Хивс мөлхөгч - BEAM робот: 6 алхам (зурагтай)

2024 Зохиолч: John Day | [email protected]. Хамгийн сүүлд өөрчлөгдсөн: 2024-01-30 11:06

Хивс мөлхөгч бол таны шалан дээр эргэлдэх жижиг робот юм. Видеог үзээрэй, энэ нь хэрхэн нэрээ олж авсныг та харах болно (энэ бол би хуучин рок фэн юм!). BEAM нь биологи, электроник, гоо зүй, механик гэсэн үг бөгөөд KISS философийн чиглэлээр ажилладаг робот дизайны сургууль юм. Би "Үүнийг амттай, энгийн байлга" гэсэн тодорхойлолтыг илүүд үздэг. Google нь "цацраг туяа робототехник" -ийг хайж олох бөгөөд та маш олон тооны сайтуудыг олох болно. Энэхүү роботын "тархи" нь түгжигч реле, мэдрэгч нь хос бичил түлхүүр, "булчин" нь өөрчлөгдсөн servo-мотор юм. Эрчим хүч нь 2 x AAA батерейгаас гардаг. Хос LED нь аливаа зүйлийг бага зэрэг гэрэлтүүлдэг. Анхны видеог зохиогчийн эрх stazi бараг тэр даруй (АНУ -д) хаасан тул энд хөгжимгүй байна. Ижил нэртэй дууг эндээс үзнэ үү (гэхдээ энэ талаар Питер Габриэл байхгүй).

Алхам 1: багаж хэрэгсэл, материал

Бараг ямар ч тусгай хэрэгсэл шаардагддаггүй - Танд ердийн электроникийн ажлын ширээний хэрэгсэл хэрэгтэй болно. Гэсэн хэдий ч servo -ийг нээхийн тулд танд маш жижиг хөндлөн халив хэрэгтэй болно. Гуулин тууз - 1/32 "x 1/4" x 8 "Энгийн туузан хавтан 2 ширхэг зэс туузан тууз M2 (2мм) самар ба боолтны эвэр ба эрэг бүхий Micro RC servo (7.5g). Farnell -аас авсан уурхай (9899600) (Тэд ПХБ -ийн холболтыг хийхээ больсон. Энэ бол SMD хувилбар юм - жижиг хэмжээтэй) 2 x бяцхан бичил шилжүүлэгчид Энэ аппликешнд ажиллахгүй) 1 x 100R резистор (Шар эсвэл ногоон өнгийн LED ашиглаж байгаа бол 47R ашиглана уу) 2 x AAA батерей эзэмшигч ба батерей Нимгэн холболтын утас Их Британид бид Эзэн хааны болон метрийн хэмжүүрийг хоёуланг нь ашигладаг. Би хувьдаа Imperial гэж боддог боловч хэмждэг. хэмжигдэхүүн. Шуурхай лавлагаа болгон 3мм бол 1/8 "25мм бол 1" 305мм = 1 '.

Алхам 2: Servo -г өөрчлөх

Стандарт радио хяналтын серво нь оролтын импульсийн өргөний дагуу гаралтын босоо амыг 160 градусаас дээш нарийвчлалтай байрлуулахын тулд импульсийн галт тэргээр жолоодох зориулалттай. Энэ бол энэ төслийн хувьд миний хүсч байгаа зүйл биш, харин servo нь бас жижиг хайрцгийн мотор, хурдны хайрцаг юм. Тасралтгүй эргүүлэхийн тулд servo -ийг өөрчлөх хоёр арга бий. Үүний нэг нь хяналтын электроникийг "хуурч мотор" хийх замаар моторын хурд, чиглэлийн хяналтыг хадгалах явдал юм. Үүнийг хянахын тулд импульсийн галт тэрэгний оролт шаардлагатай хэвээр байна. Би үүнийг хүсэхгүй байна. Өөр нэг арга бол хяналтын электроникийг хакердах, оролтын утсыг мотортой шууд холбох явдал юм, ингэснээр та хөдөлгүүрийн хурд, чиглэлийг шууд хянах шаардлагатай болно. Энэ бол миний энд хийсэн зүйл. Би үүнийг хэсэг хугацааны өмнө зураг авалгүйгээр хийсэн тул Guibot -ийн зааварчилгааны линкийг танд өгөх болно. Серво нь харилцан адилгүй боловч зарчим нь адилхан:- Потенциометрийн хязгаарлалтын хөдөлгөөнийг зогсоох: Араа дээрх төгсгөлийн товчлуурыг таслах: Моторын залгуурыг тэжээлд залгах. Хурдны хайрцгийг задлахдаа араагаа дарааллаар нь байрлуул, учир нь дарааллыг алдвал буцааж тавих нь маш хэцүү байдаг. Хэрэв танд силикон тос байхгүй бол үүнийг аль болох их хадгалж, servo -ийг дахин угсрахдаа хүрч буй гадаргуу дээр түрхээрэй.

