Raspberry Pi Model 3 A+: 6 алхамтай (зурагтай) Roomba роботын хөтөч

2024 Зохиолч: John Day | [email protected]. Хамгийн сүүлд өөрчлөгдсөн: 2024-01-30 11:04

Тойм

Энэхүү зааварчилгаа нь үхсэн Roomba -д хэрхэн шинэ тархи (Raspberry Pi), нүд (вебкамер) өгөх, вэб хөтчөөс бүх зүйлийг хянах арга замд анхаарлаа хандуулах болно.

Цуваа интерфейсээр удирдах боломжийг олгодог Roomba хакерууд маш их байдаг. Одоогийн програм хангамж эсвэл ажиллаж байгаа эх хавтантай Roomba -тай тааралдсан нь надад аз тохиосонгүй. Roomba хэтэрхий хөгшин эсвэл Roomba нас барсан байна. Би энэ төсөлд ашиглаж байсан Roomba -г орон нутгийн хэмнэлттэй дэлгүүрийн хогийн савнаас 5 доллараар олсон. Энэ нь зохистой батерейтай хэвээр байсан боловч эх хавтан нь үхсэн байв. (Вэбкамыг мөн адил дэлгүүрээс ойролцоогоор 5 доллараар олсон). Анхны Roomba -аас миний ашиглаж байгаа зүйл бол мотор, явах эд анги, зай юм. Энэ төсөлд Roomba ашиглах шаардлагагүй. Хэрэв та хүсвэл өөр өөр мотор, дугуй, явах эд анги ашиглаж болно. Би зүгээр л хог хаягдлыг ашиглах боломжтой зүйл болгохыг хүсч байна.

Үүнийг хийхийн тулд би Raspberry Pi Model 3 A+ ба Riorand мотор хянагчийг ашигласан. Би өөрчилсөн Dexter Industries Browser Controlled Robot -ийн кодыг ашиглаж байна. Dexter Industries -ийн хувилбар нь Pi -ийг вэб компьютерын сервер болгон тохируулж өгдөг бөгөөд энэ нь өөр компьютер дээр ажилладаг клиент html файлаас роботыг (тоосгоны pi платформ) удирдах боломжийг олгодог.

Би GPIO тээглүүр ашиглан кодоо өөрчилж, хөтөч дээр товчлуур дарах үед / унтраах товчлуур дарагдсан үед Pi -г унтраах аргыг нэмж орууллаа. Би мөн iframe -ээр дамжуулан хөдөлгөөний урсгалыг үзэх боломжийг олгохын тулд хяналтын вэб хуудсанд зарим өөрчлөлт оруулсан бөгөөд роботыг нэг хуудсан дээр удирдах боломжтой болсон. Би сүлжээнд байгаа ямар ч компьютер эсвэл төхөөрөмжийг ашиглан холбогдохын тулд үйлчлүүлэгчийн файлыг байршуулахын тулд статик IP -ийг тохируулсан.

Энгийн, хямд суурин роботыг хэрхэн бүтээхийг харуулахын тулд би энд байгаа үйл явцыг баримтжуулж байна.

Ашигласан эд анги

Raspberry Pi 3 A+ (Adafruit Link) 30 доллар

Riorand Dual Motor Driver Controller H-Bridge (Amazon Link) 22 доллар

Моторын 12V батерей (Amazon Link) 19 доллар

Raspberry Pi -ийн 5V батерей (Amazon Link) 10 доллар

8GB Micro SD карт (Amazon Link) 5 доллар

Jumper Wires (Amazon Link) 7 доллар

Roomba 500 цуврал

. Бүгд нийлээд ердөө 100 доллар.

Алхам 1: Raspbian суулгаж, статик IP хаягийг тохируулна уу

Би Raspbian Stretch Lite -ийг ашигласан. Би ширээний компьютер ашиглах шаардлагагүй гэж үзсэн боловч хэрэв та хүсвэл ширээний хувилбарыг суулгаж болно.

Та Raspbian -ийг хэрхэн суулгахаа мэддэг болсон гэж бодож байна. Хэрэв танд тусламж хэрэгтэй бол Raspberry Pi сангийн гарын авлагыг эндээс олж болно.

