Отто DIY ангийн финал: 4 алхам

2024 Зохиолч: John Day | [email protected]. Хамгийн сүүлд өөрчлөгдсөн: 2024-01-30 11:00

Энэхүү төслийг Отто ба Афины техникийн коллежүүд хийжээ.

Эхлэхийн тулд та эхлээд иж бүрдлийг худалдаж авах ёстой:

Дараа нь https://wikifactory.com/+OttoDIY/otto-diy дээрх алхмуудыг дагана уу.

Алхам 1: Эхний алхам: Зааварчилгаанаас робот угсарна уу

wikifactory.com/+OttoDIY/otto-diy

Энэ вэбсайт нь Отто роботын угсрах заавар, кодыг олох болно.

Таны харж байгаагаар би янз бүрийн эд анги, өнгийг хольж, тааруулж, санал болгосон 4 АА батерейны оронд зөөврийн цэнэглэх блок ашигласан.

Миний чанга яригчийг сонсоход хялбар болгох үүднээс урд талд нь суулгасан бөгөөд гоёл чимэглэлийн зориулалтаар сэлэм зүүсэн байна.

Алхам 2: Хоёрдугаар алхам: Залгаад кодлох

Таны роботыг угсарсны дараа Arduino IDE -ийг компьютер дээрээ ачаалж, роботоо залгаарай.

Энэ үед та Отто файлуудыг унагах ёстой. Тэдгээрийг Arduino номын сангийн фолдерт шууд экспортлох.

Энэ нь Оттогийн өгсөн кодыг ашиглах боломжийг танд олгоно.

Алхам 3: Гуравдугаар алхам: Кодлох ажлыг дуусгана уу

Номын сангаа задалсны дараа та Arduino IDE руу орж, ачаалагч ачаалагч тань шинэчлэгдсэн эсэхийг шалгах хэрэгтэй болно.

Самбараа Arduino Nano, процессорыг ATmega328P (Old Bootloader), COM -ийг роботоо аль порт руу залгахаа тохируулаарай.

Энэ алхам хийгдэж, таны код бэлэн болсны дараа програмын зүүн дээд буланд байгаа байршуулах товчийг дарж кодоо робот дээрээ байршуулна уу.

Алхам 4: Дөрөвдүгээр алхам: Хараарай

Роботын өвчтэй хөдөлгөөнийг ажиглаж, дуу хоолойгоо дуулж үзээрэй.

Та ямар код ашигласнаас хамааран роботыг дуулах, бүжиглэх эсвэл саад бэрхшээлээс зайлсхийх боломжтой.

Энэ төслийг зайлсхийх кодоор бичсэн болно.

// ------------------------------------------------ -------------------------------------------------- -------------------------------------------------- ----------------- // Отто_аваганы дээжээс зайлсхийх // -------------------------- -------------------------------------------------- -------------------------------------------------- -------------------------------------- //-Otto DIY PLUS APP програм хангамжийн хувилбар 9 (V9) //-Отто DIY нь нээлттэй эх код, техник хангамж өгөх цаг хугацаа, нөөцийг хөрөнгө оруулалт хийдэг тул иж бүрдэл (https://www.ottodiy.com) дээрээс худалдаж аваарай. // ------------ -------------------------------------------------- --- //-Хэрэв та энэ програмыг Нээлттэй эхийн лицензийн дагуу ашиглахыг хүсч байгаа бол та өөрийн бүх эх кодыг олон нийтэд оруулах ёстой бөгөөд дээрх бүх текстийг GPL хувилбар 2-ийн дагуу дахин хуваарилалтад оруулах ёстой. таны өргөдлийг тараах үед. Http://www.gnu.org/copyleft/gpl.html үзнэ үү // -------------------------------- -------------------------------------------------- -------------------------------------------------- --------------------------------- #include //-Отто номын сангийн хувилбар 9 Отто9 Отто; // Энэ бол Отто!

