WalabotEye - Мэдрэмтгий санал хүсэлт бүхий объектын мөрдөгч: 11 алхам

2024 Зохиолч: John Day | [email protected]. Хамгийн сүүлд өөрчлөгдсөн: 2024-01-30 11:02

Хараа муутай хүмүүсийн хувьд үүнийг ашиглан эргэн тойрныхоо ертөнцийг илүү сайн ойлгох болно.

Хангамж

Энэ төсөлд ашигласан зүйлс

Тоног төхөөрөмжийн бүрэлдэхүүн хэсгүүд Walabot Creator × 1

ADAFRUIT DRV2605L HAPTIC MOTOR CONTROLLER × 1

Raspberry Pi 3 загвар B × 1

Adafruit чичиргээтэй MINI MOTOR DISC × 1

5.1V батерейны багц × 1

үүргэвч × 1

Холбогч утас (ерөнхий) × 5

Алхам 1: Хураангуй

Хэрэв та эргэн тойрныхоо объектуудыг мэдэрч чадвал ямар байх байсан бол? Таны алсын хараа алдагдсан байсан ч гэсэн та орон зайг тойрон аялж чадна гэсэн үг үү? Зөвхөн хараа муутай хүмүүсийн хувьд энэ санааг онцгой байдлын алба (гал түймэртэй тэмцэх хэлтэс) утаагаар дүүрсэн орчинд ашиглаж болно. Аудио нь үргэлж заавар өгөх хамгийн сайн, салангид арга биш, харин хариу үйлдэл үзүүлэх нь төгс байх болно.

Алхам 2: Үндсэн санаа

Би саад тотгорыг даван туулах чадвартай мэдрэгч бүтээж, дараа нь объектыг хэр хол зайд байгаа, зүүнээс, баруунаас эсвэл үхсэнээс үл хамааран хаптик хариу өгөх замаар эзэмшигчид зөвлөгөө өгөхийг хүссэн юм. Үүний тулд надад хэрэгтэй болно: 3D орон зайг харах чадвартай мэдрэгч Бэлгийн эргэх холболтын драйвер Бэлгийн эргэх холболтын идэвхжүүлэгч Гадаад батерей Үүнийг бэхлэх үүргэвч.

Алхам 3: Walabot

Ханан дээрээс харахыг хүсч байна уу? 3D орон зайд байгаа объектуудыг мэдрэх үү? Хэрэв та өрөөний цаанаас амьсгалж байгаа бол мэдрэх үү? За, та азтай байна.

Walabot бол бага чадлын радар ашиглан таны эргэн тойрон дахь орон зайг мэдрэх цоо шинэ арга юм. Энэ нь энэ төслийн түлхүүр байх болно. Би 3D орон зайд байгаа объектуудын Картезийн (X-Y-Z) координатыг авах боломжтой байсан бөгөөд эдгээрийг эзэмшигчид эргэн тойрныхоо орон зайг илүү сайн ойлгохын тулд haptic-ийн санал хүсэлтийг нэгтгэн харуулах болно.

Алхам 4: Эхлэх

Нэгдүгээрт, танд Walabot -ийг жолоодох компьютер хэрэгтэй болно, учир нь энэ төслийн хувьд би Raspberry Pi 3 (энд RPi гэж нэрлэдэг) ашигладаг бөгөөд WiFi болон ерөнхий нэмэлт функцтэй байдаг.

Сайхан, энгийн байлгахын тулд би NOOBS -ийг урьдчилан суулгасан 16GB SD карт худалдаж авсан бөгөөд Raspian -ийг өөрийн сонгосон Линукс OS болгон сонгосон (хэрвээ та Raspian -ийг хэрхэн суулгах талаар мэдэхгүй байгаа бол үүнийг жаахан уншаарай. За, та Raspi -ийг RPi дээрээ ажиллуулсны дараа манай төсөлд бэлэн байхын тулд хэд хэдэн тохиргооны алхамуудыг хийх хэрэгтэй. Нэгдүгээрт, та цөмийн хамгийн сүүлийн хувилбарыг ажиллуулж байгаа эсэхээ шалгаарай, командын бүрхүүлийг нээж, бичээд шинэчлэлтийг шалгана уу.

sudo apt-get update

sudo apt-get dist-upgrade

(Судо нь таныг захиргааны эрх авсан эсэхийг баталгаажуулахын тулд нэмсэн болно. Жишээлбэл, бүх зүйл ажиллах болно.) Үүнийг дуусгахад бага зэрэг хугацаа шаардагдах тул очиж сайхан цай уугаарай. 2.

Та RPi -д зориулсан Walabot SDK -ийг суулгах хэрэгтэй. RPi вэб хөтөч дээрээс https://www.walabot.com/gettingstarted руу орж Raspberry Pi суулгагч багцыг татаж аваарай.

Командын бүрхүүлээс:

cd татаж авах

sudo dpkg -I walabotSDK_RasbPi.deb

I2c автобусыг ашиглахын тулд бид RPi -ийг тохируулж эхлэх хэрэгтэй. Командын бүрхүүлээс:

sudo apt-get python-smbus суулгана уу

sudo apt-get i2c-tools суулгах

Үүнийг хийсний дараа та модулийн файлд дараах зүйлийг оруулах ёстой.

