$ 10: 4 алхамаар нисгэгчгүй онгоцны дохио зангаагаа хяналтандаа байлгаарай

2024 Зохиолч: John Day | [email protected]. Хамгийн сүүлд өөрчлөгдсөн: 2024-01-30 11:02

Энэхүү зааварчилгаа нь таны R/C нисгэгчгүй онгоцыг дохионы хяналттай дрон болгон 10 доллараас бага үнээр өөрчлөх гарын авлага болно!

Би шинжлэх ухааны уран зөгнөлт кинонуудаас маш их урам зориг авч, кинонд үзүүлсэн технологийг бодит амьдрал дээр гаргахыг хичээдэг хүн. Энэхүү төсөл нь "STAR WARS: The Empire Strikes Back", "Project Almanac" гэсэн хоёр киноны урам зориг юм. Хоёр кинон дээр та зөвхөн гар хөдөлгөөнөөр удирддаг нисдэг биетийг (X-wing Starship & R/C Drone) харж болно. Энэ нь надад үүнтэй төстэй зүйл хийх урам зориг өгсөн юм …

Мэдээжийн хэрэг, би X-далавч эзэмшдэггүй тул харамсалтай нь би Mini R/C Quadcopter-тэй ажиллах ёстой.

Тиймээс миний төлөвлөгөө бол миний зөөврийн компьютер дээр зураг боловсруулах скрипт байх бөгөөд энэ нь гараа тасралтгүй хайж, видео фрэйм дэх байр сууриа хянах болно. Гар координатыг олж авсны дараа энэ нь дрон руу холбогдох дохиог илгээдэг бөгөөд үүнийг зөөврийн компьютерт холбогдсон Arduino ашиглан NRF24L01 2.4GHz дамжуулагч модуль ашиглан хийх боломжтой бөгөөд энэ нь ямар ч R/C дроны хүлээн авагч самбартай шууд холбогдох боломжтой болно..

Хангамж

• Вэбкам болон Python суулгасан зөөврийн компьютер/ширээний компьютер. (Би W indows зөөврийн компьютерээ суурилуулсан вэбкамертай, Python 2.7.14 ажиллаж байгаа)
• 2.4Ghz давтамж дээр ажилладаг аливаа R/C дрон. (Миний хувьд JJRC H36)
• Arduino UNO нь програмчлалын кабелийн хамт. (Би хямдхан тул түүний клоныг ашиглаж байна)
• NRF24L01 2.4GHz антен утасгүй дамжуулагч модуль. (Би үүнийг эндээс ердөө 99 for (1.38 доллар) үнээр худалдаж авсан)
• 24L01 утасгүй модульд зориулсан 3.3V адаптер самбар. (Би эндээс ердөө ₹ 49 (0.68 доллар) үнээр худалдаж авсан)
• Эрэгтэй эмэгтэй холбогч утас x7

Алхам 1: Хангамжаа цуглуулна уу

Алхам 2: NRF модулийг Arduino -той холбох

Одоо танд бүх эд ангиуд байгаа тул NRF модулийг Arduino -той холбож эхэлье.

1. Нэгдүгээрт, NRF модулийг адаптер дээр байрлуулсан үүрэнд оруулна уу. Үүнийг хийхийн тулд дээрх зургийг үзнэ үү.

2. Үүний дараа Male to Female утаснуудыг аваад NRF адаптерийг Arduino руу дараах байдлаар холбоно уу: (Дээрх хэлхээний диаграмыг үзнэ үү)

   • NRF адаптерийн зүү - Arduino зүү
   • VCC - 5V
   • GND - GND
   • CE - Дижитал зүү 5
   • CSN - Аналог Pin 1
   • SCK - Дижитал зүү 4
   • MO - Дижитал зүү 3
   • MI - Аналог пин 0
   • IRQ - Хэрэглээгүй
3. Холболт хийгдсэний дараа Arduino програмчлалын USB кабель ашиглан Arduino -г компьютерт холбоно уу.

Алхам 3: Кодчилолд орцгооё

Одоо энд хэцүү хэсэг эхэлж байна … !!!

Би бүхэл бүтэн кодыг өөрөө хийгээгүй. Үүний оронд би янз бүрийн хөгжүүлэгчдээс код, хэсгүүдийг аваад бүгдийг нь бага зэрэг өөрчилсөн байдлаар нэгтгэсэн. Тиймээс бүх анхны бүтээгчдэд зохих кредитийг өмнө нь өгдөг.

Та энд хавсаргасан бүх кодыг татаж аваад ажиллуулах боломжтой. Эс тэгвэл та миний Github репозитор руу очиж болно, би илүү сайн хянахын тулд хамгийн сүүлийн кодыг байнга шинэчилж байх болно.

Гар хянах:

Энэ төсөлд Haar Cascade ангилагчийг гараар хянахад ашигладаг. Haar Cascade нь эерэг дүр төрхийг сөрөг зургууд дээр дарж сургадаг. Мөн энэхүү бэлтгэгдсэн өгөгдлийг ихэвчлэн ".xml" файлд хадгалдаг. Та Интернэтээс бараг бүх зүйлийн ангилагч файлыг авч болно, эсвэл та өөрөө ийм файл үүсгэж болно. Энэ төслийн хувьд бид үүнийг гарын дохио зангаагаар хянах боломжтой болгохын тулд гараа илрүүлэх зорилгоор Аравинд Намбиссан хийсэн "хаалттай_фронталь_палм.xml" нэртэй нударган ангилагчийг ашигласан. Та энэ кодыг миний репо дахь "hand_live.py" кодыг ажиллуулж туршиж үзэх боломжтой.

