Робот дугуйг хуучин зөөврийн компьютер дээрээ холбоно уу: 15 алхам

2025 Зохиолч: John Day | [email protected]. Хамгийн сүүлд өөрчлөгдсөн: 2025-01-23 15:00

Гялалзсан шинэ зөөврийн компьютерээ ашиглан WoW тоглож, интернэтээр аялж байхад танд хуучин зөөврийн компьютер байгаа юу? Та "Би хуучин зөөврийн компьютер дээрээ хэдэн дугуй боолттой эргүүлж тойруулмаар байна" гэж бодож байсан уу? Магадгүй та зүгээр л зөөврийн бага өнцгийн камерын штатив авахыг хүсч магадгүй юм. Магадгүй та хөдөлж буй цагдаагийн машины доор жолоодож буй бичлэгээ YouTube дээр тавихыг хүсдэг хүн байж магадгүй юм. За, хэрэв тийм бол энэ нь танд зориулагдсан байж магадгүй юм. Би саяхан хуучин нарс хэлтэй, ховилтой тавиураас бүтээсэн анхны LaptopWheels робот платформоороо тоглож байсан бөгөөд энэ нь миний зочны өрөөний хивсэнд наалдчихсан юм. дугуй жолооддог мотор хэт сул байсан. Үүнийг дахин бүтээх, илүү сайн хийх, бүтээх явцыг энд хуваалцах цаг болсон гэж би шийдсэн.

Алхам 1: Багаж хэрэгслийг цуглуулах

Шаардлагатай багажууд: Утас хуулагч, хайч, цагаан тугалган соронзон хальсны хэмжүүр#1 Philips халив#2 Philips халив Хавтгай хутга халив хамартай хавчаар X-Acto хутга Sharpie Marker1/4 "Nut Driver3/8" Nut DriverDrill. харсан гэх мэт

Алхам 2: хангамж цуглуулах

Электроникс: Аливаа зөөврийн компьютер PCUSB-Цуваа кабель, хэрэв таны компьютерт цуваа порт USB вэбкамер байхгүй бол LLP2000-Series Development Kit-д зориулагдсан болно. Би илүү их төсөвтэй хүмүүст Embedded Artists эсвэл Olimex иж бүрдэл эсвэл Keil Dev Kit -ийг санал болгох болно. Илүү туршлагатай хөгжүүлэгчид өөрсдийн ПХБ-ийг зохион бүтээж, ПХБ-ийн үйлдвэрлэлийн үйлчилгээнээс онлайнаар захиалж болно. Тоног төхөөрөмж шаардлагатай: 10-24 x 3/4 "урт боолт, хэмжээ. 2010-24 орчим Hex самар, ойролцоогоор 204-40 машин шураг, 304-40 орчим Машины самар, ойролцоогоор 3022-AWG тусгаарлагч утас, хэд хэдэн өнгө, тус бүр нэг дамар.5 1/2 "диаметртэй дугуй Хямд, боолтны шургуулганд бариул 3 'шахмал хөнгөн цагаан дуслын таг U-суваг (урд хаалганы хувьд) Гэрт) 6 'шахмал хөнгөн цагаан 1/2 "тэгш өнцөгт 24" х 30 "х 1/8" plexiglas хуудас, самбар дээр суурилуулсан унтраалга. Хуучин LaptopWheels платформоос авсан тоног төхөөрөмж: Урьдчилан утастай 4xD-Cell зай эзэмшигч, qty. 21/4 "урт #4 зайны зай, ойролцоогоор 30D-эсийн зай Хөнгөн LED гэрэлтүүлгийн модуль Утасны бэхэлгээ:- 12VDC цахилгаан кабель, 2- H-гүүрний хяналтын кабель, 2. Бэхэлгээний систем- Асаах/унтраах кабель Хадгалагдсан тоног төхөөрөмж: Принтерээс авагдсан араа мотор, 2 ширхэг (ажлын хогийн савнаас олдсон) металл хаягдал, ПХБ-ийн хаягдал

Алхам 3: Зөөврийн компьютераа хэмжих

Зөөврийн компьютерынхаа хэмжээсийг соронзон хэмжүүр ашиглан олж аваарай. Миний хэмжээс 13 "x 10 3/4".

