RufRobot45: 7 алхам

2024 Зохиолч: John Day | [email protected]. Хамгийн сүүлд өөрчлөгдсөн: 2024-01-30 11:00

RufRobot45 нь хүрч очиход бэрх 45 ° налуу дээвэр дээр цахиур/чигжээс түрхэх зорилгоор бүтээгдсэн

Урам зориг

Манай байшингийн хагарсан хананаас борооны ус гоожсон нь будаг болон хананд гэмтэл учруулж, хүчтэй борооны дараа улам дордов. Мөрдөн байцаалтын дараа би 3м/9.8 фут дээвэртэй хэсгийн урттай 1-1.5 см (хагас инч орчим) цоорхойг олж харлаа. Энэхүү орон зай нь борооны усыг 45 ° (налуу дээвэр 12/12) дээврээс хажуугийн самбар руу, хагарсан ханаар дамжуулдаг. Доорх 1 -р зургийг үзнэ үү.

Би хэдэн дээвэрчин/гоожсон мэргэжилтэн рүү утасдаж, тэдний зөвлөгөөг авч, зардлыг үнэлэв. Нэвчилтийг засах/зогсоох нийт зардал нь хамгийн багадаа 1200 доллар байх болно. Үнийн саналд ороход хүндрэлтэй 45 ° эгц дээвэр дээрх алдагдлыг шалгаж, засах явцад дээврийг таглахад олс, аюулгүйн зангуу, даатгалын төлбөр багтсан болно..

$ 20 -ийн хоолойн силикон/кальцийг түрхэх гэх мэт энгийн зүйлд 1200 доллар байхаар тооцоолсон өртөг нь хэт өндөр байсан боловч цөхрөнгөө барсан тохиолдолд хохирлыг таслан зогсоохын тулд мөнгөө төлөх болно.

Аливаа үнийн саналыг хүлээж авахаасаа өмнө би Ковид 19 түгжигдэх үед чөлөөт цагаа ашиглан засвар хийхээр шийдсэн бөгөөд юуны түрүүнд дээврийг нь өөрөө хийх боломжтой эсэхийг шалгаж үзэх шаардлагатай болсон.

Хяналтын робот

Эрсдэлтэй шалгалтын хувьд уяатай RC танк сайн дураараа дээвэр дээр гарав. RC танк (Зураг 2) нь эцсийн дизайны загвар юм. Хуучин Vex робот эд ангиудаас бүтээгдсэн (зураг 3) Миний хажууд хэвтэж байсан. Vex 393 мотор, танкны дэвс, RC хянагч, дээврийг шалгах зориулалттай явах эд ангийн PVC хоолой.

Энэхүү зааварчилгаа нь шалгалтын роботын тухай биш боловч сонирхож буй хүмүүст зориулсан зургийг оруулсан болно. GoPro -ийн зургуудаас харахад хажуугийн хажуу руу ус урсаж болох урт цоорхой харагдаж байна. 1 -р зургийг үзнэ үү.

Автомат бөглөх буу зохион бүтээх үйл явц

Энэхүү дизайны процессыг хоолой, цорго ашиглан хийдэг цахиур, цавуу эсвэл өөр төрлийн бөглөх ажилд хэрэглэж болно. Дараа нь танд битүүмжлэх буу, хоолойг барих зориулалттай энгийн төмөр хүрээ, поршен, даралт өгөх булаг, хоолойны эргэн тойронд хүрээ, дараа нь битүүмжлэх буугаа барьж, хоолойны цоргыг цоорхойны эсрэг байрлуулах хэрэгтэй.

Цоорхойны контур ба өнцгийг дагахын тулд хошууг дээш, доош, баруун, урагш хойш (тэнхлэг X, Y, Z) байрлуулна. Энэ бүхнийг мэдсэнээр битүүмжлэх робот юу хийхээ шийдэхэд хялбар болно. Энэ үйл явц нь давтагдах шинж чанартай байсан тул олон сорилт, туршилт, алдааны дараа би цоорхойг бүрэн нөхөж, алдагдлыг зогсоож чадсан юм.

Бусад хүмүүс дүрслэн харуулахын тулд дизайны процессыг илүү сайн харуулахын тулд би роботын дүрсийг Blender 3D ашиглан загварчилж, дүрсэлж, дүрсэлсэн болно. Миний хуучин систем дээрх CPU -ийн оронд Nvidia Cuda болон 1080TI GPU -г сонгосноор илүү хурдан гаргах боломжтой болсон. Дараахь зүйл бол робот бүтээх үе шатууд юм.

Хангамж:

1 -р алхамд зориулсан Vex эд ангиуд

• 1х Төмөр зам 2x1x25 1x 12 "Урт шугаман слайд зам (поршений хувьд).
• 1 х шугаман гулсагчийн гадна зам
• 4 x Rack Gear хэсгүүд
• 2 x өнцөг булан
• 1 x Vex 393 2 утастай мотор ба 1 x Мотор хянагч 29
• 1 х 60 шүд Өндөр бат бэх араа (2.58 инчийн диаметр)
• 1 х 12 шүдтэй металл араа 3 x Босоо амны хүзүүвч
• 1 x Rack хурдны хайрцгийн хаалт
• 2 x Өндөр бат бэх 2 инчийн босоо ам
• 3 x холхивч хавтгай (нэгийг нь 3 хэсэг болгон хайчилж, тусгаарлагч болгон ашиглаарай)
• 2 x Plus Gusset 3 x.5 инчийн Nylon Spacers
• 1 x.375 инчийн Nylon spacer бус Vex эд анги
• 2 х 4 инчийн хоолойн хавчаар (хоолойг байрандаа байлгах).

2 -р алхамд зориулсан Vex эд ангиуд

• 2 x Өнцөг 2x2x15
• 1 x Vex 393 2 утастай мотор ба 1 x Мотор хянагч 29
• 1 х өт хорхой 4 нүх
• 1 х 12 шүдтэй металл араа
• 1 x 36 шүдний араа
• 2 x Өндөр бат бэх 2 инчийн босоо ам
• 2 x Босоо амны хүзүүвч
• 1 x 12 "Урт шугаман слайд зам
• 3 x Rack Gear хэсэг
• 1 x Lineer Sider дотор ачааны машин
• 2 x холхивчтой хавтгай

3 -р алхамд зориулсан Vex эд ангиуд

• 1 x ган хавтан
• 5х15 (Төмөр хайч эсвэл төмөр хусуураар 3.5 х 2.5 инч хүртэл хайчилж аваарай) Энэ нь цахиур хоолойн угсралтын суурь болно.
• 1 x Vex 393 2 утастай мотор ба 1 x Мотор хянагч 29
• 1 х 60 шүд Өндөр бат бэх араа (2.58 инчийн диаметр)
• 1 х 12 шүдтэй металл араа
• 4 x Босоо амны хүзүүвч
• 1 х WormBracket 4 цооног
• 2 x Өндөр бат бэх 2 инчийн босоо ам
• 4 x холхивчийн хавтгай
• 2 x 2 инчийн зогсолт
• 1 x Өнцөг булан
• 1 x.5 инчийн Nylon Spacers

4 -р алхамд зориулсан Vex эд ангиуд

• 1 x Vex 393 -2 утастай Мотор ба
• 1 x Мотор хянагч 29
• 1 х 60 шүд Өндөр бат бэх араа (2.58 инч диаметртэй) Зураг дээр үзүүлсэн зургууд нь 4 -р шатанд 36 шүдний араа байгааг харуулсан бөгөөд зарим туршилтын дараа үүнийг 60 шүдний араагаар сольж, цахиурын хоолойн механизмын жинг дээш өргөхөд илүү их эргүүлэх хүч өгөх болно. 45˚ налуу.
• 1 х 12 шүдтэй металл араа
• 4 x Босоо амны хүзүүвч
• 1 x Rack хурдны хайрцгийн хаалт
• 2 x Өндөр бат бэх 2 инчийн босоо ам
• 3 x холхивч хавтгай (нэгийг нь 3 хэсэг болгон хайчилж, тусгаарлагч болгон ашиглаарай)
• 2 x Plus Gusset
• 7 x.5 инчийн Nylon Spacers
• 2 x Өнцөг 2x2x25 нүх
• 4 x 1 инчийн зогсолт
• 1х 17.5 "Урт шугаман слайд зам
• 2 х шугаман гулсагчийн гадна зам
• 5 x Rack Gear хэсгүүд
• 1 x ган C суваг
• 2x1x35 эсвэл ган С-суваг
• 1x5x1x25 (замын уртаас хамаарна). Энэхүү C суваг нь замын ирмэг дээр цахиурын хоолойд ойрхон бэхлэгдсэн байна. Энэ нь хоолойн механизмын жинг дэмждэг. Үгүй бол зам нь хуванцар шугаман гулсагчнаас хазайна.

