ShotBot робот: 11 алхам

2024 Зохиолч: John Day | [email protected]. Хамгийн сүүлд өөрчлөгдсөн: 2024-01-30 11:00

Энэхүү зааварчилгааг Өмнөд Флоридагийн их сургуулийн Макекурсын төслийн шаардлагыг биелүүлэх зорилгоор бүтээсэн болно (www.makecourse.com)

Хангамж:

Утас, Arduino, 6в хүнсний аюулгүй гүний усны насос, 2 шатлалт мотор, 2 ULN2003 жолооны самбар, H-гүүр, 180 Servo мотор, 5v ба 6-9v тэжээлийн эх үүсвэр, Breadboard, IR Senor ба алсын удирдлага, Халуун цавуу буу, Хүнсний аюулгүй хоолой.

Алхам 1: Өөрийн роботыг загварчлах

Роботынхоо хэрхэн харагдахыг хүсч буй 3D загварыг бүтээгээрэй. Дугуй ба тэнхлэг, мотор, аяга эзэмшигчийн механизм, утас, цахилгаан эд анги, усны савыг хэрхэн яаж байрлуулахаа анхаарч үзээрэй. Та зураг дээр миний хэмжээ (8x8x4in), миний эд анги, утсыг байрлуулахаар төлөвлөсөн байгааг харж болно. Шаардлагатай бол өөрийн жинхэнэ бүрэлдэхүүн хэсгүүдийн хэмжээ эсвэл 3D загварыг олоорой. Мөн арын буланд би утас дамжуулах үүр хийсэн болохыг харж болно.

Алхам 2: Хажуу талаас харах

Би урд талын дугуйны тэнхлэгт мотор, тэнхлэг хийх үүрийг бүтээсэн болохыг харж болно.

Алхам 3: 3 үндсэн бүрэлдэхүүн хэсэг

Роботын 3 үндсэн механизм байдаг.

1. Хөдөлгөөн: Дугуй ба жолоодлогын чиг үүрэг.

a. Энэ нь хоёр шатлалт мотор, жолоочийн самбарыг шаарддаг

2. Аяга эзэмшигч: Аяга байрлуулах, цутгах байршлыг бий болгодог

a. Энэ нь servo мотор шаарддаг.

3. Цутгах: Бөмбөг бүрийг асгах механизм.

a. Энэ нь H гүүр ба усны насосыг шаарддаг

Талхны хавтангийн хувьд газардуулгыг бие биентэйгээ холбож, нэгийг нь Arduino -той холбож, нийтлэг газар үүсгэнэ.

Энэхүү Bot нь IR мэдрэгч болон алсын удирдлагаар хянагдах болно. Та үүнийг Arduino дээрх дижитал тээглүүрийн аль нэгэнд холбож, Arduino -ийн хүч ба газард холбох хэрэгтэй болно.

Алхам 4: Хөдөлгөөн: Stepper Motors

Stepper мотороо жолоочийн самбар бүрт холбож, IN залгуурыг Arduino дээрх 1-4-ээс 2-9-р зүү рүү холбоно уу. Цахилгааны эх үүсвэрийг гадаад 6v+ батерейнд холбож, систем бүрийг нийтлэг газардуулгатай (эсвэл Arduino газардуулгатай) холбоно уу.

Stepper моторыг програмчлахдаа та stepper моторын сан эсвэл хатуу код ашиглан ашиглаж болно. Энэ төслийн хувьд үүнийг хатуу кодлох болно.

Алхам 5: Аяга эзэмшигч: загвар өмсөгч

Энэ бол миний бүтээсэн аяга тавиурын загвар юм. Механизмын арын нээлттэй холбоосыг анхаарч үзээрэй.

Алхам 6: Аяга эзэмшигч: механизм

Аяга эзэмшигчийн хувьд та түүний хөдөлгөөнийг хянахын тулд servo ашиглана. Дээрх зургийн дагуу та servo гарны төгсгөлд, аяганы тавиурын ар талд холбосон хоёр хамтарсан системийг бий болгохыг хүсч байна. Энэ нь эргэлтийн хөдөлгөөнийг шугаман хэлбэрт шилжүүлэх болно. Үүний тулд би картон болон Q зөвлөмжийг ашигласан. Би жижиг тэгш өнцөгт картон хайчилж, жижиг нүх, үзүүр бүрийг тавьлаа. Би Q үзүүрийг төгсгөл бүрээр нь хийж, servo болон аяга эзэмшигчид хавсаргасан. Дараа нь Q-tip-ийн үзүүрийг хаахын тулд халуун цавуу хэрэглэв.

Алхам 7: Аяга эзэмшигч: Миний механизм

Алхам 8: Аяга эзэмшигч: тойрог

Та servo моторыг цахилгаан болон газардуулгатай холбож, ХОУХ -ны нэг зүү рүү холбохыг хүсч байна.

Алхам 9: Цутгах: тойрог

DC усны насосыг H-гүүрний OUT1 ба OUT2 руу холбоно уу. H гүүрийг нийтлэг газартай холбоно уу. Хэрэв таны гадаад тэжээлийн эх үүсвэр 12 в-оос бага бол H гүүрэн дээрх +12 в-ийг холбоно уу. Энэ төслийн хувьд би 9v батерейг гадны төхөөрөмж болгон ашигласан. Дараа нь ENA зүү дээрх холбогчийг аваад Arduino дээрх PWM зүү рүү холбоно уу. IN1 -ийг Arduino голтой холбоно уу. Тэмдэглэл: Ихэвчлэн бид IN2 -ийг бас холбодог байсан, гэхдээ энэ тохиолдолд бид DC хөдөлгүүрийн тохиргоог өөрчлөх шаардлагагүй байдаг.

Алхам 10: Цутгах: үргэлжлүүлнэ үү

Та усны насосыг савны ёроолд тавьж, савны дээд талаас тэжээхийг хүсч байна. Дараа нь та хоолойг роботын дээд хэсгээс өнцөг булан болгож, аяганы тавиур руу чиглүүлж болно.

Алхам 11: ShotBot код

Үндсэн код ба функцууд