Агуулгын хүснэгт:

Odometry модуль, JLCPCB -тэй түншлэх: 4 алхам
Odometry модуль, JLCPCB -тэй түншлэх: 4 алхам

Видео: Odometry модуль, JLCPCB -тэй түншлэх: 4 алхам

Видео: Odometry модуль, JLCPCB -тэй түншлэх: 4 алхам
Видео: 💡Дешёвые модули умного дома с Aliexpress 2024, Арваннэгдүгээр
Anonim
Odometry модуль нь JLCPCB -тэй хамтран ажилладаг
Odometry модуль нь JLCPCB -тэй хамтран ажилладаг
Odometry модуль нь JLCPCB -тэй хамтран ажилладаг
Odometry модуль нь JLCPCB -тэй хамтран ажилладаг

Түүх

Robotech Nancy бол Францын зүүн хэсэгт байрлах инженерийн сургууль болох Polytech Nancy -д байрладаг францын төсөл юм. Энэ нь 2020 оны Францын роботын цомын тэмцээнд оролцох зорилготой 16 оюутнаас бүрдэнэ. Харамсалтай нь дэлхий даяар үргэлжилж буй Ковид-19 тахлын улмаас тэмцээний ирээдүй тодорхойгүй байна. Гэсэн хэдий ч төсөл нь хоёр дахь зорилгоо биелүүлэхийн тулд үргэлжлүүлэн ажиллаж байна: ийм хямралын үед Polytech Nancy инженерийн сургуулийн хувьд юу үйлдвэрлэх чадвартай болохыг харуул. Оюутан бүр одоо сургуулийнхаа техникийн суурилуулалтаас хол, гэрээсээ алсаас ажиллаж байгаа нь JLCPCB -ийн тусламжийг улам үнэлж баршгүй болгодог.

Хангамж:

Энэхүү төсөлд ашигласан хэсгүүд: Дизайнер, Утга, Багц, X дунд, Y дунд, эргэлт, давхарга C1, 22pF, C_0402_1005Метрик, 14.732000, 7.874000, 180.000000, дээд C2, 22pF, C_0402_1005Метр, 10.264000, 13.0800F, 0.0000001 C_0402_1005Metric, -13.919200, -1.676400, 180.000000, дээд C4, 4.7uF, C_0402_1005Metric, -13.919200, -0.533400, 180.000000, дээд C5, 4.7uF, C_0402_1005Metric, 11.430000, 8.40000 800, 0.000000, дээд C7, 10nF, C_0402_1005Метр, -3.810000, -10.541000, 270.000000, дээд C8, 10nF, C_0402_1005Метр, 16.129000, -4.087000, 270.000000, дээд C9, 10nF, C50002, C_0402_1005Метр, -13.970000, 1.727200, 180.000000, дээд C11, 10nF, C_0402_1005Метр, 3.810000, -1.270000, 0.000000, дээд C12, 10nF, C_0402_1005 метр, 2.032000, -3008200, 0.14001800 10.160000, 0.000000, дээд C14, 1uF, C_0805_2012Метр, -4.699000, -13.0810 00, 0.000000, дээд C15, 10nF, C_0402_1005Metric, -13.970000, 0.584200, 180.000000, дээд C16, 10nF, C_0402_1005Metric, -0.762000, -3.683000, 270.000000, дээд C17, 10nF, C60000_10000, C_0402_1005Метр, 0.254000, -3.683000, 270.000000, дээд C19, 4.7uF, C_0402_1005Метрик, -6.096000, -4.826000, 0.000000, дээд D1, LED, LED_0603_1608Метр, 12.70000, 90700, 90700 7.772500, 90.000000, дээд D3, B5819W, D_SOD -123, -10.541000, -13.081000, 180.000000, дээд D4, LED, LED_0805_2012Метр, 0.000000, -20.000000, 0.000000, дээд D5, LED, LED_0805_20120000000000000000000000 D6, LED, LED_0805_2012Метр, 17.000000, -10.000000, 60.000000, дээд D7, LED, LED_0805_2012Метр, 20.000000, 0.000000, 90.000000, дээд D8, LED, LED_0805_2012 метр, 17.000000, 10.000000, 120.00000000000000 150.000000, дээд D10, LED, LED_0805_2012Метр, 0.000000, 20.00 0000, 180.000000, дээд D11, LED, LED_0805_2012Метр, -10.000000, 17.000000, 210.000000, дээд D12, LED, LED_0805_2012Метрик, -17.000000, 10.000000, 240.000000, дээд D13, LED, LED_0805_2012Метрик, -200000, LED_0805_2012Метр, -17.272000, -10.414000, 300.000000, дээд D15, LED, LED_0805_2012Метр, -10.000000, -17.000000, 330.000000, дээд L1, LQH32CN100K33L, L_1210_3225Metric, -11.002, -4.699000, -16.002000, 0.000000, дээд R1, 100, R_0603_1608Метрик, 12.700000, -4.673500, 270.000000, дээд R2, 100, R_0603_1608Метр, 11.049000, -4.673500, 270.000000, дээд R30000, 50000, дээд R4, 220k, R_0402_1005Метр, -8.382000, -11.176000, 180.000000, дээд R5, 100, R_0603_1608Метрик, -4.699000, -18.669000, 180.000000, дээд R6, 10k, R_0402_1005Metric, -1.10000, 1000, R_0402_1005Метр, -2.286000, -16.383000, 270.000000, дээд R8, 2.2k, R_0402_1005Me tric, 3.238500, 3.619500, 270.000000, дээд R9, 2.2k, R_0402_1005Metric, 2.095500, 3.642500, 270.000000, дээд U1, STM32F103C8Tx, LQFP-48_7x7mm_P0.5mm, 13.462, 180T, 239.23 3_TabPin2, -8.457800, 1.219200, 180, дээд U3, TCAN337, SOIC -8_3.9x4.9mm_P1.27mm, 2.032000, -8.636000, 270.000000, дээд U4, AD5160, SOT -23-8, -3.683000, -7.4003000, 90.4003000 дээд U5, MPU6050, QFN-24-1EP_4x4mm_P0.5mm_EP2.6x2.6mm, 0.000000, 0.000000, 270, дээд U6, TPS61041DBV, SOT-23-5, -7.583000, -7.518000, 270.000000, дээд Y1, Crystal_P_32.2x2.5mm, 11.938000, 10.795000, 180.000000, дээд

