Raspberry Pi 4 Model B дээр ROS Melodic програмыг эхлүүлэх нь: 7 алхам

2024 Зохиолч: John Day | [email protected]. Хамгийн сүүлд өөрчлөгдсөн: 2024-01-30 11:02

By shahizat Миний хувийн вэбсайт Зохиогчийн дэлгэрэнгүйг дагах:

Тухайн талаар: Хяналтын систем ба робот техникийн инженер, [email protected] Shahizat -ийн тухай дэлгэрэнгүй »

Робот үйлдлийн систем (ROS) нь робот систем, програм бүтээхэд ашигладаг програм хангамжийн номын сан, хэрэгслүүдийн багц юм. ROS -ийн урт хугацааны үйлчилгээний хувилбар нь Melodic Morenia юм. ROS Melodic нь зөвхөн Ubuntu 18.04 Bionic Beaver -тэй нийцдэг. Гэсэн хэдий ч энэ нь Линукс систем, Mac OS X, Android, Windows дээр ажилладаг. Мөн энэ нь зөвхөн 64 битийн үйлдлийн системийг дэмждэг. Бид эхлээд Ubuntu-ийн 64 битийн хувилбарыг суулгах хэрэгтэй. Дараа нь бид ROS суулгах боломжтой болно. Хэрэв та 32 битийн архитектурыг ашиглахыг хүсвэл эх сурвалжаас ROS суулгах шаардлагатай болно. Энэ нь хэцүү биш боловч бүх зүйлийг эмхэтгэхэд нэлээд хугацаа шаардагдах болно.

Аз болоход Ubuntu -ийн түгээмэл хэрэглэгддэг ширээний үйлдлийн системийг Raspberry Pi 4 Model B. -д авчрах нэг арга бий. Ubuntu Desktop болон Server 18.04.3 -ийн Raspberry Pi 4 -ийн албан бус хуваарилалт байдаг. Зураг болон эх кодыг эндээс татаж авах боломжтой. Илүү дэлгэрэнгүй мэдээллийг эндээс авах боломжтой.

Энэхүү гарын авлагад та Ubuntu Desktop 18.04.3 дээрх ROS Melodic дундын програм хангамжийг ашиглан LiDAR -ийг Raspberry Pi 4 Model B -тэй хэрхэн холбох талаар сурах болно. Танд хэрэгтэй зүйл бол дор хаяж 32 ГБ хэмжээтэй microSD карт, microSD карт уншигч, Raspberry Pi 4 Model B, RPLidar A1M8 юм. RPLIDAR бол дотор робот ашиглахад тохиромжтой Slamtec -ийн хямд өртөгтэй LIDAR мэдрэгч юм.

Алхам 1: Raspberry Pi 4 Model B дээр Ubuntu Desktop 18.04.3 -ийг суулгана уу

• Ubuntu Server 18.04.3 -ийн зургийг татаж авах. Татаж авахын тулд энд дарна уу.
• Etcher ашиглан microSD картыг асаана уу.
• Хяналт болон гарыг самбар дээр хавсаргана уу
• MicroSD картыг Raspberry Pi 4 дээрээ оруулна уу
• Үүнийг асаагаарай
• Нэвтрэх үндсэн үнэмлэх нь:

ubuntu нэвтрэх: ubuntu

Нууц үг: ubuntu

• Та анхдагч нууц үгээ өөр зүйлээр өөрчлөх шаардлагатай болно.
• Доорх командыг бичиж Ubuntu -г хамгийн сүүлийн үеийн багцаар шинэчилж, сайжруулаарай. Терминалыг нээгээд дараах тушаалыг ажиллуулна уу.

sudo apt-get update

Дараагийн тушаал нь боломжтой багцуудын жагсаалт болон тэдгээрийн хувилбаруудыг шинэчилдэг.

sudo apt-get шинэчлэлт

Алхам 2: RPLiDAR -аас өгөгдлийг уншина уу

Micro USB кабель ашиглан RPLiDAR -ийг Raspberry Pi 4 Model B -тэй холбоно уу. Ногоон гэрэл гялалзах нь мэдрэгчийн хэвийн ажиллагааг илтгэнэ.

RPLiDAR -ийг Raspberry Pi -тай холбосны дараа зөвшөөрлийг шалгахын тулд дараах тушаалын мөрийг бичнэ үү.

Терминалаа нээгээд дараах тушаалыг ажиллуулна уу.

ls -l /dev | grep ttyUSB

Дараах командын үр дүн байх ёстой.

crw-rw ---- 1 root dialout 188, 0 1 сарын 3 14:59 ttyUSB

Зөвшөөрлийг өөрчлөхийн тулд доорх тушаалыг ажиллуулна уу.

sudo chmod 666 /dev /ttyUSB0

Та энэ төхөөрөмжийг USB порт ашиглан уншиж, бичих боломжтой боллоо. Дээрх тушаалыг ашиглан үүнийг баталгаажуулна уу.

crw-rw-rw- 1 root dialout 188, 0 1 сарын 3 14:59 ttyUSB0

Зөвшөөрлийг тохируулсны дараа та ROS багцуудыг татаж аваад суулгах ёстой.