5 -р алхамд зориулсан Vex эд ангиуд

• 2 x Vex 393 2 утастай мотор ба 1 x Мотор хянагч 29
• 2 x 3 "Өндөр бат бэх босоо ам
• 6 x холхивчийн хавтгай
• 2 x Төмөр зам 2 x 1 x 16
• 2 x Төмөр зам 2 x 1 x 25
• 8 x Босоо амны хүзүүвч
• 1 x Танкны дэвслэх хэрэгсэл
• 4 x 1 инчийн зогсолт
• 1 x Vex Pic хянагч

Би бүтээх явцад хангалттай хүчдэл, гүйдэл өгдөг PIC хянагчийн Vex AA 6 батерейны батерейг ашигласан боловч АА батерейны багц нь 6х мотор 393-ийг тэжээх чадалгүй, ялангуяа эргүүлэх хүч шаардлагатай үед би олж мэдсэн. поршенийг цахиурын хоолой руу хүчээр оруулах. Тохиромжтой хүчээр хангахын тулд би 18650GA NCR батерейг (тус бүр нь 3500мАч) ~ 8 вольтоор нийлүүлж, гүйдлийг нэмэгдүүлэхийн тулд зэрэгцээ 2 нэмэлт батерей холбосон. Энэхүү батерейны тохиргоог хийснээр би 3 м -ийн зайтай роботыг ажиллуулах хангалттай гүйдэлтэй болсон. Би мөн 14 -р зурагт үзүүлсэн шиг 18650 хэмжээтэй 4х батерейны эзэмшигч ашигласан.

Алхам 1: Цутгах процессыг моторжуулна уу

Vex хэсгүүдийг баталгаажуулах эхний алхам нь одоо байгаа бууг ашиглахгүйгээр бууны үүргийг давтахад хангалттай байх болно.

Автоматжуулахад илүү хүнд, илүү төвөгтэй буу тулгадаг. Энэхүү загварт цахиурыг RC хянагчаар алсаас шахаж гаргах чадвартай хөдөлгүүр үйлдвэрлэх зориулалттай vex шугаман хөдөлгөөнт иж бүрдэл, 393 мотор, төрөл бүрийн хэсгүүд багтсан болно. Би цахиурын хоолой дахь поршенийг илүү хүчээр түлхэхэд илүү их эргүүлэх хүчийг нэмэхийн тулд 36 бат бэхийн өндөр хүчийг ашигласан. Загварын зургийг доор, ашигласан хор хөнөөлтэй хэсгүүдийг доор жагсаав.

Алхам 2: Урагшаа ухрах механизмыг бий болгох

Одоо поршений механизм ажиллаж байгаа тул бид цахиур хоолойн байрлалыг поршений тусламжтайгаар урагш, хойш нь хянах механизмыг нэмж болно, энэ нь танк роботын эгц дээвэр дээрх хязгаарлагдмал хөдөлгөөнийг нөхөхөд тусална.

Алхам 3: Чуулганыг дээш өргөх

Энэ үе шатанд бид поршений платформыг дээш доош хөдөлгөх механизмыг бүрдүүлж байгаа бөгөөд үүнд цахиурын хоолойн жин, хоёр векс хөдөлгүүр, хоёр шугаман хөдөлгөөний иж бүрдэл, нэг нь поршений зориулалттай, нөгөө нь урагш, хойшоо хөдөлгөөн болон бусад холбогдох хэсгүүдэд зориулагдсан болно. 1 ба 2 -р алхамд.