//---------------------------------------------------------

//-Эхний алхам: Серво залгагдсан тээглүүрүүдийг тохируулах /* --------------- | O O | | --------------- | YR 3 ==> | | ----- ------ <== RL 4 | ----- ------ | */// SERVO ПИН //////////////////////////////////////////// ////////////////////////////////// #define PIN_YL 2 // Servo [0] PIN_YR 3 хөлөө #define зүүн // servo [1] баруун хөл #PIN_RL тодорхойлох 4 // servo [2] зүүн хөл #PIN_RR 5 тодорхойлох // servo [3] баруун хөл // ULTRASONIC PINs /////////////// ///////////////////////////////////////////////////// ///////// #тодорхойлох PIN_Trigger 8 // TRIGGER pin (8) #PIN_Echo 9 тодорхойлох // ECHO pin (9) // BUZZER PIN /////////////// ///////////////////////////////////////////////////// //////////////PIN_Buzzer 13 -г тодорхойлох // BUZZER зүү (13) // SERVO ASSEMBLY PIN ////////////////////// //////////////////////////////////////////////////// // Оттогийн хөл, хөлийг угсрахад туслахын тулд - зүү 7 ба GND -ийн хоорондох утсан холбоос #PIN_ASSEMBLY 7 -ийг тодорхойлох // УУЛЗАХ зүү (7) LOW = угсралт HIGH = хэвийн ажиллагаа ///////////////// ///////////////////////////////////////////////////// //-Дэлхийн хувьсагчид -------------------------------------------/ ///////////////////////////////////////////////////// //////////////////// int зай; // хэт авианы хүрээ хайгч модулийн уншсан зайг хадгалах хувьсагч bool obstacleDetected = false; // илрүүлсэн объектын зайд байгаа логик төлөв //////////////////////////////////// /////////////////////////////// //-- Тохируулах -------------- ---------------------------------------- // //////// ///////////////////////////////////////////////////// ///////// хүчингүй тохиргоо () {Otto.init (PIN_YL, PIN_YR, PIN_RL, PIN_RR, үнэн, A6, PIN_Buzzer, PIN_Trigger, PIN_Echo); // Servo тээглүүр ба хэт авианы зүү болон Buzzer pin pinMode (PIN_ASSEMBLY, INPUT_PULLUP) тохируулах; // - Хялбар угсрах зүү - LOW нь угсрах горим юм // Отто сэрээрэй! Otto.sing (S_connection); // Отто дуу гаргадаг Otto.home (); // Отто бэлэн байрлалын саатал руу шилждэг (500); // Оттог зогсоохыг зөвшөөрөхийн тулд 500 миллисекунд хүлээж байгаарай // хэрэв Pin 7 LOW байвал OTTO -ийн servo -ийг гэрийн горимд байрлуулж, хялбар угсрах боломжийг олгоно, // Оттог угсарч дууссаны дараа pin 7 ба GND хоорондох холбоосыг устгана уу (digitalRead (PIN_ASSEMBLY) == LOW) {Otto.home (); // Отто бэлэн байрлал руугаа шилждэг Otto.sing (S_happy_short); // 5 секунд тутамд дуулж байгаарай, ингэснээр OTTO хойшлогдсон хэвээр байгааг бид мэднэ (5000); // 5 секунд хүлээ}

}

///////////////////////////////////////////////////// //////////////////-Үндсэн давталт --------------------------- ------------------ // /////////////////////////////// / 15см -ээс ойр объект байгаа бол бид дараах Otto.sing (S_surprise) -ыг хийнэ; // гэнэтийн сонсогдож байна Otto.jump (5, 500); // Отто Отто руу үсрэв.sing (S_cuddly); // дуу a // Отто гурван алхам ухарна (int i = 0; i <3; i ++) Otto.walk (1, 1300, -1); // алхах буцах тушаалын хоцролтыг (500) гурван удаа давтана; // Оттог шийдвэрлэх боломжийг олгохын тулд жижиг 1/2 секундын саатал // Отто 3 алхам зүүн тийш эргэнэ (int i = 0; i <3; i ++) {// Otto.turn (1, 1000, 1) гурван удаа давтана; // алхах зүүн тушаалын саатал (500); // жижиг 1/2 секундын саатал нь Оттог шийдвэрлэх боломжийг олгоно}} өөр {// хэрэв урд нь юу ч байхгүй бол урагш алхаарай Otto.walk (1, 1000, 1); // Отто шулуун алхах саадтай детектор (); // хэт авианы хүрээ илрүүлэгчийг 15см -ээс ойр объектыг шалгахын тулд функцийг дуудаарай}} ////////////////////////////// //////////////////////////////////////////////////////// Чиг үүрэг --------- ----------------------------------------- // /////// ///////////////////////////////////////////////////// /////////

/- Зайн мэдрэгчийг унших, саадыг бодит болгох функц Илэрсэн хувьсагч

void maneacleDetector () {int distance = Otto.getDistance (); // (зай <15) obstacleDetected = үнэн бол хэт авианы хүрээ илрүүлэгчээс зай авах. // энэ зай 15см -ээс ойр байгаа эсэхийг шалгаарай, өөрөөр байвал үнэн obstealDetected = false; // биш бол худал}