MPU6050-Акселерометр+Гироскоп мэдрэгчийн үндсэн ойлголт: 3 алхам

2024 Зохиолч: John Day | [email protected]. Хамгийн сүүлд өөрчлөгдсөн: 2024-01-30 11:02

MPU6050 бол маш хэрэгтэй мэдрэгч юм.

MPU 6050 нь IMU юм: Инерцийн хэмжих нэгж (IMU) нь биеийн тодорхой хүч, өнцгийн хурд, заримдаа биеийн чиглэлийг хэмжиж, мэдээлдэг электрон төхөөрөмж бөгөөд үүнийг акселерометр, гироскоп ашиглан хийдэг.

Энэ нь 6 тэнхлэгтэй төхөөрөмж юм

Тэнхлэгийн 3 нь хурдатгалыг хэмжих боломжтой, нөгөө 3 нь өнцгийн хурдатгал хэмжих зориулалттай.

Хурдатгал ба өнцгийн хурдатгалыг ашиглан өнцгийн талаар нэлээд нарийвчлалтай үнэлгээ авах боломжтой

Энэхүү гарын авлагад бид MPU6050 -ийг номын сангаар хэрхэн ашиглахыг хялбарчлах талаар судлах болно.

Хангамж

1. Arduino самбар
2. MPU6050
3. Холбогч утас
4. Талхны самбар

Алхам 1: Хэлхээ дуусгах

Мэдрэгч нь Arduino -той холбогдохын тулд I2c гэгддэг протоколыг ашиглан утгыг илгээдэг.

А4 зүү нь SCL- цуваа цаганд ашиглагддаг бөгөөд мэдрэгчийн SCL-тэй холбогдсон байх ёстой, A5-аас SDA-Цуваа мэдээллийн шугам.

Vcc нь 5v, Gnd нь газардуулгатай холбогдсон байна

Алхам 2: Кодлох

#оруулах #оруулах

Эхлэхээсээ өмнө энэ номын санг би өөрөө бичээгүй, би энд байгаа хамгийн энгийн номын сан гэж бодож байгаа бөгөөд үүнийг ашиглах дуртай.

Эдгээр нь толгой файлууд ^^, tel.h нь i2c холболт үүсгэхэд ашиглагддаг

MPU6050 mpu6050 (утас);

Энд бид гироскопоо нэрлэх эсвэл OOP -тэй төстэй хүмүүст зориулж объект үүсгэх боломжтой.

хүчингүй тохиргоо () {

Цуваа эхлэх (9600); Wire.begin (); mpu6050.begin (); mpu6050.calcGyroOffsets (үнэн); }

Бүх өнцгийн уншилт нь анхны чиглэлтэй холбоотой байх тул эхлээд бид офсетыг тооцдог.

void loop () {

mpu6050. шинэчлэх (); Serial.print ("angleX:"); Цуваа.хэвлэх (mpu6050.getAngleX ()); Serial.print ("\ tangleY:"); Цуваа.хэвлэх (mpu6050.getAngleY ()); Serial.print ("\ tangleZ:"); Serial.println (mpu6050.getAngleZ ()); }

Тус бүр бидэнд өнцгийн хэмжээсийг өгдөг.

Алхам 3: Бусад функцууд

Номын сан нь бусад функцуудыг агуулдаг

гэх мэт:

mpu6050.getTemp () // температурыг өгдөг (тийм ч зөв биш)

mpu6050.getAccX () // X чиглэлд шугаман хурдатгал

(ижил төстэй функцууд нь mpu6050.getAccY (), mpu6050.getAccZ ())

mpu6050.getGyroX () // x тэнхлэгийн өнцгийн хурдатгал

(ижил төстэй функцууд нь mpu6050.getGyroY (), mpu6050.getGyroZ ())