Raspbian-ийг ажиллуулсны дараа нэвтэрч raspi-config програмыг ажиллуулна уу.

pi@raspberrypi: ~ $ sudo raspi-config

WiFi холболтоо raspi-config дээр тохируулна уу

Сонгоно уу

2 Сүлжээний сонголтууд

Сонгоно уу

N2 Wi-Fi

Улсаа сонгоод SSID -ээ оруулаад нэвтрэх үгээ оруулна уу

SSH-ийг raspi-config дээр тохируулна уу

Анхны тохиргоог хийсний дараа би SSH ашиглан бүх зүйлийг толгойгүй болгож тохируулсан. (Хэрэв та монитор ашигладаг бол үүнийг алгасаж болно. Роботыг зогсоогоод монитор руу залгахгүйгээр кодонд өөрчлөлт оруулах нь надад илүү хялбар байсан.)

Raspi-config үндсэн цэс рүү буцна уу

Сонгоно уу

5 интерфэйсийн сонголтууд

Сонгоно уу

P2 SSH

Сонгоно уу

Тийм ээ

Raspi-config үндсэн цэс рүү буцна уу

Та сүлжээндээ холбогдсон эсэхээ шалгаарай

pi@raspberrypi: ~ $ ifconfig

Та үүнтэй төстэй гаралтыг авах ёстой. (IP хаягийг анхаарна уу, танд дараа нь хэрэгтэй байж магадгүй. Жишээ нь 192.168.1.18)

wlan0: туг = 4163 mtu 1500

inet 192.168.1.18 netmask 255.255.255.0 192.168.1.255 inet6 fe80:: c74f: 42ec: 8cd3: 2fda prefixlen 64 доираи 0x20 эфир b8: 27: eb: 6a: a4: 95 txqueuelen 1000 (Ethernet) RX пакетууд 444796 байт 5.5 MiB) RX алдаа 0 буурсан 0 дарагдсан 0 хүрээ 0 TX пакет 30530 байт 39740576 (37.8 MiB) TX алдаа 0 буурсан 0 хэтрүүлсэн 0 тээвэрлэгч 0 мөргөлдөөн 0

Интернетэд нэвтрэх боломжтой эсэхээ шалгаарай.

pi@raspberrypi: ~ $ ping google.com

Та үүнтэй төстэй гаралтыг авах ёстой.

PING google.com (216.58.194.110) 56 (84) байтын өгөгдөл.

Dfw06s48-in-f14.1e100.net-аас 64 байт (216.58.194.110): icmp_seq = 1 ttl = 54 time = 18.2 ms 64 bytes from dfw06s48-in-f14.1e100.net (216.58.194.110): icmp_seq = 2 ttl = 54 цаг = 19.4 мс 64 байт dfw06s48-in-f14.1e100.net (216.58.194.110): icmp_seq = 3 ttl = 54 time = 23.6 ms 64 byt from dfw06s48-in-f14.1e100.net (216.58.194.110): icmp_seq = 4 ttl = 54 time = 30.2 ms ^C --- google.com ping статистик --- 4 пакет дамжуулагдсан, 4 хүлээн авсан, 0% пакет алдагдал, цаг 3004ms rtt min/avg/max/mdev = 18.209/ 22.901/30.267/4.715 мс

Статик IP тохируулах

Сүлжээндээ ижил хаягийг ашиглан роботтой тогтмол холбогдохын тулд статик IP тохируулах шаардлагатай болно.

192.168.1.18 гэх мэт одоогийн сүлжээний хаягаа аваарай

Pi сүлжээнд холбогдсон үед би DHCP -ээс автоматаар өгсөн хаягийг ашиглаж байна. Та үүнийг сүлжээндээ тохирсон, өөр хаягтай зөрчилдөөгүй л бол дуртай зүйл болгон өөрчилж болно.

Dhcp.conf -ийг текст засварлагч дээр нээнэ үү. (Би нано хэрэглэдэг)

pi@raspberrypi: ~ $ sudo нано /etc/dhcpcd.conf

#Жишээ статик IP тохиргоо руу гүйлгээд дараах мөрүүдийг өөрчилнө үү.

#интерфэйс eth0

#статик ip_address = 192.168.11.13 #статик чиглүүлэгчид = 192.168.11.1 #статик домэйны_нэр_серверүүд = 192.168.11.1 8.8.8.8

Сүлжээндээ тохируулан өөрчилж мөр бүрийн эхэнд байгаа # -г хасна уу.

Жишээ:

wlan0 интерфэйс

статик ip_address = 192.168.1.18 статик чиглүүлэгчид = 192.168.1.1 статик домэйн_ийн_серверүүд = 192.168.1.1 8.8.8.8

Хадгалж, гарна уу.

