Таны замд үйлчлэхийн тулд серверүүдийг хакердах: 9 алхам

2024 Зохиолч: John Day | [email protected]. Хамгийн сүүлд өөрчлөгдсөн: 2024-01-30 11:03

Серво бол робот техникийн хамгийн хэрэгтэй моторуудын нэг юм. Тэд маш сайн эргүүлэх хүч, жижиг хэмжээтэй, нэгдсэн H-гүүр, ХОУХД-ийн удирдлага гэх мэтийг RC систем, Arduino болон бусад олон аргаар ашиглаж болно. Гэхдээ заримдаа тэдний хүчийг ашиглах нь үнэхээр хэцүү байдаг. Магадгүй танд 360 градусаас дээш эргүүлэх хэрэгтэй (тасралтгүй эргүүлэх), та үүнийг Lego төсөлдөө хавсаргахыг хүсч байна, эсвэл гурван утастайгаа хамт байж чаддаггүй, холбохын тулд үргэлж зарим холбогч утас ашиглах шаардлагатай болдог. Шийдэл: зүгээр л хакердаарай!

Алхам 1: Материал

1. Юуны өмнө танд servo хэрэгтэй болно. Би эдгээр жижиг SG90 загваруудад үнэхээр дуртай болсон, учир нь тэдгээр нь маш хямд бөгөөд минийх шиг жижиг төслүүдэд зориулагдсан болно. Хоёрдахь зураг дээр та миний нэг хэсгийг харж болно, үүнд бүх хэсгүүд багтсан болно.
2. Хоёрдугаарт, жижигхэн Филлипс эсвэл хавтгай толгойтой шураг хөтлөгч аваарай. Бид тэдгээрийг servo орон сууцыг нээхэд ашиглах болно.
3. Гуравдугаарт, таслагч эсвэл X-Acto хутга аваарай. Энэ нь зайлшгүй шаардлагатай зүйл биш боловч зарим servo эд ангиудыг өөрчлөхөд тохиромжтой байдаг.
4. Дөрөвдүгээрт, супер цавуу олоорой.
5. Та мөн тэгш бус гадаргууг наахад туслах файл эсвэл зүлгүүр авахыг хүсч магадгүй юм.
6. Би Arduino -ийг нэмж оруулсан, учир нь би үүнийг servo интерфэйс болгон ашигладаг. Та өөр дуртай pwm системийг ашиглаж болно.
7. Энэ бол өөр сонголт юм: тэдгээрийг өөр өөр төслүүддээ зориулж Legos -тэй холбох боломжтой болгохын тулд (миний хувьд bluetooth робот (удахгүй Ible хийх болно!)), Танд 2x1 хэмжээтэй хоёр Lego ширхэг хэрэгтэй болно. => 6х4 хэмжээтэй платформ (ийм хэмжээтэй ба түүнээс дээш хэмжээтэй), 1х (ямар ч хэмжээтэй) хавтгай хэсэг, техникийн хөндлөн тэнхлэг (ямар ч хэмжээтэй), 1х1 техникийн тоосго. Энэ алхмын эхэнд тэдний бүх зургууд байдаг.

Алхам 2: Эхний горим: Тэдгээр наалтыг устгана уу

Бидний хийх хамгийн эхний зүйл бол servo -ийн баталгааг хүчингүй болгох явдал юм. Материалын шатанд миний servo яагаад нэг ч байхгүй байсан гэж та өөрөөсөө асуусан уу? За, миний servo -ийг түүнтэй хамт тэвчихгүй байсан болохоор би үүнийг хийх л үлдлээ. Үгүй бол та servo -ийн орон сууцыг нээж, төслийг үргэлжлүүлэх боломжгүй болно.

Алхам 3: Гурван утастай холбогчийг салга

Анх эдгээр servo-ийн нэгийг худалдаж авахад надад маш их санаа зовоосон зүйл бол гурван кабелийг бүгдийг нь холбосон бөгөөд надад холбоход эрэгтэй эмэгтэй кабель байхгүй байсан. Цаашилбал, энэ нь зүгээр л дэмий орон зай юм. Тэгэхээр би юу хийхээр шийдсэн бэ? Би зүгээр л гурван зүү холбогчийг салгаад дан зүү холбогчоор сольсон. Үр дүн? Би үүнийг Arduino -тойгоо шууд холбож, чухал орон зайг хэмнэх боломжтой болсон.

1. Таны хийх ёстой хамгийн эхний зүйл бол гурван эмэгтэй хуванцар зүү холбогч авах явдал юм. Зүү эсвэл жижиг халив аваад жижиг хуванцар тагийг өргөж (тэдгээрийг эвдэхгүй байхыг хичээгээрэй!) Кабелийг сугалж ав (зураг харна уу). Гурван холбогч болон servo утастай ижил зүйлийг хий.
2. Одоо таны хийх ёстой зүйл бол servo утас бүрийг шинэ орон сууцанд оруулах явдал юм. Хуванцар хавтанг байрлуулж, металл контакт харагдахгүй байх ёстой. Гурвалсан утастай холбогчоор та бусад төслүүдийг хийж болно, кабельд нь тааруулж, хүссэнээрээ ашиглаарай.

Алхам 4: Зарим боолтыг салга

Буулгах ажлыг хөнгөвчлөхийн тулд би орон сууцыг холбосон боолтыг салгахаар шийдсэн. Хэрэв servo -д эдгээр урт боолтуудын дөрөв нь байгаа бол хоёрыг нь салгаад нөгөөг нь байрлуул. Нөгөөтэйгүүр, servo нь зөвхөн хоёртой бол орон сууцны дээд ба доод хэсэгт зарим бэхэлгээ байгаа эсэхийг шалгаарай. Дээрх зургуудыг шалгана уу. Хэрэв үр дүнтэй бол servo -д бэхэлгээ байгаа бол та үүнийг ямар ч эрэг шураггүйгээр орхиж болно. Хэрэв тийм биш бол та тэдгээрийг зүгээр л орхих хэрэгтэй болно.

Алхам 5: Зарим хэсгийг нь хайчилж ав

Энэ алхамд бид зарим хэсгийг төвөг учруулахгүйн тулд өөрчлөх болно.

1. Юуны өмнө servo орон сууцны хэсгүүдийг салгах хэрэгтэй. Дээд хэсгийг нь (эхний зурагт үзүүлсэн шиг) аваад зарим эрэгний нүхтэй хажуу талыг нь хайчилж ав. Буруу хэсгийг хайчилж аваагүй байгаа эсэхийг шалгахын тулд зургуудыг шалгана уу. Дээд талын байр нь баруун талын эхний зураг дээр үзүүлсэн шиг харагдах ёстой.
2. Хоёрдугаарт, гол араагаа (урт тэнхлэгтэй том) авч, доор нь байгаа жижиг хуванцар таглаа (босоо амыг биш!) Нарийвчлалтайгаар хайчилж ав. Надад нэг удаа гол араа шүд нь хугарсан байсан тул би араагаа аваад 90 градусаар хөдөлгөж, дараа нь буцааж байрлуулж, servo -ийг зөв газар хэвээр байна гэж бодоод хуурав. босоо ам нь потенциометрт холбогдсон хэсэгт дөрвөлжин профильтай. 90 эсвэл 180 градус эргүүлэх боломжтой бөгөөд тэгш өнцөгт ховилд багтах хэвээр байна). Хэрэв би өмнө нь дурдсан жижиг хэсгийг арилгаагүй бол гацчихсан байсан болохоор үүнийг хийх боломжгүй байсан. Зураг дээр харж байгаа шиг миний араа хэрэгслийн аль нэгэнд нь жижиг хэсэг байхгүй.
3. Энэхүү хоёр дахь загвар нь servo-ийг тасралтгүй эргүүлэхийг хүсдэг хүмүүст зориулагдсан болно. Зураг дээр харж байгаа шиг хоёр өөр арааны дүрс байдаг. Тэд бол гол хүмүүс юм. Ердийн servo-д босоо ам нь хоёрдогч араа, босоо ам, потенциометрээр дамждаг. Үүнийг 180 градусаас дээш эргүүлэхийн тулд тэнхлэгийг богиносгох хэрэгтэй бөгөөд ингэснээр потенциометрийг эзэмшигчид байрлуулахгүй байх болно. Зургийг хараад servo болон босоо амаа сайтар хэмжиж, хайчилж ав. Багахан хэсэг нь эзэмшигчид багтах ёстой бөгөөд ингэснээр ашиглалтын явцад байрнаасаа гарахгүй болно.
4. Би яг одоо түр завсарлах гэж байна. Ихэнх servo -ийг тасралтгүй эргүүлэх горимд оруулах зааварчилгаанд потенциометрийг салгаж, оронд нь хоёр тэнцүү резистор нэмж оруулсан болно. Би үүнийг хийхгүй, учир нь резисторууд үргэлж алдаатай байдаг. Үүний оронд би потенциометрийг орхиж, төсөл бүрт бүх араагаа авч гараар тохируулах болно. Би энэ сонголтыг илүүд үздэг, жишээлбэл, миний эзэмшдэг Arduino джойстик нь тийм ч сайн төвлөрөөгүй, хэрэв би хоёр резистор тавьсан бол илүү хэцүү програм хангамжийн өөрчлөлт хийх шаардлагатай болно. Одоо би зөвхөн servo -ийг задлах хэрэгтэй (зарим боолтыг гаргаж авснаар илүү хялбар болсон), арчигчийг жижиг халиваар тохируулах хэрэгтэй.

Алхам 6: Lego хэсгүүдийг нэмэх

Энэ алхамаар бид 2x1 хэмжээтэй хоёр хавтгай хэсгийг servo -ийн хажуу талд наалдуулах гэж байна (хэрэв та 2х1 хэмжээтэй хавтанг бүрэн тэгшлэх шаардлагатай бол бусад хавтангийн оронд ашиглаж болно. Үр дүн нь яг ижил байна).

1. Нэгдүгээрт, X-Acto ашиглан 2x1 хэмжээтэй хоёр хэсгийг хайчилж ав. Та тэдгээрийг тэгшхэн орхих хэрэгтэй. Зүлгүүр эсвэл файл ашиглан гадаргууг тэгшлээрэй.
2. Платформ ба 1x1 Техникийн хэсгийг зураг дээр үзүүлсэн шиг угсарна. Зурагт үзүүлсэн шиг шинэ хавтгай хавтанг нэмнэ үү.
3. 1x1 Technic тоосгоноос хамгийн хол зайд орших 2х1 хэмжээтэй хэсгийн тал дээр супер цавуу нэмнэ. Энэ нь servo -ийн дээд хэсэг нь дунд хэсэгт наалдахаас урьдчилан сэргийлэх явдал юм. Ийм байдлаар дараа нь бүгдийг нь задалж болно.
4. Сервийг супер цавуу дээр тавиад тэнхлэгээ Техникийн тоосгон дээр байрлуул. Энэ нь нягт тохирсон байх ёстой. Дээрээс хараад servo -ийн тал нь Lego -ийн бэхэлгээтэй бага зэрэг нийцэж байгаа эсэхийг шалгаарай. Хэдийгээр тэдгээрийн тоо тэгш биш ч гэсэн тэдэнтэй параллель байх ёстой. Хэсэг хугацаанд дарна уу.
5. Тавцангаас servo (наасан хэсэг бүхий) өргөх. Платформыг дахин угсарна уу, гэхдээ зүүн талд. 2х1 хэмжээтэй хавтанг нэмж, урьд өмнө дурдсантай ижил ховилд хийж болно. Дээр нь servo -ийг суулгаад хүчтэй дарна уу.
6. Та хоёр хэсэг дээр наасан серво үлдээх хэрэгтэй. Лего дээрээ байрлуулахдаа байрнаасаа хол байхаас сэргийлэхийн тулд тэдгээр нь servo -ийн тал дээр ижил байрлалд байгаа эсэхийг шалгаарай. Хэрэв та тэдгээрийг зөв наасан бол дээд хэсгийг дунд хэсгээс нь салгаж авах ёстой. Хэрэв энэ нь танд ашиглаагүй бол X-Acto бага зэрэг тайрах боловч хэт их биш.

Алхам 7: Тэнхлэгийг өөрчлөх

Энэ алхамд бид servo тэнхлэгийг Lego араа, дугуй гэх мэтийг багтаахаар тохируулах болно.

1. Юуны өмнө Lego хөндлөн тэнхлэгээ аваарай. Үүнийг ашиглан серво тэнхлэг дээрх загалмайг маркер эсвэл үзэгээр тэмдэглээрэй. Сервогийн 90 градусын байрлал дахь хөндлөн цэгийн "гар" -ыг хийхийг хичээ (бусад нь 0, 180 ба "270"). Энэ нь зөвхөн барааны хувьд зориулагдсан болно.
2. Хэрэв та тэнхлэг нь ашиггүй гэж бодож байвал servo тэнхлэгээ аваад дунд нь байгаа жижиг шураг нүхийг олоорой. тэнхлэгийн дээд хэсэгт энэ тойрог дээр хүрч байгаа боловч огтлолцохгүй шугам зур. Нөгөө талдаа зэрэгцээ шугам хий. Та шурагны нүхтэй ижил өргөнтэй туузтай байх ёстой. Одоо өөр туузыг ижил хэмжээтэй боловч өмнөхтэй нь перпендикуляр болгож, загалмай үүсгэнэ. Түүний хэмжээг тэнхлэгээ ашиглан шалгаад харьцуулж үзээрэй.
3. Одоо шугамын дагуу хайчилж ав (жаахан зах үлдээхийг хичээгээрэй), эдгээр дөрвөн булангаас сал. Би энэ аргыг баримталсан бөгөөд энэ нь маш сайн болсон. Шаардлагатай хэмжээнээс бага хэмжээгээр хайчилж аваад хутгаар хайчилж аваарай. Энэ нь араа эсвэл дугуйнд багтах эсэхийг шалгаарай. Үүнийг бага багаар бэхлэхийг хичээгээрэй, хэрэв үгүй бол ашиглах явцад тусдаа байж магадгүй юм. Үлдсэн загалмайн гадна талыг хайчилж болохгүй, эдгээр ховил нь анхны дагалдах хэрэгслийг (эвэр) барихад ашигладаг. Зурган дээрээс харахад модны дараа тэд ажилласаар байна.

Алхам 8: Зөвлөмжийн үг

1. Юуны өмнө та өөрийн servo -той танилцах хэрэгтэй. Тэднийг хэрхэн задлах, дахин угсрах, арчигчийг хэрхэн тохируулах гэх мэтийг сураарай.
2. Хоёрдугаарт, гурван кабелийг анхаарч үзээрэй. Миний туршлагаас харахад тэдгээрийг худалдаж авсны дараа дахин зарах нь зүйтэй юм.
3. Гуравдугаарт, тэдгээрийг задлахдаа ямар ч хэсгийг салгахгүй байхыг хичээ. Дээрх нь үндсэн дөрвөн араа ба тэнхлэгийн дүрс, дээд бүрхүүлгүй servo (та доторх бүх эд ангиудыг харж болно). Тэд хэрхэн хамтдаа явж байгааг олж мэдээд аль нэгийг нь эвдэхгүй байхыг хичээгээрэй. Хэрэв хамгийн том шүдний зарим шүд цоорвол, тасралтгүй эргүүлэхгүй л бол хамгийн их ба хамгийн бага өнцгийг (надад тохиолдсон!) Багасгаснаар та үүнийг бага зэрэг аварч чадна гэдгийг санаарай. нэг. Мэдээжийн хэрэг, бүх servo-ээр бүү хол бай (H-bridge нь ашиг тустай хэвээр байна!).

Алхам 9: Дүгнэлт

За, энэ бол бүх зүйлийн тухай юм! Энэхүү зааварчилгаа танд таалагдсан бөгөөд энэ нь танд хэрэгтэй байсан гэж найдаж байна. Хэрэв ямар нэг зүйл буруу байвал эсвэл танд тусламж хэрэгтэй бол асуухаас бүү эргэлзээрэй! Гайхалтай төслүүд, баяртай байна!