Алхам 4: Зүүн ба баруун механик

Танкны боть нь дээврийн дээвэр дээр 3м/9.8 хөлийг эзэлдэг бөгөөд цахиурыг доош нь шилжүүлж, цахиурыг хусах зорилгоор цахиурыг шахдаг. Хуванцар савны гишгүүр нь 45˚ налуу дээр хязгаарлагдмал зүтгүүргүй бөгөөд савыг бага зэрэг зүүн эсвэл баруун тийш байрлуулахад хангалттай хяналт тавьдаг. Танкийг дээвэр дээрээс дээш, доош нь зөөх нь эвхэгддэг уяагаар (нохойн оосор түгжигдэх боломжтой) боломжтой.

Танкийг байрлуулсны дараа цахиур хоолойн механизм нь саванд суулгасан 30см/12 инчийн зам дээр гулсаж болно. Энэ нь бот нь танкийг уяагаар зөөхөөс өмнө шинэ талбайг бөглөх гэх мэт 30 см -ийн нүхийг нэг дор бүрхэж чадна гэсэн үг юм.

Алхам 5: Controller Electronics ашиглан савны суурийг бий болгох

Би танкны баазыг ашигладаг байсан, учир нь дугуй нь дугуйтай, учир нь энэ нь бага зэрэг зүтгэх чадвартай тогтвортой тавцантай байсан бол хуванцар дэвслэх чадвар муутай байсан нь одоогийн дизайны хувьд хангалттай юм. Зориулалттай эд ангиуд

Алхам 6: Алхам 6: Хоолойн платформыг савны сууринд холбож холбоно уу

Хоолойн тавцан нь савны ирмэг дээр бэхлэгддэг бөгөөд ирмэгийн байрлал нь савны замаас хамгийн сайн цэвэрлэгээ, цахиурын хоолойд хүрэх боломжийг олгодог. Хоолойн тавцангийн эсрэг талд тогтворжуулагч эсвэл хүнд металлын зүйл нэмж оруулах нь савны хоёуланг нь найдвартай газардуулахын тулд тоолуурын тэнцвэрийг бий болгоно.

Алхам 7: Моторуудыг PIC хянагч, RC хянагчийг нарийн тааруулах руу холбоно уу

Зураг 14 -т 6 моторыг Lock & Lock контейнер дээрх Pic хянагч дээрх IO портуудтай холбосон болно. IO порт бүрийг дамжуулагчийн суваг руу харуулдаг. 4 -р алхам дээрх хэвтээ гулсах мотор, баруун зүүн савны дэвслэх хөдөлгүүр гэх мэт нарийн хяналт шаарддаг хөдөлгүүрүүдийн хувьд.

GoPro -ийг цорго руу чиглэсэн хоолойн угсралт дээр байрлуулж байрлуулна. Камер нь ихэвчлэн үйл явцыг бүртгэж, iPhone руугаа үзэл бодлоо илэрхийлэх зориулалттай байдаг, гэхдээ би POV -ийг ашиглахгүй байсан ч дээврийн ирмэг дээр биеэрээ суух нь илүү хялбар байсан тул би юу харж, хянах боломжтой болсон. робот хийж байсан.

Энэ төслийг Adruino эсвэл бусад микроконтроллер, зохих WIFI эсвэл радио алсын удирдлага ашиглан хуулбарлаж болно. Vex -ийн механик ба эд ангиудыг загварчлахад маш хялбар бөгөөд хялбар байдаг, Vex V5 -ийн шинэ хөдөлгүүрүүд болон хяналтын системүүд нь маш их сайжруулалттай байдаг, өөр нэг хувилбар бол ServoCity.com юм. Тэдэнд механик бүтээхэд шаардлагатай бүх төрлийн мотор, төмөр зам, хаалт гэх мэт зүйлс багтдаг.

Дараа нь мэдрэгч бүхий цэвэрхэн, илүү оновчтой загвар, өндөр хананд цахиур дамжуулах хоолой угсрах чадвартай. Дээрх роботын бодит зургууд, би удахгүй видеог байршуулах болно.