Алхам 3: Механик

Явах эд ангиуд хэрхэн хоорондоо нийлж байгааг зургуудаас үзнэ үү. Хэрэв би үүнийг дахин хийвэл би туузны хавтанг хэд хэдэн цоорхой болгож, батерейны арын хэсэгт реле суурилуулах болно. 2 мм -ийн самар ашиглан servo -ийн суудалд багана хийж, бүх зүйлийг чангална, гэхдээ servo -ийн бэхэлгээнд хэт их ачаалал өгөхгүй байхыг анхаараарай. Туузан хавтанг таслах хамгийн сайн арга бол хурц таслагч ашиглан эхлээд талбайн төвөөс багахан хэсгийг нь мушгиж, дараа нь хоёр талаас нь нүхээр нь хутгалж хаях явдал байв. Гуулин туузан дээр анхны гулзайлтыг байрлуулахын тулд дэд хэсгийг ашиглаад дараа нь бахө ашиглан өнцгийг нь тохируулна уу. Би Dremel -ийг ашиглан урд болон хойд талыг илүү сайн атгах боломжтой болсон. Гуулиныг өрөмдөхөөсөө өмнө servo -ийг холбож, урд талын эвэрээ тавиад, зөв газруудад нүх гаргахын тулд нэг нэгээр нь өрөмдөж суулгаарай. Урд талын туузыг засахын тулд servo дагалдах жижиг боолтыг ашиглаарай. Урт эрэг дээр 3 мм -ийн дулаан шингээгч хэсгийг тавь. Микро шилжүүлэгчийг контакт цавуу ашиглан servo дээр наасан бөгөөд урт шураг нь механик төгсгөлийн өмнөхөн микро түлхүүрийг дарна. Зай эзэмшигчийн сууринд боолтны дээд хэсэгт багтахаар нүх өрөмдөж, самбар дээр тэгшхэн сууна. Халуун цавуугаар бэхлээрэй.

Алхам 4: Онол

Crawler -ийн ухаалаг хэсэг бол түгжих буухиа юм. Энгийн релеээс ялгаатай нь түгжээний реле ороомогоос хүчийг салгасны дараа энэ нь хэвээр байх болно. Түүнийг эргүүлэхийн тулд эсрэг туйлтай ороомогыг импульс хийвэл байдал өөрчлөгдөж, дараагийн эргэлт хүртэл үлдэх болно. Энэ бол дурсамж бүхий буухиа юм! DPCO (давхар туйл солигдох) контактуудын утас нь релений эргэлт бүрт хөдөлгүүрийн туйлыг эргүүлдэг (ингэснээр чиглэлээ эргүүлдэг). Релений ороомгийн импульс нь релений эвэр төгсгөл бүрт хүрэх үед идэвхждэг хоёр микро шилжүүлэгчээс ирдэг. Шилжүүлэгч бүр идэвхжсэнээр мотор эргэж, эвэрээ төгсгөлөөс нь холдтол ороомог руу хүч өгдөг.

Алхам 5: Электроник

Би SMD реле холболтыг илүү хялбар болгохын тулд veroboard -ийн хаягдал дээр холбож болохыг олж мэдсэн. Зүү / нүхний давирхай нь огт өөр боловч тээглүүрийн нарийхан байдал, нүх хоорондын зай зэргээс шалтгаалан ажилласан. Зүү нь хангалттай урт тул реле дээрх жижиг хуванцар тагийг гар урлалын хутгаар хайчилж, нэмэлт хэсгийг өгөх хэрэгтэй бөгөөд гагнуурыг маш болгоомжтой хийх хэрэгтэй. LED самбар бол өөр нэг хаягдал хавтан юм. LED нь параллель боловч холбогдсон тул нэг зүгт урсаж буй гүйдэл нь нэгийг нь, нөгөө талаас нь нөгөө талаас нь гэрэлтүүлдэг. Тэдгээрийг нэг том терминалаар нөгөө терминалын жижиг терминал руу гагнана. Би дагахад хялбар болгох үүднээс хэлхээний схемтэй ижил өнгийн утаснуудыг ашигласан. Жижиг самбарыг реле, унтраалга, мотор руу нимгэн холбогч утас ашиглан холбоно. Утсыг уртаар нь хайчилж, самбар дээр гагнана, дараа нь халуун цавуугаар servo болон зайны хайрцагт холбоно. Асаах/унтраах товчлуур нь зайг модны жижиг хэсэг бөгөөд батерейг эзэмшигчийн контактаас холдуулах зориулалттай.

Алхам 6: Гинжит мөлхөж байна

Бяцхан бүдүүлэг анх удаа галлаж, мөлхөж явав. Хэрэв таных нэг талдаа гацаж, хөдлөхгүй байвал моторын холболтыг сольж зөв тохируулаарай. Туршилт, алдааны тусламжтайгаар би өнцгийг нь бага зэрэг тэгшлэвэл илүү сайн барих болно гэдгийг олж мэдэв. Хэрэв энэ нь зүүн эсвэл баруун тийш унавал хөдөлгөөнийг тэнцүүлэхийн тулд микро шилжүүлэгчдийн гарыг зөөлөн эргүүлээрэй. Бид роботын сэдвээр ярилцаж байхад та зааварчилгааны роботын тухай миний түүхийг уншихыг хүсч магадгүй юм. "The Carpet Crawlers" бол Фил Коллинз хамтлаг болохоосоо өмнө Genesis -ийн "The Lamb Lies Down on Broadway" цомгийн дуу юм. Би тэднийг 1975 онд 'Хурга' аялан тоглолтын үеэр харсан бөгөөд Питер Габриэлийн тайзан дээр Слипперманы хувцастай (хийлдэг бэлэг эрхтэнтэй) гулсаж буй дүр нь тийм ч амархан мартагддаггүй.