Робот хөөсөн гар: 7 алхам

2024 Зохиолч: John Day | [email protected]. Хамгийн сүүлд өөрчлөгдсөн: 2024-01-30 11:01

Хөөс ашиглан гэрийн исгэх робот гарыг хэрхэн яаж хийх вэ.

Энэхүү төслийг профессор Крис Аткесон, ТТ Жонатан Кинг нарын ачаар Humanoids 16-264-д зориулж хийсэн болно

Хангамж

Байшингийн эргэн тойронд олдсон эд зүйлс, би картон, соронзон хальс, модон саваа, утас, хуучин орны даавуу зэргийг ашигладаг байсан. Бараг бүх зүйлийг өөр зүйлээр сольж болно.

Эдгээр нь төслийн илүү тодорхой хангамжууд юм.

Arduino (ерөнхий брэнд) $ 14

www.amazon.com/ELEGOO-Board-ATmega328P-ATM…

талхны самбар, утас гэх мэт хэрэгсэл $ 16

www.amazon.com/REXQualis-Electronics-tie-…

servo (2 багц) x3 $ 10 тус бүр

www.amazon.com/KAILEDI-Arduino-Motors-Wal…

flex foam-it X 2 фунт туршилтын хэмжээтэй 27.78 доллар (дистрибьютерийг линкээр дамжуулан олох боломжтой)

www.smooth-on.com/products/flexfoam-it-x/

plasticine шавар $ 12.94

www.amazon.com/Sargent-Art-Plastilina-Mod…

Алхам 1: Шавар ашиглан гар хөгц үүсгэ

Пластилин шавар ашиглан гараа дарж хэвэнд нь оруулаарай. Шаврын давхарга илүү нягт байх тусам гар илүү сайн гарч ирэх болно. Дараа нь та гараа хэвнээс нь болгоомжтой хөдөлгөх хэрэгтэй болно.

Хэрэв та үүнийг илүү нарийн төвөгтэй зүйлээр хийх гэж байгаа бол үүнийг хөдөлгөж чадахгүй бол хэвийг хэд хэдэн хэсэгт хуваах шаардлагатай болж магадгүй юм. Пластилин шавар хатдаггүй тул би үүнийг тусад нь оролдохын тулд хэд хэдэн удаа дахин ашиглаж чадсан боловч энэ шинж чанар нь шаврыг 3d принтерээр хийх боломжтой илүү төвөгтэй зүйлийг хэлбэржүүлэхэд саад болдог. Шавар зөөлөн тул аажмаар байрнаасаа холдож, хэд хэдэн хэсэгт хуваахыг оролдох нь эмх замбараагүй процедур болдог. Бидний зорилгын хувьд энэ нь тооцоонд нийцэж байгаа юм. Нэмж дурдахад шавар нь хурууны хумс, арьс атираа гэх мэт жижиг нарийн ширийн зүйлийг авах боломжтой.

Алхам 2: Мөөгөнцөрийг хөөсний уусмалаар дүүргэ

Flex Foam-it X ашиглан гарынхаа хэвийг бөглөнө үү. Үүнийг хийхийн тулд бээлий өмсөж, нээлттэй орчинг хайж олох хэрэгтэй. Flex Foam-it X нь таны хэрэглэж буй бүтээгдэхүүний хэмжээнээс 6 дахин их хэмжээгээр өргөждөг тул хэрэглэхдээ болгоомжтой байгаарай. Хэрэв та зориулалтын хэмжээнээс бага хэрэглэвэл эхний шатанд холбох хоёр дахь шатыг явуулж болно.

Flex Foam-it X-ийг ашиглахын тулд A ба B хэсгүүдийг 1: 1 харьцаагаар хольж, бөглөх гэж буй эзлэхүүнийхээ 1/6 хэсгийг дахин ашиглана. Уусмалыг хөгц рүү болгоомжтой хийнэ, хуруу бүрийг дүүргэхээ мартуузай. Холимог хутгахад халааж эхэлдэг бөгөөд 30 секундын дотор өргөжиж эхэлдэг тул үүнийг болохоос өмнө хийнэ.

2 цагийн дараа хөөсийг тохируулах ёстой бөгөөд та хөгцийг арилгах боломжтой болно. Хөөсөн гар нь бат бөх боловч хуруугаа алдахгүйн тулд шаврыг зайлуулахдаа болгоомжтой байх нь дээр.

Шавар хэрэглэхээс өмнө би хуванцар бээлий бөглөх гэж оролдсон боловч арай л эвгүй харагдлаа. Мөн би утас шөрмөс залгах гэж оролдох үед хуванцар "арьс" хагарсан. Би пластилиныг 3 удаа гар бүтээхэд ашигласан боловч хоёр дахь оролдлогыг хамгийн амжилттай гэж үзсэн. Пластилиныг эцэс төгсгөлгүй дахин ашиглах боломжтой мэт санагдаж байсан ч шавартай хөөстэй харьцаж байсан хэсгүүд нь цайвар шар өнгөтэй болжээ.

Алхам 3: Гарт зориулж арьс оёж, зарим шөрмөсний шөрмөс нэмнэ

Өдөр тутмын утас, даавуу, зүү, хайч ашиглан хөөсөн гартаа бээлий хий. Энэ алхам нь маш чухал юм, учир нь бид хуруугаа нугалах арга замыг бий болгох хэрэгтэй. Сул утас татах нь цамцыг бөөгнөрүүлэхэд хүргэдэг шиг бид хуруугаа нугалахад утас татах боломжтой.

Даавуу нь арьс шиг харагддаг боловч эндхийн зорилго нь бидний "шөрмөс" -ийг хэвээр нь байлгах явдал юм. Товчлуурыг ашиглан хурууны үзүүрт утсыг бэхлээд дараа нь нугалахыг хүссэн хурууныхаа цэгүүдэд "шөрмөс" утсыг оё. Та хамгийн сайн харагдаж байгаа зүйлийг олж мэдэхийн тулд зайны хоорондох туршилтыг хийж болно.

Алхам 4: Самбар хийх

Бүгдийг байрандаа байлгахын тулд бүх зүйлийг самбар дээр тавь. Үүнийг хэд хэдэн аргаар хийж болно, гэхдээ бидний хувьд картон сайн ажилладаг.

Би тасралтгүй эргүүлэх servo авсан бөгөөд хуруугаа нугалах утсыг дамар хийх дугуй хийхээр зорьсон. Гэхдээ ямар нэг шалтгааны улмаас servos нь ердийнх шиг ажилладаг байсан бөгөөд хурд авахын оронд градус авдаг байсан тул тэд зөвхөн 0 -ээс 180 хооронд хөдөлдөг байв. шөрмөсийг татах уртыг нэмэгдүүлэхийн тулд servo модон мод. Энэ нь зай хоорондын жаахан асуудал үүсгэсэн боловч боловсруулагдсан.

Би гараа модон саваа сууринд хийж, картон дээр наа.

Алхам 5: Arduino -г тохируулна уу

Бүх механик эд ангиудыг нэгтгэж эхлэхэд тохиромжтой цаг боллоо. Хэрэв та хэлхээний анхан шатны ойлголттой бол үүнийг дагахад тийм ч хэцүү биш байх ёстой. Би маш олон товчлуур ашиглан хуруу бүрийн нугалж, нугалаагүй байдлыг хянадаг. Би тохиргооны өмнөх хувилбаруудын хэд хэдэн зургийг оруулсан болно.

Хэрэв та илүү их оролцохыг хүсч байвал гар хянах эсвэл хөдөлгөөн мэдрэгчээр тоглох нь сайхан байх болно. Та хуруугаа илүү хөдөлгөөнтэй болгохын тулд илүү олон шөрмөс нэмж, эсвэл хүний гарны анатомид ойртохын тулд олон тооны хийн булчинг ашиглаж болно.

Алхам 6: Кодыг бичнэ үү

Энэ кодыг Arduino Uno самбар ашиглан Arduino програм хангамжаар хийсэн бөгөөд өмнөх тохиргоонд нийцсэн болно. Сервогийн хоорондох өнцгийн ихэнх нь 0 -ээс 180 хүртэл байдаг, гэхдээ зарим серво хуруугаа нугалахын тулд тийм хол явах шаардлагагүй байсан тул би тэдгээрийг гар төхөөрөмжөөр ажиллуулахаар тохируулсан. Энэ бол ямар өнцөг хамгийн сайн ажилладаг болохыг олж мэдэхийн тулд хийх ёстой зүйл юм. Би туршилт хийж байхдаа кодын өмнөх хувилбарыг оруулсан.

Үүнийг хийх олон янзын арга байдаг. Үүнийг ашигласан илүү том төсөл бол өөр гар, цөөн хэдэн шөрмөс, гар, тохой, тэмдгүүдийн зургийн толь бичиг, эдгээр зургуудыг авч байрлал, хөдөлгөөнийг олох програм хангамжийг нэмж оруулснаар текстийг дохионы хэл рүү хөрвүүлэх болно. гар.

Алхам 7: Шинэ хөөсөн гараа сайхан өнгөрүүлээрэй

Бүх зүйлийг нэгтгэсний дараа та өөрийн гэсэн гэрийн исгэх гартай байх ёстой!