Дахин ачаалж, SSH -ээр дамжуулан Pi -д холбогдоно уу

pi@raspberrypi: ~ $ sudo дахин ачаална

SSH ашиглан өөр компьютерээс холбогдоно уу. Windows хэрэглэгчид PuTTY эсвэл Linux -ийн Windows дэд системийг (Windows10) ашиглаж болно.

ian@компьютер: ~ $ ssh [email protected]

Нууц үгээ оруулна уу (анхдагч нь бөөрөлзгөнө юм).

[email protected] нууц үг:

Та одоо Pi -ийн командын мөрөнд байх ёстой.

pi@raspberrypi: ~ $

Алхам 2: Motion -ийг суулгаж тохируулна уу

Motion бол аюулгүй байдлын камер / вэбкамерын олон төслүүдэд хэрэглэгддэг програм юм. Хөдөлгөөн нь маш олон онцлог шинж чанартай байдаг. Гэсэн хэдий ч бид видеог вэбкамераас 8081 порт руу шууд дамжуулахаар тохируулж байна.

Вэбкамераа туршиж үзээрэй

Вэбкамераа залгаж, холбогдсон USB төхөөрөмжүүдийн жагсаалтыг гарга (Та холбосны дараа дахин асаах шаардлагатай болж магадгүй юм).

pi@raspberrypi: ~ $ lsusb

Та үүнтэй төстэй гаралтыг авах ёстой. Logitech C210 -ийг анхаарч үзээрэй.

Автобус 001 Төхөөрөмж 002: ID 046d: 0819 Logitech, Inc Вэбкам C210

Автобус 001 Төхөөрөмж 001: ID 1d6b: 0002 Linux Foundation 2.0 root hub

Хэрэв таны камер харагдахгүй байвал энэ нь таарахгүй байж магадгүй эсвэл нэмэлт драйвер суулгах шаардлагатай болно.

Motion суулгах

Багцыг шинэчлэх.

pi@raspberrypi: ~ $ sudo apt-get update

Motion суулгах.

pi@raspberrypi: ~ $ sudo apt -get install motion -y

Motion суулгасны дараа тохиргооны файлыг засварлана уу.

pi@raspberrypi: ~ $ sudo нано /etc/motion/motion.conf

Дараах мөрүүдийг доорхтой тааруулан өөрчилнө үү.

демон асаалттай байна

өргөн 640 өндөр 480 фрэйм 100 гаралт_ зураг унтраах ffmpeg_output_movies text_right stream_port 8081 stream_quality 100 stream_localhost унтраалттай

Boot дээрээс Motion Daemon -ийг эхлүүлээрэй

/Etc/default/motion файлыг нээнэ үү.

pi@raspberrypi: ~ $ sudo nano/etc/default/motion

Өөрчлөх

start_motion_daemon = тийм

Файлыг хадгалаад гарна уу

Дахин ачаална уу

pi@raspberrypi: ~ $ sudo дахин ачаална

Pi дахин ачаалсны дараа хөтчийг нээгээд 8081 порт дээрх хөтөч рүү видео дамжуулж байгаа эсэхийг шалгаарай

Жишээ:

192.168.1.18:8081

Motion Daemon -ийн алдааг олж засварлах

Motion.conf файлд өөр өөр хувилбаруудыг туршиж байх үед би демоныг ачаалах үед эхлүүлэхэд асуудалтай тулгарсан.

Хэрэв та Raspian Stretch -ийн хөдөлгөөний демоноос өмнө хөдөлгөөн хийж эхэлбэл дараа нь ачаалах үед эхлүүлэхэд асуудал үүсч магадгүй юм. Демоныг үүнийг тохируулахгүйгээр "sudo motion" ажиллуулах нь эхлээд хэрэглэгчид бичих зөвшөөрөл өгөхгүйгээр/var/log/motion директорыг үүсгэдэг.

Алхам 3: Apache -ийг суулгаж, вэб хяналтын хуудсыг тохируулна уу

Apache бол роботыг удирдах вэб хуудасны вэб сервер юм. Бид анхдагч Apache index.html файлыг github -аас татаж авсан файлаар солих гэж байна. Та мөн хөдөлгөөнт видео дамжуулалтыг харуулахын тулд хэд хэдэн мөрийн кодыг өөрчилж, роботыг удирдах тушаалуудыг хаанаас илгээхийг зааж өгөх болно.