Алхам 3: ROS Melodic -ийг Raspberry Pi 4 Model B дээр суулгах

Одоо бид Rasp багцыг Raspberry Pi 4 дээр суурилсан Ubuntu 18.04 LTS дээр суулгахад бэлэн байна. Raspberry Pi -ийг packages.ros.org -оос програмыг терминал дээр оруулах замаар хүлээн авахаар тохируулаарай.

sudo sh -c 'echo "deb https://packages.ros.org/ros/ubuntu $ (lsb_release -sc) main"> /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

Суулгалтыг эхлүүлэхийн өмнө Ubuntu -д дараах түлхүүрийг оруулах ёстой бөгөөд ингэснээр татаж авах эрх бүхий серверээс ирэх болно. Дараах тушаалыг терминал дээр ажиллуулна уу.

sudo apt-key adv --keyserver 'hkp: //keyserver.ubuntu.com: 80'-recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654

Мөн та дараах үр дүнг харах болно.

Гүйцэтгэж байна: /tmp/apt-key-gpghome.1kWt1g8IvN/gpg.1.sh --keyserver hkp: //keyserver.ubuntu.com: 80-recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654

gpg: түлхүүр F42ED6FBAB17C654: "Нээлттэй робот техник" нийтийн түлхүүрийг импортолсон

gpg: Боловсруулсан нийт тоо: 1

gpg: импортолсон: 1

Дараагийн алхам бол дараах тушаалыг ашиглан багцын жагсаалтыг шинэчлэх явдал юм.

sudo apt upgrade

Хэрэв та терминал дээр дараах алдааг харах юм бол:

Багцын жагсаалтыг уншиж байна … Дууссан

E: lock/var/lib/apt/list/lock - ийг нээж чадсангүй (11: Нөөцийг түр хугацаанд ашиглах боломжгүй)

E: лавлах/var/lib/apt/list/-ийг түгжих боломжгүй байна

Үүнийг дараах тушаалыг ажиллуулснаар шийдвэрлэх боломжтой.

sudo rm/var/lib/apt/list/lock

Sudo apt upgrade -ийг дахин ажиллуулна уу. Та алийг нь сонгох нь ROS суулгаж буй компьютерийн хэрэгцээнээс хамаарна.

• Ширээний бүрэн суурилуулалт
• Ширээний суулгалт
• ROS-суурь

ROS Desktop Full бол илүү бүрэн гүйцэд багц боловч Raspberry Pi эсвэл Nvidia Jetson Nano зэрэг ганц самбар бүхий компьютерт ашиглахыг зөвлөдөггүй. Тиймээс ширээний суулгалт суулгагдах болно. Энэ нь rqt, rviz болон бусад ашигтай роботын багцыг дэмжих зэрэг ROS -ийн бүх програм хангамж, багаж хэрэгсэл, алгоритм, робот симуляторуудыг суулгадаг. Та доорх тушаалыг өгч ROS Melodic Desktop Install суулгаж болно.

sudo apt install ros-melodic-desktop

Та командыг бичээд Enter дарсны дараа Y товчлуурыг дарж үргэлжлүүлэхийг хүсч байвал Enter дарна уу.

Алхам 4: ROS хамаарал

RosDep бол системийн хамаарлыг хялбархан суулгах хэрэгсэл юм.

RosDep -ийг эхлүүлэхийн тулд терминал дахь дараах тушаалыг ашиглана уу.

sudo rosdep init

Та дараах гаралтыг харах болно.

/Etc/ros/rosdep/sources.list.d/20-default.list гэж бичсэн

Санал болгож байна: гүйнэ үү

rosdep шинэчлэлт

Дараах тушаалыг ажиллуулах дараагийн алхам:

rosdep шинэчлэлт

Та терминал дээр дараах алдааг харж болно.

/home/ubuntu/.ros/rosdep/sources.cache дахь кэшийг шинэчилсэн

Алдаа: Бүх эх сурвалжийг шинэчлэх боломжгүй байсан.

distro/master/rosdep/osx-homebrew.yaml]: (https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/rosdep/osx-homebrew.yaml)]

Алдаа арилах хүртэл rosdep шинэчлэлтийг дахин ажиллуулна уу. Миний хувьд үүнийг 3 удаа хийсэн.

Алхам 5: Хүрээлэн буй орчныг тохируулах

Бидэнд ROS болон хамааралууд суулгасан болно. Орчноо тохируулцгаая. ROS -ийг/opt/ros/melodic дээр суулгасан болно. ROS командыг ашиглахын тулд бүрхүүлийн файлыг суулгах хавтас дотор эх сурвалжаар хангах шаардлагатай.

echo "source /opt/ros/melodic/setup.bash" >> ~/.bashrc

Дараа нь терминал дээр дараах тушаалыг ажиллуулна уу.

эх сурвалж ~/.bashrc

Энд суулгах процессын сүүлийн алхам байна. Та ROS -ийн аль хувилбарыг суулгасан болохыг шалгаарай. Хэрэв та өөрийн ROS хувилбарыг гаралт гэж үзвэл ROS -ийг амжилттай суулгасанд баяр хүргэе. Доорх тушаалыг ажиллуулна уу:

rosversion -d

Хэрэв бүх зүйл зөв хийгдсэн бол бид дараах дэлгэцийг авах болно.

уянгалаг

Одоо Raspberry Pi 4 нь ROS багцуудыг ажиллуулахад бэлэн боллоо.

Алхам 6: ROS -ийн ажиллагааг шалгах

Суулгалт амжилттай дууссан эсэхийг шалгахын тулд ROS тушаалуудыг туршиж үзье. Суулгалт зөв эсэхийг шалгахын тулд бид дараах тушаалуудыг гүйцэтгэх болно. ROS -ийн ажиллагааг шалгах энгийн арга бол ROS -ийн нэг хэсэг болох яст мэлхийн симуляторыг ашиглах явдал юм.

Терминал нээгээд дараах тушаалыг ажиллуулна уу.

roscore

Хэрэв бүх зүйл зөв хийгдсэн бол та одоогийн терминал дээр дараах үр дүнг авах болно.

… /home/ubuntu/.ros/log/d9439b6c-2e70-11ea-b473-dca6320e071e/ руу нэвтэрч байна

roslaunch-ubuntu-3563.log

Дискний ашиглалтын бүртгэлийн лавлахыг шалгаж байна. Үүнд хэсэг хугацаа шаардагдаж магадгүй.

Таслахын тулд Ctrl-C дарна уу

Бүртгэлийн файлын дискний ашиглалтыг шалгаж үзлээ. Хэрэглээний хэмжээ <1 GB.

roslaunch серверийг эхлүүлсэн https:// ubuntu: 37629/

ros_comm хувилбар 1.14.3

ДҮГНЭЛТ

========

ПАРАМЕТР

* /rosdistro: уянгалаг

* /rosversion: 1.14.3

ЗОХИО

автоматаар эхлүүлэх шинэ мастер

процесс [мастер]: pid -ээр эхэлсэн [3574]

ROS_MASTER_URI = https:// ubuntu: 11311/

d9439b6c-2e70-11ea-b473-dca6320e071e руу тохируулах /run_id

процесс [rosout-1]: pid [3585] -ээр эхэлсэн

үндсэн үйлчилгээг эхлүүлсэн [/rosout]

Терминалын шинэ мөрийг эхлүүлж, доорх тушаалыг терминал дээр ажиллуулна уу.

rosrun turtlesim turtlesim_node

Хэрэв бүх зүйл зөв хийгдсэн бол бид дараах дэлгэцийг авах болно.

Баяр хүргэе! Бид ROS суулгацыг хийж дуусгасан.

Алхам 7: Catkin ажлын талбарыг тохируулж, өгөгдлийг дүрслэх

Та catkin ажлын талбар үүсгэх, тохируулах ёстой. Catkin ажлын талбар нь одоо байгаа catkin багцуудыг үүсгэх эсвэл өөрчлөх боломжтой лавлах юм.

Дараахь хамаарлыг суулгаарай. Шинэ терминал нээгээд дараах үгийг бичнэ үү.

sudo apt-get install cmake python-catkin-pkg python-empy python-хамар python-setuptools libgtest-dev python-rosinstall python-rosinstall-generator python-wstool build-essential git

Catkin root болон эх хавтас үүсгэх:

mkdir -p ~/catkin_ws/src

Энэ ажлын талбарыг хоосон байсан ч хөрвүүлж болно.

Дөнгөж үүсгэсэн catkin ажлын талбайн эх хавтас руу очно уу. Терминал дээрээ гүйнэ үү

cd ~/catkin_ws/src

RPLIDAR ROS багцын github репозиторыг хуулбарлах.

git clone

Тэгээд

cd ~/catkin_ws

Дараа нь catkin_make -ийг ажиллуулж catkin ажлын талбараа эмхэтгэнэ үү.

catkin_make

Дараа нь одоогийн терминалаар орчныг бүрдүүлэхийн тулд гүйнэ үү. Терминалыг бүү хаа.

source devel/setup.bash

ROS -ийг эхлүүлэхийн тулд дараах тушаалыг шинэ терминал дээр ажиллуулна уу.

roscore

Хүрээлэн буй орчноо бүрдүүлсэн терминал дээр доорх тушаалыг ажиллуулна уу.

roslaunch rplidar_ros view_rplidar.launch

Дараа нь Rviz -ийн жишээ RPLIDAR -ийн хүрээлэн буй орчны газрын зургийг нээнэ.

Хэрэв та Rviz -ийн талаар илүү ихийг мэдэхийг хүсч байвал энэ зааврыг уншина уу.

Өнөөдрийн хувьд ийм байна! Та ROS Melodic -ийг суулгаж, ашиглахад бэлэн боллоо! Энэ гарын авлага танд хэрэгтэй байсан гэж найдаж байна, уншсанд баярлалаа. Хэрэв танд асуулт эсвэл санал хүсэлт байвал? Доорх сэтгэгдлийг үлдээнэ үү. Хүлээж байгаарай!