NRF24 кодыг өөрийн дронтой тааруулан сонгохдоо:

Тиймээс нисгэгчгүй онгоцны үйлдвэрлэгч, загварын дагуу та Perry Tsao -ийн хийсэн "nrf24_cx10_pc" Github репозиторыг ашиглан давтамжтай нь тохирох Arduino кодыг сонгох боломжтой. Тэрээр CX10 Drone -ээ компьютер дээр удирдах сайхан зааварчилгаа өгсөн байна.

Би JJRC H36 дрон ашиглаж байхдаа би Github -ийн өөр нэг репозиторыг - "nrf24_JJRC_H36_pc" -ийг дурдсан бөгөөд энэ нь Льюис Корникийн өөрийн JJRC H36 -ийг компьютер дээр удирдах Перри Цаогийн репогийн салаа хэсэг байв.

Arduino -г бэлэн болгох:

Би Льюисийн репо -г Github -тэй холбосон бөгөөд хэрэв та ижил дрон дээр ажиллаж байгаа бол клон хийх боломжтой. Та "nRF24_multipro.ino" кодыг Arduino Uno дээрээ нэг удаа оруулах хэрэгтэй бөгөөд ингэснээр бид Python скриптийг ажиллуулах бүртээ дронтойгоо хослуулах боломжтой болно.

Цуваа холболтыг туршиж үзэх:

Үүнтэй ижил репо дээр та "serial_test.py" кодыг олох боломжтой бөгөөд энэ нь Python скриптийн Arduino -той цуваа холболтыг туршихад ашиглаж болно, хэрэв таны дрон хосолсон эсвэл холбогдоогүй бол. Код дээрх COM портыг Arduino самбар дээрх COM портын дагуу өөрчлөхөө бүү мартаарай.

Бүх зүйлийг нэг кодоор нэгтгэх:

Тиймээс би эдгээр бүх кодыг өөр өөр хөгжүүлэгчид нэгтгэж, өөрийн кодыг "handserial.py" болгосон. Хэрэв та яг ижил дроноор миний хийж байгаа зүйлийг хийж байгаа бол та энэ кодыг шууд ажиллуулж, дараа нь нударгаа агаарт хөдөлгөх замаар нисгэгчгүй онгоцоо удирдах боломжтой болно. Код нь эхлээд видео фрэйм дэх нударгыг олдог. Нударганы Y-координатаас хамааран код нь тохируулагчийн утгыг нисгэгчгүй онгоц руу илгээж, дээшээ доошоо чиглүүлж, X-координатаас хамаарч код нь нисгэгчийн утгыг зүүн эсвэл баруун тийш нисгэгч рүү илгээдэг..

Алхам 4: Зохиогчийн тэмдэглэл

Энэхүү төслийн талаар би онцгойлон дурдахыг хүсч буй 4 зүйл байна.

1. Өмнө дурьдсанчлан, энэ кодыг би бүрэн гаргаагүй, гэхдээ би үүнийг тасралтгүй боловсруулж байгаа бөгөөд Github репозиторийг илүү сайн хянахын тулд кодыг шинэчилж байх болно. Тиймээс ямар нэгэн асуулт, шинэчлэлт авахын тулд та репозиторт зочлох эсвэл Instagram дээр намайг ping хийх боломжтой.
2. Одоогийн байдлаар бид зөөврийн компьютерын камерыг ашиглаж байгаа бөгөөд энэ нь дроныг харах боломжийг олгодоггүй, гэхдээ шаардлагатай бол дрон дээр суурилуулсан камерыг хянах зорилгоор ашиглаж болно. Энэ нь илүү сайн харах, эцэст нь илүү сайн хяналт тавихад тусална.
3. Энэ төслийн хувьд би JJRC H36 дроныг ашиглаж байгаа бөгөөд энэ нь зах зээл дээрх хамгийн хямд дронуудын нэг бөгөөд гироскопийн тогтвортой байдал байхгүй байна. Энэ шалтгаан нь та видеон дээрх хөдөлгөөнийг төөрөлдүүлж байгааг мэдэрч магадгүй, гэхдээ хэрэв та сайн чанарын дроныг сайн тогтвортой байдалд ашиглаж байгаа бол энэ асуудалтай тулгарахгүй.
4. Би Computer Vision болон нисгэгчгүй онгоцны удирдлагад анхаарлаа хандуулахыг хүсч байсан тул энэ төслийг эхлүүлсэн. Гэхдээ компьютерийн алсын харааг судалж үзсэний дараа дрон удирдах нь оновчтой шийдэл биш гэж бодож байна. Тиймээс би ирээдүйд дроныг удирдах Gyro мэдрэгч бүхий бээлий хэлбэртэй төхөөрөмж хийхээр төлөвлөж байна. Тиймээс шинэчлэлтүүдийг хүлээж байгаарай …

Хэрэв танд энэ заавар таалагдсан бол like дарж, share хийгээд саналаа өгөөрэй.

Одоохондоо энэ л байна.. Дараагийн удаа удахгүй уулзацгаая …