Алхам 1: Робот

Робот
Робот

2020 оны Францын роботын цом бол жил бүр өөрчлөгддөг багц дээр хоёр баг өрсөлддөг цаг хугацааны тэмцээн юм. 2020 оны багц нь далайн дээрэмчдэд зориулагдсан бөгөөд роботууд далайн эрэг шиг үзэсгэлэнт газруудад үлдэж, газрын зургийн тодорхой хэсгүүдэд янз бүрийн ломбардуудыг эрэмбэлэх, дамжуулах шаардлагатай болдог.

Бидний олж мэдсэн модулийг робот зураг авалтын талбайд хаана байгааг ойлгоход туслах зорилгоор ашигладаг.

Эдгээр хэмжилтийг "odometry" гэж нэрлэдэг.

Алхам 2: Хэлхээ:

Хэлхээ
Хэлхээ

Бусад бүрэлдэхүүн хэсгүүдийн дунд хангалттай odometry хүрэхийн тулд бидэнд дараахь зүйлс байна.

- STM32

- Мөргөлдөхөөс зайлсхийхийн тулд нислэгийн мэдрэгчийн хугацааг холбох I2C автобус

- IUC автобусаар STM32 -тэй холбогдсон MPU6050 (3 тэнхлэгтэй гироскоп ба 3 тэнхлэгт акселерометр).

- PMW3901 оптик мэдрэгч нь компьютерийн хулганы доор байгаа төхөөрөмжтэй адил юм.

Алхам 3: Ажлын код:

Ажлын код
Ажлын код
Ажлын код
Ажлын код

Одометрийн бүх модулийн код нь нэлээд том бөгөөд өрсөлдөгч бүрт зориулагдсан бөгөөд энэ нь өрсөлдөөний явцад хэн илүү сайн байгаа нь асар их давуу талтай болно гэсэн үг юм. Эдгээр хоёр шалтгааны улмаас бид кодын хэсгүүдийг харуулах болно.

Эхний зураг бол MPU6050 (гироскоп ба акселерометр) -ийг эхлүүлэх явдал юм. Сайн эхлэхэд маш чухал тул STM32 нь гироскопын тэнхлэг бүрт 500 хэмжилт хийж 0 координатыг тодорхойлдог. Үүний дагуу бид илүү нарийвчлалтай байдаг.

Хоёр дахь нь оптик сканнерыг эхлүүлэх явдал юм. Үүнийг үйлдвэрлэгчийн баримт бичгийг ашиглан хийсэн болно.

"Нууц код" дээрээ бид гироскопоор буцааж өгсөн утгыг нэгтгэн яг байрлалыг олж авдаг.

Алхам 4: Удирдах зөвлөл хийх:

Удирдах зөвлөл хийх
Удирдах зөвлөл хийх
Удирдах зөвлөл хийх
Удирдах зөвлөл хийх

Зарим хэсгүүдийг тодорхойлж, кодыг бичсэний дараа манай электрон хэлтэс ажлаа манай үйлдвэрлэлийн хэлтэст хүлээлгэн өгсөн. Тэд Гербер ашиглан самбар зохион бүтээжээ. Бүх зүйлийг нэгтгэсний дараа бид үүнийг захиалгаар хийлгэхийн тулд JLCPCB -ийн вэбсайтад байршуулах шаардлагатай болсон.

Хүргэлт хийснээс хойш дөрөв хоногийн дараа багц ирсэн.

Эцэст нь хэлэхэд, бид хүнд хэцүү цаг үед бидэнд маш их тусалдаг JLCPCB -д маш их талархаж байгаагаа хэлмээр байна. Тэд хэлэлцүүлгийг маш хялбар болгож, энэ ПХБ -ийг богино хугацаанд хийхэд бидэнд тусалсан.

Зөвлөмж болгож буй: