Rasp Melodic Raspberry Pi 4 дээр [Debian Buster] + RPLIDAR A1M8: 6 алхам

2024 Зохиолч: John Day | [email protected]. Хамгийн сүүлд өөрчлөгдсөн: 2024-01-30 11:01

Энэхүү нийтлэлд ROS Melodic Morenia -ийг Raspberry Pi 4 дээр хамгийн сүүлийн үеийн Debian Buster програмыг суулгах процесс болон RPLIDAR A1M8 -ийг манай суулгацтай хэрхэн ашиглах талаар авч үзэх болно.

Debian Buster-ийг хэдхэн долоо хоногийн өмнө албан ёсоор гаргаснаас хойш (энэ нийтлэлийг бичиж байх үед), apt-get-ээр суулгахын тулд урьдчилан суулгасан ROS багц байдаггүй бөгөөд энэ нь суулгах хамгийн тохиромжтой арга юм. Тиймээс бид үүнийг эх сурвалжаас бий болгох шаардлагатай болно. Надад итгээрэй, энэ нь сонсогдож байгаа шиг аймшигтай биш юм. Энэ үйл явцыг энэхүү албан ёсны зааварт тайлбарласан байгаа боловч Rasp Melodic -ийг Raspberry Pi дээр бүтээхийн тулд бид хэд хэдэн өөрчлөлт хийх шаардлагатай болно.

Хэрэв та айсан хэвээр байгаа бол танд тайвшрахад туслах * инээдтэй зургийг энд оруулав. Хэрэв амрах түвшин хангалттай байсан бол санал хүсэлтээ өгнө үү. Үгүй бол инээдтэй муурны дүрээр солигдоно.

2020 оны 1 -р сар EDIT: Би энэ нийтлэлийг байршуулснаас хойш хагас жил өнгөрч байгаа тул ROS эсвэл Buster -т зарим өөрчлөлт орсон байж магадгүй юм. Би энэ гарын авлагыг бичээд хэсэг хугацааны өмнө Raspberry Pi 4 -т зориулж зураг хийсэн. Хувь нэмэр оруулагч үүнийг Google Драйвт байршуулсан байна

2020 оны 4 -р сар EDIT: Би саяхан Rasp Melodic -ийн албан ёсны Raspberry Pi сайтаас Rasp Melodic суулгацыг дахин хийх цаг олж, үүнийг зааврын дагуу засварлав. Би бас цэвэр, шахсан зургуудыг үүсгэж хуваалцсан:

Raspbian Buster Lite 2020-02-13 ROS уянгалаг нүцгэн ястай 8 GB SD карт хэрэгтэй

Ширээний компьютертай Raspbian Buster 2020-02-13 ROS Melodic Desktop бүхий хувилбар 16 GB SD карт хэрэгтэй

Энэ нь системийг ажиллуулах хамгийн хурдан арга байж магадгүй юм. Хэрэв та ROS -ийг өөрөө эмхэтгэхийг хүсч байвал нийтлэлийг үргэлжлүүлэн уншаарай.

Алхам 1: Bootstrap хамаарлыг суулгаж, багцуудыг татаж аваарай

Эхлээд репозиторуудыг тохируулж, шаардлагатай хамаарлыг суулгаж эхэлье

sudo sh -c 'echo "deb https://packages.ros.org/ros/ubuntu $ (lsb_release -sc) main"> /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

sudo apt-key adv --keyserver 'hkp: //keyserver.ubuntu.com: 80'-recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654

sudo apt-get update

sudo apt-get install -y python-rosdep python-rosinstall-generator python-wstool python-rosinstall build-essential cmake

Дараа нь rosdep -ийг эхлүүлж, шинэчилнэ үү

sudo rosdep init

rosdep шинэчлэлт

Үүнийг хийсний дараа ROS -ийг бий болгох тусгай зориулалтын catkin ажлын талбар үүсгэж тэр директор руу шилжицгээе.

mkdir ~/ros_catkin_ws

cd ~/ros_catkin_ws

Одоо танд хоёр сонголт байна:

ROS -Comm: (Bare Bones) суулгах - хэрэв та ROS -ийг сайн мэддэг, юу хийж байгаагаа, танд ямар багц хэрэгтэй болохыг мэддэг бол үүнийг суулгаарай. Хэрэв танд ROS-Comm-д ороогүй багц хэрэгтэй бол та мөн эх сурвалжаас хөрвүүлэх хэрэгтэй болно.

Ширээний суулгалт: rqt, rviz, роботын ерөнхий номын сан зэрэг GUI хэрэгслүүдийг багтаасан болно. ROS -д суралцаж буй хүмүүст илүү сайн сонголт байж магадгүй юм.

Би энд Desktop Install суулгах ажлыг үргэлжлүүлнэ.

rosinstall_generator desktop --rosdistro melodic --deps-wet-only --tar> melodic-desktop-wet.rosinstall

wstool init -j8 src melodic-desktop-wet.rosinstall

Бүх үндсэн ROS багцуудыг src фолдерт татаж авахад хэдэн минут болно.

Хэрэв wstool init амжилтгүй болсон эсвэл тасалдсан бол та татаж аваад үргэлжлүүлж болно.

wstool шинэчлэлт -j4 -t src

Алхам 2: Асуудлыг засах

2020 оны 4 -р сар EDIT: Энэ алхамыг алгасаарай, одоо бүх асуудлыг шийдсэн бололтой

Colada_urdf хамаарлын асуудлыг шийдэхийн тулд Assimp (Open Asset Import Library) -ийн нийцтэй хувилбарыг суулгацгаая.

mkdir -p ~/ros_catkin_ws/external_src

cd ~/ros_catkin_ws/external_src

wget https://sourceforge.net/projects/assimp/files/assi… -O assimp-3.1.1_no_test_models.zip

задлах assimp-3.1.1_no_test_models.zip

cd assimp-3.1.1

смэйк.

хийх

sudo make install

Мөн rviz -д OGRE суулгацгаая

sudo apt-get install libogre-1.9-dev

2020 оны 1 -р сарын шинэчлэлт: libbost -той холбоотой асуудлыг ROS хөгжүүлэгчид аль хэдийн шийдсэн тул та энэ хэсгийг алгасаж болно.

/// алгасах /// Эцэст нь бид libboost ашиглан асуудлыг засах хэрэгтэй болно. Би энэ бичлэгийн шийдлийг stackoverflow дээр ашиглаж байна:

"Эмхэтгэх явцад гарсан алдаанууд нь" boost:: posix_time:: milliseconds "функцээс үүдэлтэй бөгөөд энэ нь шинэ boost хувилбаруудад зөвхөн бүхэл тоон аргументыг хүлээн зөвшөөрдөг боловч ROS дахь actionlib багц нь хэд хэдэн газарт хөвөх боломжийг олгодог. Та бүх файлыг жагсаах боломжтой. тэр функцийг ашиглан (! ros_catkin_ws фолдерт!):

олох -type f -хэвлэх0 | xargs -0 grep 'boost:: posix_time:: milliseconds' | хасах -d: -f1 | ангилах -u

Тэдгээрийг текст засварлагч дээрээ нээгээд 'boost:: posix_time:: milliseconds' функцын дуудлагыг хайж олоорой.

дуудлагыг дараах байдлаар солино уу.

boost:: posix_time:: миллисекунд (loop_duration.toSec () * 1000.0f));

хамт:

boost:: posix_time:: milliseconds (int (loop_duration.toSec () * 1000.0f)));

ба эдгээр нь:

boost:: posix_time:: миллисекунд (1000.0f)

хамт:

boost:: posix_time:: миллисекунд (1000)

Vano -аас энгийн нано текст засварлагч ашиглахыг танд зөвлөж байна;) Ctrl+O хадгалж байна, Ctrl+X гарч, Ctrl+W хайж байна.

/// эндээс үргэлжлүүлнэ үү ///

Алхам 3: Суулгалтыг бүтээж, эх сурвалж болгоно уу

Дараа нь бид бусад бүх хамаарлыг суулгахын тулд rosdep хэрэгслийг ашигладаг.

rosdep суулгах --from-paths src --ignore-src --rosdistro уянгалаг -y

Багцыг татаж аваад хамаарлыг арилгаж дууссаны дараа та catkin багцуудыг үүсгэхэд бэлэн болно. (Энэ тушаалыг ros_catkin_ws фолдероос ажиллуулна уу)

sudo./src/catkin/bin/catkin_make_isolated --install -DCMAKE_BUILD_TYPE = Хуваах --install -space/opt/ros/melodic -j2

Хэрэв хөрвүүлэх процесс зогсвол (хэрэв та ширээний хувилбарыг суулгасан бол магадлал өндөр байгаа бол), та солилцох боломжтой зайг нэмэгдүүлэх хэрэгтэй. Анхдагчаар энэ нь 100 MB бөгөөд үүнийг 2048 MB болгож нэмэгдүүлэхийг хичээгээрэй.

Амжилт хүсье! Эмхэтгэх бүх процесс 1 цаг орчим үргэлжилдэг (нүцгэн ясны хувилбараас бага), тиймээс цай хийж идээрэй.

