Arduino Servo шалгагч: 4 алхам

2024 Зохиолч: John Day | [email protected]. Хамгийн сүүлд өөрчлөгдсөн: 2024-01-30 11:01

Энд бид компьютергүй Arduino -ийн servo -ийг хэрхэн удирдахыг харуулав. Энэхүү зөөврийн интерфэйсийг ашиглах нь servo эргэлтийн хязгаарыг тодорхойлохдоо загварчлалын процессыг ихээхэн хурдасгадаг. Ялангуяа бидний хийдэг шиг олон тооны servo байгаа үед энэ нь ялангуяа ашигтай байдаг.

Хэрэв та энэхүү зааврыг өөрчилсөн InMoov робот цувралын нэг хэсэг болгон ашиглаж байгаа бол энэ нь роботын ар талд суурилуулсан хяналтын самбарын дуусаагүй хувилбар гэдгийг санаарай. Та үүнийг servo -ийн хязгаарыг тодорхойлоход туслахын тулд ашиглаж болно.

Хэрэв та манай төслийн тусламжтайгаар өөр төсөл эсвэл зүгээр л зугаацуулахын тулд цөөн хэдэн servo -ийг удирдахыг хүсч байгаа бол энэхүү зааварчилгаа нь танд зориулагдсан хэвээр байгаа тул хуудсыг бүү орхи! Зарим зураг дээр тэмдэглэл байгаа тул тус бүрийг тусад нь авч үзнэ үү.

Эхэлцгээе!

Хангамж

Бүх хангамжийг энд оруулаагүй тул зааврыг бүхэлд нь уншина уу

- 1 x Arduino Uno

- 1 x цахилгаан модуль, 5А DC-DC доош хөрвүүлэгч (Бид энэ модулийг ашигласан боловч та үүнтэй адил зүйлийг ашиглаж болно)

- 1 x I2C LCD (энэ бол бидний ашигладаг зүйл боловч ямар ч цуваа LCD эсвэл бараг ямар ч стандарт LCD ажилладаг)

- 1х4х4 хэмжээтэй матрицын товчлуур (жишээ нь)

- Талхны самбар ба/ эсвэл төгс самбар. Хэрэв та perf хавтанг ашиглаж байгаа бол энд байгаа толгойн зүү, гагнуурын ажилд шаардлагатай бүх төхөөрөмж хэрэгтэй болно.

- Эрэгтэй, эрэгтэй, эмэгтэй, эмэгтэй, эмэгтэй холбогч утас; төрөл бүрийн резистор, LED, талхны утас.

- Ямар нэгэн төрлийн хавтан. Бид 1/4 тунгалаг нийлэг хэрэглэсэн. Та ямар ч үл хөдлөх, өрөмдөхөд хялбар материалыг ашиглаж болно.

- Нугас, эрэг, самар/боолт, супер цавуу

Алхам 1: Суурийн самбар

Та цахилгаан хэрэгслийнхээ бат бөх суурийг бий болгохыг хүсэх болно. Хэрэв та үүнийг өөрчилсөн InMoov роботод зориулж хийж байгаа бол өөр Arduino Uno (магадгүй Мега), Raspberry Pi3, мөн servo/мэдрэгчийг хянах хэд хэдэн талх болон/эсвэл перфоны самбарыг суулгах шаардлагатай болно. Манай үндсэн самбар нь ойролцоогоор 7х15 хэмжээтэй байв. Та дээрх зургуудыг модулийн ерөнхий зохион байгуулалтаас үзэх боломжтой. Бид товчлуур болон LCD -ийг нүүрэн талдаа тохируулсан бөгөөд ингэснээр самбарыг зөвхөн эвдэрсэн, загварчлах, засвар үйлчилгээ хийх үед нээх шаардлагатай болно. Таны харж байгаагаар бүрхэвч нь доороосоо нугас, дээрээс нь зарим нэг хилэнгээр бэхлэнэ.

Самбарын нэг талд микроконтроллеруудаа зохион байгуулахыг хичээ. Цахилгаан модуль нь дууссан робот дээр бүх servo машинаа жолоодох хүч чадалгүй юм. Үнэн хэрэгтээ энэ нь дотоод гүйдлийн унтраалгын хүчийг унтраахгүйгээр гарын шуунд ашиглагддаг өндөр эргэлттэй 3 серво жолоодох боломжгүй юм. Ямар ч тохиолдолд өгсөн кодын дээж нь зөвхөн нэг servo объектод ажилладаг тул та энэ тохиргоог ашиглан тест хийж болно. Энэ модулийг хянагчдын ойролцоо байрлуул, учир нь энэ нь тэдний цахилгаан зохицуулагч байх болно, мөн лангууны хамааралгүй байгаа урсгалыг зайлуулдаг зарим бичил серверт тэжээл өгөх болно, гэхдээ энэ нь дараа нь …

LCD болон товчлуурыг ашиглаж буй хавтасныхаа гадна талд, эсвэл хажуу тийш нь, гэхдээ Arduino -той ойрхон байрлуул.

Хэрэв та үүнийг өөрөө хийж байгаа бол самбараа ижил төстэй байдлаар тохируулахыг хичээгээрэй. Танд дээд бүрхэвч хэрэггүй, танд 3 талхны самбар хэрэггүй болно, гэхдээ бүрэлдэхүүн хэсгүүдийг логик байдлаар байрлуулах хэрэгтэй, жишээлбэл, товчлуур, LCD ашигладаг өөр төслийн сүүлийн зураг гэх мэт. Та зүүн талын хэлхээг талхны хавтангаар сольж эсвэл бүрмөсөн орхиж болно.

Алхам 2: I2C LCD болон товчлуурыг турших

Одоо бид товчлуур болон LCD дэлгэцийг нэгэн зэрэг туршиж үзэх болно. Дээрх зурагт үзүүлсэн шиг холболт хийж, хавсаргасан кодыг ажиллуулна уу. Хэрэв та үүнийг авч амжаагүй бол liquidCrystal_I2C.h -ийн ZIP номын санг татаж авах шаардлагатай болно. түүнчлэн, та Keypad.h болон Wire.h номын санг импортлох шаардлагатай болно (үүнийг IDE дээр хийж болно).

Fritzing файлыг мөн хавсаргасан болно. Хэрэв та хүсвэл цахилгаан модулаас ямар нэгэн зүйл асаах шаардлагагүй болно. Arduino нь таны оруулсан кодоос USB кабелиар хангалттай хүч авах болно.

Таны кодыг байршуулах үед LCD дэлгэц нь товчлуур дээр товчлуур дарахыг шаардах ёстой; дарсны дараа LCD товчлуурыг дардаг. Та товчлуурын матрицын зохион байгуулалтыг өөрчлөх шаардлагатай болж магадгүй юм; тодруулахын тулд кодын тайлбарыг үзнэ үү.

Алхам 3: Servo -ийг хянах

Одоо бид энэ төслийг нэг алхам урагшлуулж, servo -ийг нэмж оруулах болно. Та үүнийг кодонд заасны дагуу Digital Pin 10 -тэй холбох хэрэгтэй эсвэл үүнийг өөрийн хэрэгцээнд нийцүүлэн өөрчилж болно. Дээрх Fritzing диаграмыг дагана уу; Энэ нь servo, RGB нийтлэг катодын LED, дуугаруулагчийг эс тооцвол өмнөхтэй ижил байна. Сүүлийн хоёрыг хэрэглэгчийн интерфэйсийг сайжруулахад ашигладаг- анхааруулга, статусыг LED болон дуут дохиогоор харуулах болно. InMoov робот гар, гарны хязгаарыг тогтоохын тулд дууссан servo шалгагчийг хэрхэн ашиглаж байгааг бид дээрээс харж байна.

Хавсаргасан кодыг татаж аваад ажиллуулна уу. А дарахад мэдээллийн самбар гарч ирнэ; бусад бүх зүйл өөрөө тайлбартай байх ёстой.

Энэ үед та цахилгаан модулийг ашиглан servo -г тусад нь асааж болно; ялангуяа servo нь лангууны гүйдэлд хүрэх магадлал өндөр байвал.

Хэрэв та хүсвэл дээр дурдсанчлан дуут дохио, LED -ийг самбар дээр суулгаж болно. Энэ нь хожим нь servos -ийн таслах самбар болж ажиллах бөгөөд энэ нь ерөнхийдөө цэвэрхэн байх болно.

Сервод 180 градусаас дээш утгыг оруулахыг хичээгээрэй- юу болохыг хараарай!

Алхам 4: Бэлэн болсон бүтээгдэхүүн

Та одоо энэхүү гарын авлагын интерфейсийг ашиглан servo -г удирдах боломжтой боллоо. Зарим зөвлөмжийг энд дурдсан болно.

Алдааг олж засварлах:

-LCD ажиллахгүй байна: бүх холболтоо шалгаж, LCD -ийг зөв тооны мөр, цэгээр тохируулсан эсэхийг шалгаарай.

-Товчлуур ажиллахгүй байна: холболтыг шалгана уу

-Keypad ажилладаг боловч буруу тоог хэвлэсэн байна: Энд танд хоёр өөр сонголт байна. Та матрицыг кодон дээр дахин шошголж болно (өөрөөр хэлбэл хэрэв та А-г 1-ийн оронд хэвлэж байгаа бол 'A' -г '1' гэж дахин тэмдэглээрэй), эсвэл бүх утаснуудаа холбохын тулд онцгой анхаарал тавьж утсаа дахин хийж болно. Arduino дээрх баруун тээглүүрүүд.

-LED ажиллахгүй байна: Та нийтлэг катод (нийтлэг) LED ашиглаж байгаа эсэхийг шалгаарай. Үгүй бол та түүнд илгээсэн бүх дохиог эргүүлж (өөрөөр хэлбэл HIGH -ийг LOW болгон өөрчилж), нийтлэг анодыг +5V -т холбож болно.

Бид удахгүй энэ төхөөрөмжийн онцлог шинж чанарыг харуулсан богино хэмжээний Youtube видео оруулах болно. мөн бидний өөрчилсөн InMoov роботыг бүтээх тухай бүхэл бүтэн цуврал болно. Та InMoov -ийн анхны хувилбарын талаар эндээс уншиж болно. Хэрэв энэхүү зааварчилгааг уралдаанд оруулсан бол саналаа өгнө үү! Бидний ялсан бүхэн нь төслийг түргэсгэхэд тусалж, улмаар энэ сэдвээр нэмэлт зааварчилгаа өгөх болно.

Энэхүү зааварчилгааг хамгийн сүүлд 2019 оны 10 -р сарын 5 -нд засварласан.