Командын бүрхүүлээс:

sudo нано /etc /модулиуд

эдгээр 2 мөрийг тусдаа мөрөнд нэмнэ үү

i2c-dev

i2c-bcm2708

Walabot нь бага зэрэг гүйдэл гаргадаг бөгөөд бид GPIO -ийг ашиглан эд зүйлсийг хянах болно, тиймээс бид үүнийг тохируулах хэрэгтэй.

Командын бүрхүүлээс:

sudo нано /boot/config.txt

файлын төгсгөлд дараах мөрүүдийг нэмнэ үү.

safe_mode_gpio = 4

max_usb_current = 1

RPi бол үйлдвэрлэгчдэд зориулсан маш сайн хэрэгсэл боловч Walabot руу илгээх боломжтой хязгаарлагдмал тоо юм. Тиймээс бид илүү стандарт 500мА -аас илүү 1Аmp гүйдэл нэмж байгаа юм.

Алхам 5: Python

Яагаад Python гэж? За, код бичих нь маш амархан, хурдан ажиллуулах боломжтой, олон сайн питоны жишээ бий! Би үүнийг өмнө нь хэзээ ч ашиглаж байгаагүй бөгөөд удалгүй ашиглалтанд орсон. Одоо RPi нь бидний хүссэнээр тохируулагдсан бөгөөд дараагийн алхам бол Python -ийг Walabot API, LCD Servo интерфэйсүүдэд хандах боломжтой болгох явдал юм.

Walabot -ийн хувьд

Командын бүрхүүлээс:

Sudo pip суулгах "/usr/share/walabot/python/WalabotAPI-1.0.21.zip"

Бэлгийн жолоочийн хувьд

Командын бүрхүүлээс:

sudo apt-get install git build-essential python-dev

cd ~

git clone

Adafruit DRV2605 haptic драйверын самбар нь маш сайн, учир нь та I2C дохиог илгээж, олон тонн хадгалсан haptic профайлыг ажиллуулж чадна. Үүний сул тал бол Python номын сан байхгүй байсан. Гэхдээ бүү ай! Би энэ төслийн хүрээнд нэгийг бичсэн.

Алхам 6: Скриптийг дахин ажиллуулах

Одоо энэ бүгдийг тохируулж, тохируулаад Python кодыг бэлэн болгосноор бид автоматаар ажиллуулахаар тохируулж, гар болон дэлгэцээ салгаж чадна.

Хэд хэдэн хийх зүйл байна:

Python програмыг ажиллуулахын тулд шинэ скрипт файл үүсгэнэ үү

sudo nano walaboteye.sh

Эдгээр мөрүүдийг нэмнэ үү

#!/бин/ш

python /home/pi/WalabotEyeCLI.py

Үүнийг хадгалахаа мартуузай. Дараа нь бид скриптийг ажиллуулах зөвшөөрөл өгөх хэрэгтэй:

Sudo chmod +x /home/pi/walaboteye.sh

Эцэст нь бид энэ скриптийг /etc/rc.local файлд нэмэх хэрэгтэй

Sudo нано /etc/rc.local Нүүр хуудас нэмэх/pi/walaboteye.sh &

"&" Оруулахаа мартуузай. Энэ нь Python скриптийг арын дэвсгэр дээр ажиллуулах боломжийг олгодог! Энэ бол бүх тохиргоо, програм хангамжийг эрэмбэлсэн бөгөөд дараа нь тоног төхөөрөмжийг холбох цаг болжээ.

Алхам 7: Тоног төхөөрөмж

Энэ бол миний хамгийн сайхан цаг биш, гэхдээ үнэхээр гайхалтай санагдаж байна! Та зургуудаас харах болно.

Алхам 8:

RPi, SDA SCL VCC, GND тээглүүрүүдийг холбогдох DRV2605 зүүтэй холбоно. Хаптик мотороо жолоочийн самбарт холбоно уу … энэ бол зүгээр л зориулагдсан зүйл юм!

Алхам 9:

Үүний дараа walabot USB -ийг RPi -д холбож, хамгийн сайн наалдамхай туузаа аваад, зураг дээрх шиг бүх зүйлийг аюулгүй байлгах хэрэгтэй.

Алхам 10: Энэ нь хэрхэн ажилладаг талаар

Санаа нь маш энгийн. Саад бэрхшээл хэр хол байгаагаас шалтгаалан таны мөрөн дээр дуу чимээ хэр хүчтэй мэдрэгдэхээс хамаарна. 2 метрийн зайд зөөлөн дуугаралт, 70см -ээс доош бол маш хүчтэй шуугиан, тэдгээрийн хоорондох бүх зүйл.

• Мэдрэгч нь саад тотгор өмнө, зүүнээс эсвэл баруун талаас ирж байгаа эсэхийг танд хэлэх боломжтой.
• Үүнийг хийх арга нь объект хаана байгаагаас шалтгаалан хоёр дахь хаптик дуу чимээ нэмэх явдал юм. Хэрэв саад тотгор өмнө нь үхсэн бол энэ нь хэр хол байгаагаас шалтгаалах хүч чадалтай, энгийн давтагдах чимээ юм.
• Хэрэв саад нь баруун талд байгаа бол үндсэн дуугарсны дараа өгөгдөл нэмэгдэх болно. Дахин хэлэхэд хүч чадал нь хэр хол байгаагаас хамаарна
• Хэрэв саад нь зүүн тийш байвал гол дуугарсны дараа доошоо буух чимээ нэмэгдэнэ

Энгийн!

Алхам 11: Код

Walabot Eye Github

DRV2605 GitHub