Одоо таны Raspberry Pi 4 дээр ROS Melodic -ийг суулгах ёстой. Бид дараах тушаалыг ашиглан шинэ суулгацыг эх сурвалж болгоно.

echo "source /opt/ros/melodic/setup.bash" >> ~/.bashrc

Өөрчлөлтүүд хүчин төгөлдөр болохын тулд шинэ бүрхүүл нээнэ үү. Бүх зүйл амжилттай болсон эсэхийг шалгахын тулд roscore -ийг ажиллуулж үзээрэй.

Алхам 4: RPLIDAR ROS багцыг суулгана уу

ROS -ийн үндсэн хэсэг биш бусад багцын хувьд тусдаа ажлын талбар үүсгэцгээе.

Таны гэрийн фолдероос дараахь зүйлийг хий.

mkdir -p ~/catkin_ws/src

cd ~/catkin_ws/

catkin_make

мөн үүнийг bashrc -д эх сурвалж болгоно уу:

echo "source $ HOME/catkin_ws/devel/setup.bash" >> ~/.bashrc

За, бид RPLIDAR ROS багцыг суулгахад бэлэн боллоо.

cd src

sudo git clone

cd..

catkin_make

Багцын эмхэтгэл дуусахыг хүлээнэ үү. Эмхэтгэл амжилттай болсон эсэхийг мэдэхийн тулд багцыг ажиллуулж үзээрэй.

roslaunch rplidar_ros rplidar.aunch

Хэрэв энэ нь ямар ч алдаа гаргаагүй бол баяр ёслолын бүжиг хий (*заавал биш).

Одоо зөвхөн хамгийн сүүлийн хэсэг байхгүй байна - та Raspberry Pi 4 -ийг толгойгүй горимд ажиллуулж байгаа тул бид lidar мессежийг төсөөлж чадахгүй байна. Үүний тулд бид ROS-ийг олон машин дээр ажиллуулахаар тохируулах хэрэгтэй болно.

Алхам 5: ROS -ийг олон машин дээр ажиллуулахаар тохируулна уу

Энэ хэсэгт танд ROS Melodic суулгасан Ubuntu 18.04 компьютер хэрэгтэй болно. Ubuntu ROS-ийг энэ гарын авлагад дурдсанчлан apt-get ашиглан суулгаж болно.

Raspberry Pi болон ширээний компьютер дээр ROS суулгасны дараа хоёулангийнх нь IP хаягийг шалгана уу. Тэд нэг сүлжээнд байх ёстой!

Ширээний компьютер дээрээ roscore ажиллуулж ROS_MASTER_URI -г экспортлох

roscore

экспортлох ROS_MASTER_URI = https:// [your-desktop-machine-ip]: 11311

Дараа нь Raspberry PI ажиллуулна уу

экспортлох ROS_MASTER_URI = https:// [your-desktop-machine-ip]: 11311

экспортлох ROS_IP = [чиний бөөрөлзгөнө-pi-ip]

мөн RPILIDAR эхлүүлэх файлыг ажиллуулна уу

roslaunch rplidar_ros rplidar.aunch

Хэрэв энэ нь амжилттай эхлэвэл, ширээний компьютер дээрх сэдвүүдийг rostopic жагсаалтаар шалгана уу

Хэрэв та мессежийг харах / скан хийх боломжтой бол бүх зүйл ажиллах ёстой шиг ажилладаг. Дараа нь RVIZ -ийг ширээний компьютер дээрээ ажиллуулж, лазер сканнердах мессежийг нэмж, сэдвийг сонгоно уу. Та мөн тогтмол хүрээг /лазер болгож өөрчлөх хэрэгтэй болно.

Воила!

Алхам 6: Боллоо

Энэхүү гарын авлага нь таны ROS роботыг шинэ Raspberry Pi 4 дээр бүтээх эхний алхам байж болох юм. Бид ROS Melodic -ийг суулгаж, толгойгүй ажиллах, алсын удирдлагад зориулан утасгүй сүлжээгээр ширээний машинтайгаа холбох угсралтыг бэлдсэн болно.

Дараагийн алхамууд нь ямар төрлийн робот бүтээхийг хүсч байгаагаас хамаарна. Та odometry -ийн мотор, кодлогч, Visual SLAM -ийн стерео камер болон бусад сонирхолтой, хэрэгтэй бүх зүйлийг нэмж болно.

Энэхүү нийтлэлийн техник хангамжийг Seeed студи сайн хангаж өгсөн. Seeed студийн дэлгүүрт үйлдвэрлэгчдэд зориулсан Raspberry Pi 4, RPLIDAR A1M8 болон бусад техник хэрэгслийг үзээрэй.

Хэрэв танд ямар нэгэн асуулт байвал намайг LinkedIn дээр нэмж, миний YouTube сувгийг захиалж, машин сургалт, робот техниктэй холбоотой илүү сонирхолтой төслүүдийн талаар мэдээлэл аваарай.