Соматик - Бодит ертөнцөд зориулсан өгөгдлийн бээлий: 6 алхам (зурагтай)

2024 Зохиолч: John Day | [email protected]. Хамгийн сүүлд өөрчлөгдсөн: 2024-01-30 11:01

4 мм-ийн диаметртэй неодим цилиндр соронз 4 мм-ийн диаметртэй неодим цилиндртэй соронз Энэ нь Dungeons and Dragons -ийн шившлэгийн соматик бүрэлдэхүүн хэсэг шиг гарын тэмдэг, хөдөлгөөнийг үйлдэл болгон хувиргах бүх тоног төхөөрөмжөөр тоноглогдсон болно.

Хамгийн сүүлийн үеийн дизайны файл, код, хэрэгслүүдийн талаар GitHub дээрх төслийн хуудаснаас үзнэ үү.

Залгуур тус бүр нь Hall мэдрэгчтэй бөгөөд хуруу бүрийн эхний хэсэгт соронз байдаг. Хуруугаа сунгах нь соронзоо байрлалаас нь холдуулж, Соматикад таны гарыг зураглах боломжийг олгодог.

Эрхий хурууны ойролцоо EM7180SFP IMU нь 9 градусын хяналтыг өгдөг. Эцэст нь энэ нь хулганы курсорыг зааж, хөдөлгөж, дундуур зурж үсгийг бичих боломжийг танд олгоно.

Соматик нь эрт үе шаттай төсөл хэвээр байгаа бөгөөд туршлагатай үйлдвэрлэгчдийн хувьд хүнд сорилт болно.

Соматик төслийн тэргүүлэх чиглэлүүд нь:

• Чихэвчтэй дэлгэц бүхий аливаа зүүдэг компьютерийг удирдах
• Өдөржингөө ашиглахад бэлэн, интернетгүйгээр шууд
• Энэ нь ядаргаа, бусад ажилд саад болохгүй
• 10 секундын дотор хурдан хайлт хийх хангалттай хурдан

Соматик нь дараахь зүйлийг хийхгүй.

• 3 хэмжээст орон зайд гараа үржүүлээрэй
• Виртуал гар дээр бичээрэй
• Аливаа үүл үйлчилгээг ашиглах

Соматик төсөл нь MIT лицензтэй, зохиогчийн эрх 2019 Zack Freedman, Voidstar Lab юм.

Соматик загвар зохион бүтээсэн Алекс Гловт баярлалаа!

Хангамж

• 4 ширхэг гурван хар тугалгатай JST бэхэлгээ
• 4х A3144 танхимын мэдрэгч
• Хамгийн багадаа 10 мм х 4 мм хэмжээтэй неодим цилиндртэй 4 соронз
• Хүндийн өргөлтийн хагас бээлий
• 1/8 "паракорд
• 1/8 "эсвэл 3/16" дулаан дамжуулах хоолой
• PLA эсвэл PETG утас
• TPU утас
• 4х6 мм хэмжээтэй M2.5 эрэг
• 4х8 мм хэмжээтэй M2.5 эрэг
• 8х M2.5 самар
• 1x 303040 Li-Ion батерей
• Цахим бүрэлдэхүүн хэсгүүд (репозиторийн бүдүүвчийг үзнэ үү)
• Stripboard
• Гагнуур
• Цахилгаан утас, силикон тусгаарлагчтай, уян хатан байвал зохино
• Автобусны утас, туузан хавтангийн хэлхээ барихад зориулагдсан
• Санал болгож буй: Манекен гар

Та PLA гэх мэт хатуу материал, TPU шиг уян хатан материалыг хоёуланг нь хэвлэх боломжтой принтертэй байх ёстой.

Алхам 1: Алхам 1: Танхимын мэдрэгчийг бүтээх

Somatic GitHub репо -г хуулбарлах эсвэл татаж аваад 3D принтерээ хатуу судалтай ачаална уу.

Хэвлэх:

• 4х танхим эзэмшигч.stl
• 4х танхимын хавтас

A3144 мэдрэгчийн утаснуудыг 3 мм орчим зүснэ.

Дээр үзүүлсэн шиг үүнийг JST бэхэлгээний холбогч болгон чангална уу. Мэдрэгч ба холбогчийн чиглэлийг анхаарч үзээрэй.

Зурагт үзүүлсэн шиг бэхэлгээг Холл эзэмшигчээр шургуул. Холбогч ба мэдрэгчийг доод талаас нь доошлуулж, танхимын эзэмшигчид бүрэн оруулах ёстой.

JST морины утастай ижил урттай паракорд хэсгийг хайчилж ав. Дотоод утсыг нь салгаад "гэдэс дотроо" паракордыг утсан дээр гулсуулна уу.

Ойролцоогоор 10 мм урт халаагуурыг хайчилж аваад утас руу нь чиглүүлээд бараг бүхэлд нь Холл эзэмшигч рүү оруулна. Үүнийг багасгаж, паракордын утаснуудыг битүүмжилж, Холл эзэмшигч рүү түлхээрэй. Энэ нь нягт тохирсон байх ёстой.

10 мм орчим урттай өөр нэг халаагуурыг хайчилж, паракордын нөгөө үзүүрийг битүүмжлэхэд 20 мм орчим нээлттэй утас үлдээнэ. Бөөгнөрсөн паракорд нь таны хөдөлгөөнийг хязгаарлахгүйгээр утсыг хамгаална.

Мэдрэгч ба холбогчийг битүүмжлэхийн тулд танхимын тагийг танхим эзэмшигч рүү шургуул. Үрэлт нь үүнийг байрандаа байлгах ёстой, гэхдээ та цавуу түрхэх хэрэгтэй болж магадгүй юм.

Танхимын мэдрэгчийг бий болгохын тулд дахин гурван удаа давтана уу.

Алхам 2: Алхам 2: ОУХБ -ыг байгуулах

Хатуу утас ашиглан хэвлэх:

• 1x IMU Holder.stl
• 1x IMU Cover.stl

EM7180SFP модулийн VCC, SDA, SCL дэвсгэрт гагнах утас. Өөр утсыг GND -д SA0 дэвсгэр дээр холбож гагнана уу. Host_Int дэвсгэр ашиглагддаггүй. Дараа нь төөрөгдөл гаргахгүйн тулд утсыг өнгөөр кодлохыг зөвлөж байна.

Танхимын мэдрэгчүүдийн нэгэн адил IMU -ийн угсралтыг IMU -ийн эзэмшигчид оруулаад, ёроолыг нь доошлуулж, утсыг нарийн гэдэсний паракордоор бэхлээд, дулаан шахалт хий.

IMU-ийн тагийг IMU эзэмшигчийн угсралт дээр дарах эсвэл наах.

Алхам 3: Алхам 3: Соронзон угсрах, Бээлийний элементүүдийг холбох

Хатуу утас ашиглан дөрвөн соронз эзэмшигчийг хэвлэ. Шаардлагатай хэмжээ (Богино, Дунд, Том) нь таны бээлийний хэмжээнээс хамаарна - хуруу тус бүрт хамгийн урт соронз эзэмшигчийг ашиглахыг хичээгээрэй.

Соронзон эзэмшигчид туслах материал хэрэггүй.

Соронз эзэмшигчид соронз бүү оруулаарай!

Зүүн бээлийг гар дээрээ тавь. Энэ төсөлд зөв бээлий хэрэглэдэггүй.

Хуруугаа хуруугаараа хөдөлгөж, танхимын мэдрэгчийн угсралт ба соронз эзэмшигчийг байрлуулж байрлалыг нь тэмдэглээрэй.

• Таны гар аль болох нээлттэй байх үед мэдрэгч ба соронз эзэмшигч нь бараг хүрэх ёстой.
• Чанга нударгаа хийхдээ мэдрэгч эсвэл соронз эзэмшигчийн аль аль нь таны товч дээр байх ёсгүй.
• Мэдрэгч ба Соронз эзэмшигч нь хоорондоо ойрхон байхаас илүү таны гар дээр байхгүй байх нь илүү чухал юм.

IMU -ийн байрлалыг эрхий хурууныхаа дээр тэмдэглээрэй.

Бээлийгээ тайлж, хэрэв танд байгаа бол манекены гар дээрээ тавь. Та өмсөж буй зүйлдээ цавуу түрхэж болохгүй!

Соронз эзэмшигч, танхимын мэдрэгч угсралт, IMU угсралт бүрийн доод хэсэгт контакт цемент түрхээрэй. Бээлийний тэмдэглэгдсэн хэсэгт контакт цемент түрхээрэй. Наалдамхай бодисыг бээлийгээ тохируулж, угсрахыг зөвшөөрнө үү. Цавууг эмчлэхэд хангалттай хугацаа өг.

Би холбоо барих цемент ашиглахыг зөвлөж байна. Энэ бол PLA -ийг даавуу, арьсанд хүчтэй наалддаг цорын ганц цавуу юм.

Алхам 4: Алхам 4: Электроникийг угсарна

Хатуу утас ашиглан Body.stl -ийг хэвлэнэ үү.

Схемд заасан хэлхээг хэрэгжүүлнэ. Би энэ алхамыг илүү сайн удирдан чиглүүлэхийг хүсч байна, гэхдээ би туузны хэлхээний диаграмыг сайн ашиглах хэрэгсэл олж чадаагүй байна. Хэзээ нэгэн цагт би үүнийг өөрчлөн тохируулсан ПХБ -ээр солих болно.

Та үндсэн самбарыг 36 мм х 46 мм хэмжээтэй самбар дээр Teensy -ийн зүсэлт хийх ёстой. Энэ нь хатуу тохирох болно.

Чичиргээтэй мотор ба түүний драйверын хэлхээ нь зүүн тасалгаанд, Bluetooth Mate нь баруун тасалгаанд байрладаг. Бусад бүх бүрэлдэхүүн хэсгүүд - Teensy, зай, цэнэг хянагч болон бусад электрон төхөөрөмжүүд нь төв тасалгаанд багтсан болно.

Тохиромжтой эсэхийг баталгаажуулсны дараа танхимын мэдрэгч ба IMU -ийг самбар дээр гагнана уу.

Урагшлахаасаа өмнө бүх цахилгаан хэрэгслийг сайтар шалгаж үзээрэй!

Алхам 5: Алхам 5: Эцсийн угсралт

Хатуу утас ашиглан хэвлэнэ үү.

• 1x нэрийн хуудас.stl
• 2x гоо сайхны хавтан.stl
• 1x Top Plate.stl
• 1х цахилгаан унтраалга

Эдгээр хэсгүүдийн аль нь ч туслах материал шаарддаггүй.

Уян хатан утас ашиглан хэвлэх:

• 1x тэврэлт оосор.stl
• 1x Holey оосор
• 1x Loop Brother.stl

Оосрын эд ангиуд нь туслах материал хэрэгтэй. Хэрэв тэдгээрийг арилгах нь налуу гадаргууг үлдээвэл зүгээр юм - дэмжигдсэн хэсгүүд нь бугуйвчны биеийн дотор нуугдсан байдаг.

Төв тасалгааны эргэн тойронд байгаа дөрвөн халаас бүрт 2.5 мм хэмжээтэй самар хийнэ. Унахаас сэргийлж самар бүрт бага хэмжээний контакт цемент түрхээрэй.

Бээлий угсрах:

1. Zap-a-Gap эсвэл өөр өндөр чанартай цианоакрилат цавуу ашиглан дээд хавтан дээр нэрийн хуудас, гоо сайхны хавтанг суурилуулна. Цавууг эмчлэхийг зөвшөөрнө үү.
2. Цахилгаан унтраалгыг SPDT унтраалга дээр байрлуулна уу.
3. Дээд хавтанг бэхлэх. Энэ нь байрандаа орох ёстой. Танхим болон ОУЦХ -ны мэдрэгчийн утсыг суваг руу нь чиглүүлж, хөндлөн гарах, хавчихаас сэргийлээрэй.
4. 6мм хэмжээтэй M2.5 хэмжээтэй дөрвөн боолтыг хавтангийн эргэн тойронд байгаа дөрвөн нүхэнд суулгана. Тэд өмнө нь суулгасан самартайгаа нийлж байх ёстой.
5. Гогцоог горхи оосор дээр шургуул.
6. Оосорны элементүүдийг бугуйвчны хажуугийн ховилд оруулна. Үлдсэн боолт, самар ашиглан тэдгээрийг бэхлээрэй. Зүүн тал нь баруун талаас илүү зузаан бөгөөд урт нь 8 мм -ийн эрэг хэрэгтэй.
7. Таны соматик бээлий бэлэн боллоо!

Алхам 6: Дараа нь юу хийх вэ?

Соматик төсөл нь одоо хийгдэж байгаа ажил юм. Зорилго нь үсэг бүрийн дээжийг олж авах явдал юм, тиймээс бээлий дээр ажилладаг TensorFlow Lite загвар нь гар бичмэлийг илрүүлж чаддаг. Энэ нь хол байгаа ч та өгөгдлийг Bluetooth эсвэл USB -ээр дамжуулан компьютерт буцааж дамжуулахын тулд өгсөн програмыг суулгаж болно.

Сургалтын хэрэгсэл нь бүрэн ажиллагаатай бөгөөд олон туршилтын дохиог хурдан олж авах боломжтой. Удахгүй би цуглуулсан өгөгдлийн эсрэг мэдрэлийн сүлжээг сургах чадварыг нэмж, загварыг бээлий рүү дамжуулах болно.

Дагаж байгаад баярлалаа! Соматик төслийг хааш нь авч явахыг би тэсэн ядан хүлээж байна.