Хүний компьютерийн интерфейс: EMG ашиглан бугуйн хөдөлгөөнөөр баригч (Киригами хийсэн) функц: 7 алхам

2024 Зохиолч: John Day | [email protected]. Хамгийн сүүлд өөрчлөгдсөн: 2024-01-30 11:01

Энэ бол хүний компьютерын интерфэйсийг ашиглах анхны оролдлого байсан бөгөөд би EMG мэдрэгч ашиглан бугуйн хөдөлгөөнийг идэвхжүүлэх дохиог олж, питон, ардуино ашиглан боловсруулж, оригами суурилсан бариулыг ажиллуулав.

Хангамж

1. ТОС-32

2. Jumper утас

3. EMG мэдрэгч (ЭКГ электродыг оруулаад)

4. Серво мотор (SG-90)

5. DCPU (тэмдэглэл-үүнийг ESP-32 руу шууд холболт хийх замаар DCPU ашиглахгүйгээр хийж болно.)

Алхам 1: EMG мэдрэгчийг DCPU руу холбох

ESP-32 руу DCPU руу клип хийхээс өмнө EMG дохиог авах шаардлагатай байна. Энэ нь EMG мэдрэгчийг DCPU-д холбох замаар хийгдэх бөгөөд холбогч утаснуудын холболтыг дараах байдлаар хийнэ (EMG-DCPU).-:

1. GND -GND

2. 3.3V-Vcc

3. Out-35 (эсвэл таны гаралтын дуртай тээглүүр)

*Хэлхээний диаграммыг бүхэлд нь доор харуулав*

Алхам 2: Servo моторыг DCPU руу холбох

Оригами бариулыг шилжүүлэхийн тулд бид servo мотор ашиглах болно. Бид бугуйгаа дээш өргөхөд servo эргэх бөгөөд бугуйгаа доош тавихад анхны байрлалдаа орно. Сервог дараах байдлаар холбоно (Servo-DCPU)-:

1. Gnd-Gnd

2. Vcc-5v

3. Гарсан-32

Алхам 3: Оригами бариул хийх

Дизайн зохион байгуулалттай файлыг би хавсаргасан. Шулуун хар шугамууд нь таслагдах ёстой зураас бөгөөд тасархай зураасыг нугалахад хэрэгтэй бөгөөд хавсралтыг зузаан a4 хуудсан дээр хэвлээрэй.

Алхам 4: Gripper -ийг функциональ болгох

Бариулыг ажиллагаатай болгохын тулд бид зурган дээр үзүүлсэн шиг хоёр мөр/утасыг дээрээс доош нь оруулах ёстой.

Мөрийг оруулсны дараа хоёуланг нь татахыг оролдоорой, бариул нь хаагдаж, нээгдэх ёстой. Үгүй бол нүхний хэмжээг нэмэгдүүлэх эсвэл утсыг дахин оруулахыг хичээ.

Алхам 5: Servo моторыг бариулд холбох

Серво мотор болон бэхэлгээний тогтвортой тавиурыг бий болгохын тулд та хайрцгийг ашиглаж болно. Би оригами хайрцаг хийсэн бөгөөд энэ нь servo мотор болон хавчаарыг бэхлэхэд ашигладаг байсан. Та хайрцаг хийхийн тулд миний өгсөн хавсралтыг хэвлэж болно. (Хавсралтад бичсэн хэмжилтүүд буруу байгаа тул санаа зоволтгүй А4 хуудсан дээр хэвлээрэй.)

Серво моторыг хайрцагт байрлуулсны дараа бариулын хоёр утсыг Servo Motor хавсралтад байгаа нүхэнд холбоно. Мөрүүдийг чанга байлга, ингэснээр servo эргэх үед бариул хаагдах болно.

Алхам 6: Эцсийн алхам ба код

Электродын кабелийг EMG -д холбож, улаан электродыг бугуйныхаа дээд хэсэгт, бугуйныхаа доор байрлуулна. Одоо шар, ногоон өнгийн электродуудыг гарын шуунд байрлуул. Тодорхой байрлалыг зургаас үзнэ үү.

Эцэст нь та python болон arduino кодыг оруулаад байршуулах хэрэгтэй. Кодуудыг доор үзүүлэв.

Төсөл одоо бэлэн боллоо. Arduino кодыг байршуулсны дараа python -ийг нээж кодыг ажиллуулна уу. Та y тэнхлэг дээрх зарим утгыг харуулсан графикийг харах болно. Гараа шулуун байлгаж, y тэнхлэг дээрх анхны утгыг тэмдэглэ. Энэ нь хүн бүрт өөр өөр байх болно (миний хувьд 0.1 байсан). Утгыг тэмдэглэсний дараа питон кодыг засварлаж, 'босго' хувьсагчийн дотор энэ тоог оруулна уу. Кодыг дахин ажиллуул, одоо та төслийг бүхэлд нь ажиллуулж байгааг харах болно.

[Тэмдэглэл- Бариулыг зөв ажиллуулж, дохиог зөв хүлээн авахын тулд асаалттай байгаа цахилгаан унтраалга, цэнэглэгч эсвэл дохио өгөхөд саад болох төхөөрөмжөөс өөрийгөө холдуулаарай.]