Apache болон Git -ийг суулгана уу

pi@raspberrypi: ~ $ sudo apt -get apache2 git -y суулгаарай

Apache ба git суулгасны дараа файлуудыг татаж аваарай.

pi@raspberrypi: ~ $ git clone

Roombarobot лавлахыг нээнэ үү.

pi@raspberrypi: ~ $ cd roombarobot

/Var/www/html фолдер дахь index.html файлыг/home/pi/roombarobot дахь index.html файлаар солино.

pi@raspberrypi: ~/roombarobot $ sudo cp index.html/var/www/html

Index.html файлыг засварлах

Index.html файлыг текст засварлагчаар нээнэ үү.

pi@raspberrypi: ~/roombarobot $ sudo nano /var/www/html/index.html

Эдгээр хоёр мөрийг олоорой

var host = "ws: // YOURIPADDRESS: 9093/ws";

"YOURIPADDRESS" хаягийг 1 -р алхам дээр тохируулсан статик IP хаягаар сольж файлыг хадгална уу.

Жишээ:

var host = "ws: //192.168.1.18: 9093/ws";

Өөр компьютер дээр хөтөч нээгээд Pi -ийнхээ IP хаягийг оруулна уу. Та хяналтын вэб хуудсыг зүүн талд хайрцагтай, вэбкамераасаа видео дамжуулж, баруун талд байгаа вэб хяналтын товчлууруудыг харах ёстой.

Алхам 4: Кодыг тохируулж, туршиж үзээрэй

Энэ кодыг питоноор бичсэн бөгөөд хар салхины номын санг шаарддаг. Код нь номын санг ашиглан 9093 порт дээрх вэбсокет ашиглан хяналтын вэб хуудаснаас тушаалуудыг сонсох серверийг тохируулдаг.

PIP болон Tornado номын санг суулгана уу

Пип суурилуулах

pi@raspberrypi: ~ $ sudo apt-get python-pip суулгана уу

Торнадогийн номын санг суулгах

pi@raspberrypi: ~ $ sudo pip хар салхи суулгана

Roombabot програмыг эхлүүлээд холболтыг шалгана уу

Roombabot.py програмыг эхлүүлнэ үү

pi@raspberrypi: ~ $ sudo python /home/pi/roombarobot/roombabot.py

Ажиллуулсны дараа та терминал дээр "Бэлэн" гэж харах ёстой. Хяналтын вэб хуудсыг хөтөч дээр нээгээд холболт дээр дарна уу. Дараа нь хуудсан дээрх чиглэлтэй товчлууруудын аль нэгийг дарна уу. Та мөн гар дээрх сумны товчлуурыг ашиглаж болно.

Та үүнтэй төстэй гаралтыг терминал дээр харах ёстой.

Бэлэн

холболт нээгдсэн … холболт нээгдсэн … хүлээн авсан: u 8 Running Forward холболт нээгдсэн … хүлээн авсан: l 6 Зүүн эргэх холболт нээгдсэн … хүлээн авсан: d 2 Running Reverse холболт нээгдсэн … хүлээн авсан: r 4 Баруун тийш эргэх

Програмыг зогсоохын тулд ctrl+c дарна уу.

Та Pi -ийн хүчийг туршиж дууссаны дараа.

pi@raspberrypi: ~ $ sudo poweroff

Алдаанууд

Хяналтын вэб хуудсан дээрх унтраах товчлууртай холбоотой асуудал байгааг би анзаарсан. Заримдаа унтраах товчлуурыг дарах эсвэл товшиход юу ч хийдэггүй. Энэ нь юунаас болж байгааг би хэлж чадаагүй байна, гэхдээ үүнийг шийдвэрлэх арга зам бий. Хэрэв та роботыг унтраахыг хүсч байгаа бөгөөд унтраах товч ажиллахгүй бол хуудсыг дахин ачаалж, холбох товчийг дарж / дараад дараа нь унтраах товчийг дарна уу. Энэ нь унтрах ёстой.

Алхам 5: Чуулган

Өмнө дурьдсанчлан, энэ төсөлд Roomba ашиглах шаардлагагүй. Хоёр мотор, хоёр дугуй, хүрээтэй бүх зүйл ажиллах болно. Би Roomba -ийг салгаж, дугуйны модуль болон батерейнаас бусад бүх зүйлийг арилгасан.

Дугуйны модуль

Roomba -ийн дугуйнууд болон моторууд нь зөөврийн модульд байрладаг. Модуль бүр нь мотор, хурдны хайрцаг, дугуй, түдгэлзүүлэх булаг, интерфэйсийн самбар агуулсан цэнхэр гаднах орон сууцтай.

Интерфэйсийн самбар

Интерфейс самбар бүр түүн рүү зургаан утастай байдаг. Моторыг эргүүлдэг хоёр утас (Улаан [+], Хар [-]), танхимын эффект мэдрэгчийн нэг өгөгдлийн утас, дугуй унах унтраалгын нэг утас, 5V -ийн нэг утас, мэдрэгчийг тэжээх нэг GND утас байдаг. Интерфэйсийн самбарт нэвтрэхийн тулд та модулийг салгах хэрэгтэй болно. Би бүх зүйлийг мотор руу буцааж аваад мотор руу шинэ [+] ба [-] утас гагнав (зураг харна уу). Мэдрэгчийг хадгалах эсэх нь танд хамаарна.

Түдгэлзүүлэх булаг

Вакуум хэсгийг салгасны дараа Roomba -ийн жинг хаяна. Хэрэв та булгийг зайлуулахгүй бол Roomba нь өнцгөөр суух болно. Би үүнийг анх устгасан боловч дараа нь хивсэн дээгүүр өнхрөх гэж байгааг олж мэдээд буцааж нэмж оруулав. Булгийг буцааж тавих нь асуудлыг шийдсэн.

Моторыг мотор хянагч руу холбох

Моторууд бие биенээсээ харсан чигээрээ харсан. Энэ нь Roomba -г урагш чиглүүлэхийн тулд нэг мотор урагшаа, нөгөө нь арагшаа эргэх ёстой гэсэн үг юм. Би бүх зүйлийг утсаар холбож дуустал энэ талаар нэг их бодсонгүй. Би мотороо анх яаж холбосон тухайгаа код бичиж дуусгасан. Энэ нь аз жаргалтай осол байсан, учир нь Raspberry Pi -ийг асаах/унтраах үед GPIO тээглүүрт хүчдэлийн гаралт гардаг. Миний утсыг хэрхэн яаж холбож өгсөн шиг, Roomba нь Raspberry Pi -ийг асаах хүртэл (гучин секунд орчим) эргэлдэж, унтрах үед цахилгаан унтрах хүртэл эргэлддэг. Хэрэв утсыг өөр утсаар холбовол энэ нь урагш / ухрах бөгөөд энэ нь цочроох болно. Би үүнийг эцэст нь мотор хянагчийн энгийн унтраалгаар засахаар төлөвлөж байна.

Мотор ба батерейг мотор хянагч руу холбох

Эрчим хүч - - - - - - - - - - - - - - - - 12V [+] - - - - - - - - - - - -Roomba зай [+]

Мотор 2 - - - - - - - - - - - - - - - Хар - - - - - - - - - - - - - - Зүүн мотор [-] Мотор 2- - - - - - - - - - - - - - - Улаан - - - - - - - - - - - - - - - Зүүн мотор [+] Мотор 1- - - - - - - - - - - - - - - Хар - - - - - - - - - - - - - -Баруун мотор [-] Мотор 1- - - - - - - - - - - - - - - Улаан- - - - - - - - - - - - - - -Баруун мотор [+] GND- - - - - - - - - - - - - - - - - - 12V [-] - - - - - - - - - - - -Roomba зай [-]

Мотор хянагчийг Raspberry Pi -д холбох

Мотор хянагчийн голтой утас өнгө (зураг харна уу) Raspberry Pi голтой

GND- - - - - - - - - - - - - - - - - - Хар - - - - - - - - - - - - -GND PWM 2- - - - - - - - - - - - - - - - Цэнхэр - - - - - - - - - - - - - -GPIO 18 DIR 2- - - - - - - - - - - - - - - - Ногоон - - - - - - - - - - - - - -GPIO 23 PWM 1- - - - - - - - - - - - - - - - Шар - - - - - - - - - - - -GPIO 24 DIR 1- - - - - - - - - - - - - - - - Улбар шар - - - - - - - - - - - - -GPIO 25 5V - - - - - - - - - - - - - - - - - Улаан - - - - - - - - - - - - - - -5V

Электроникийг суурилуулах

Бүх зүйлийг нэг дор цуглуулахад тийм ч их зүйл байдаггүй. Би тасалгааны явах эд ангиудыг буулгаж авлаа. Бүрхүүлийг салгаснаар та одоо байгаа хуванцар бэхэлгээг амархан салгаж, электроникийг холбох нүх өрөмдөж болно. Мотороос кабель татах зориулалттай одоо байгаа портууд байдаг. Хэрэв та хувьцааны Roomba батерейг ашиглаж байгаа бол батерейны терминал руу нэвтрэх тасалдсан байна.

Батерей

Би Raspberry Pi болон мотор хянагчийн тусдаа батерейг ашигласан. Pi -ийн батерей нь гар утсыг сайжруулахад ашигладаг 5V батерейны багц юм. Мотор хянагчийн хувьд би түүнтэй хамт ирсэн анхны Roomba батерейг ашигласан. Батерейны терминалуудыг тэмдэглээгүй тул моторын хянагч руу залгахаасаа өмнө хүчдэлийг вольтметрээр шалгах нь зүйтэй. Roomba батерейнд утас холбохын тулд би дөрвөн неодиум соронз ашигласан (зураг харна уу). Би соронзны хоёрыг утас руу гагнаж, үлдсэн хоёрыг нь батерейны терминал дээр наасан. Гагнах нь соронзыг соронзгүй болгодог. Гэсэн хэдий ч гадна талын бүрхүүл нь терминал дээрх соронзонд наалдаж, цахилгаан дамжуулж чаддаг. Энэ нь зайг холбох, салгахад нэг ширхэг бялуу болгодог.

Туршилт

Бүх зүйлийг хамтад нь хийсний дараа бүх зүйлээ зөв холбосон эсэхээ шалгаарай, роботыг ямар нэгэн зүйл дээр тавь (ингэснээр энэ нь эргэхгүй), асаагаарай.

Нэвтрээд roombabot.py програмыг эхлүүлнэ үү

pi@raspberrypi: ~ $ sudo python /home/pi/roombarobot/roombabot.py

Вэб хяналтын хуудас руу ороод туршиж үзээрэй. Хэрэв бүх зүйл зөв утсаар холбогдсон бол товчлуур дээр дарах / сумны товчлуур дарагдах үед дугуйнууд зохих чиглэлд эргэх ёстой (холбох товчийг дарахаа бүү мартаарай).

Алхам 6: Ачаалах / дуусгах үед Python кодыг эхлүүлэх

Бидний хийх ёстой хамгийн сүүлийн зүйл бол Raspbian -д python програмыг ачаалах үед эхлүүлэхийг хэлэх явдал юм. Үүнийг хийхийн тулд бид скрипт хийж, түүнийг crontab ашиглан дахин ачаалах хуваарийг гаргах болно.

Скрипт үүсгэх

Pi хэрэглэгчийн лавлахад startrobot.sh нэртэй шинэ скрипт файл үүсгэнэ үү

pi@raspberrypi: ~ $ sudo нано startrobot.sh

Дараах мөрүүдийг файл руу хуулна уу

#!/бин/ш

#startrobot.sh cd /cd /home /pi /roombarobot sudo python roombabot.py cd /

Файлыг хадгалаад гарна уу

Startrobot.sh файлыг ажиллуулах боломжтой болго

pi@raspberrypi: ~ $ sudo chmod 755 startrobot.sh

Үүнийг туршиж үзээрэй (зогсоохын тулд ctrl + c дарна уу)

pi@raspberrypi: ~ $ sh startrobot.sh

Crontab файлыг засах

pi@raspberrypi: ~ $ sudo crontab -e

Дараах мөрийг файлын доод хэсэгт нэмнэ үү

# m h dom mon dow тушаал

@дахин ачаалах sh /home/pi/startrobot.sh

Хадгалж, гарна уу

Pi -ийг дахин ачаалах эсвэл цахилгаан эргүүлэх үед roombabot.py програм одоо эхлэх ёстой.

Дуусгаж байна

Энэ үед та сүлжээнийхээ аль ч төхөөрөмжөөс хөтөч ашиглан удирдах боломжтой функциональ роботтой байх ёстой. Би гэрээсээ хол байхдаа робот руу нэвтрэх боломжтой байхын тулд анхны VPN -ийг бүтээж, тохируулснаас хойш би үүнийг арай ахиулсан. Би ирээдүйд нэмэлт өөрчлөлт оруулах бодолтой байна. Би үүнийг бие даасан болгож, хүссэн үедээ хяналтаа авах боломжтой хэвээр байгаа ч гэсэн хөдөлгөөнийг дагахаар төлөвлөж байна.