Алхам 4: Плексигласын хоёр хуудас хайчилж ав

Плексигласын хуудсыг Sharpie маркераар тэмдэглээрэй. Танд зөөврийн компьютерынхээ хэмжээтэй байх ёстой анхны хуудас, түүний эргэн тойронд таарах өнцгийн хаалтуудын өргөн хэрэгтэй болно. Би 1/2 инчийн хаалт ашигласан тул миний нийт өргөн нь зөөврийн компьютерын өргөнтэй тэнцэх болно. нэмэх тал бүр дээр 1/2 ", энэ нь нийт 14" x 11 3/4 "юм. Би зөөврийн компьютерээ тэмдэглэгдсэн plexiglas дээр байрлуулсан бөгөөд энэ нь "таарах уу" гэсэн энгийн туршилтанд зориулагдсан болно. Плексиглазаа хайчлах зориулалттай төхөөрөмжийг тохируулахын тулд хөрөө хэмжээрэй. Эвдэрч гэмтэхгүйн тулд плексиглас дээрээ бэхлээрэй. plexiglas -ийг хавчаараар. Зураг дээр үзүүлсэн шиг харсан зураасыг хайчилж авсан шугамаар яг ижилхэн байрлуулсан эсэхийг шалгаарай, эхний хуудсыг плексиглазаас аажмаар, болгоомжтой хайчилж, хоёр дахь хуудсыг ижил аргаар хайчилж ав. Миний хувьд, доод хуудсан дээр 1/2 "нэмэлт байсан бөгөөд үүнийг таслахын оронд урд бамбай болгон үлдээхээр шийдсэн. Би плексигласын талаас илүү хувийг үлдээсэн. ирээдүйн зарим төслүүдэд ашиглах.

Алхам 5: Хөнгөн цагаан эд ангиудыг хайчилж ав

Хөнгөн цагаан U-сувгаа зөөврийн компьютерынхаа урдаас арын уртаар хэмжиж, урд болон арын өнцгийн хаалтны өргөнийг хэмжинэ. Миний хувьд энэ нь 10 3/4 "нэмэх 1/2" нэмэх 1/2 "буюу нийт 11 3/4" гэсэн үг юм. U сувгийн хоёр уртыг хайчилж ав. U-Channel-ийг plexiglas-ийн доод хэсэгт холбож, хоёуланг нь өрөмдөж, 10-24 боолт, самар ашиглана. Энэ бол яг одоо холбох туршилт юм; Илүү их ажил хийхийн тулд эд ангиудыг салгах хэрэгтэй болно. Би зөөврийн компьютерээ плексиглазын дээд хэсэгт байрлуулж, хурц үзүүрээр тэмдэглэх боломжтой портуудыг тэмдэглэв. Дараа нь би зөөврийн компьютерээ үргэлжлүүлэхийн тулд өнцгийн хаалт хайчилж, дарааллаар нь бичэв. Надад бас нурууны доод хэсэгт нэмэлт өнцгийн бэхэлгээ хэрэгтэй байсан, учир нь тэнд байсан портууд нь хавтанг хэт туранхай болгож байв. Би зөвхөн урд болон хойд өнцгийн хаалтанд боолт хийдэг, учир нь хажуугийн өнцөг нь U-суваг дээр бэхлэгдэх ёстой. Би өнцгийн хаалтанд холбох бүх нүхийг урьдчилан өрөмдөж, туршиж үзсэн..

Алхам 6: Редуктороо холбож, U-суваг руу асаах/унтраах

Таны роторын мотор минийхээс ялгаатай байх болно, гэхдээ та тэдгээрийг U-суваг металлаар хялбархан холбох боломжтой байх ёстой, самбар дээр холбох хэсэг болох асаах/унтраах төхөөрөмжийг суулгахад маш хялбар байдаг. Миний унтраалга аль зам асаалттай, аль нь унтраалттай байгаа нь бүрэн тодорхой бус байсан тул би үүнийг дижитал мултиметрээр туршиж үзэв.

Алхам 7: Кастер дугуйг холбоно уу

Би Кастер Дугуйг угсрахаар явахдаа нэг талдаа жийргэвч хэрэгтэйг мэдээд хаягдал төмрөөр хэд хэдэн ялтсуудыг хийж, дараа нь эдгээр зургуудаас үзэхэд кастер дугуйг боолттой болгов.

Алхам 8: Плексиглазын доод хавтан дээрх бүх үндсэн бүрэлдэхүүн хэсгүүдийг турших

Үндсэн хэсгүүдийг туршиж үзээд би тус бүрийн тоймыг тэмдэглээд бэхэлгээний нүхний байрлалыг тэмдэглээд дараа нь буцаж очоод өрөмдлөг хийв. Би 1/8 инчийн өрөмдлөгийг ашиглан электроникийн бүх нүхийг хийсэн. Өрөмдсөний дараа би үндсэн хэсгүүдийг нь боолт хийж, саяхан хийсэн бэхэлгээний нүхийг туршиж үзсэн. Миний бүх PCBA -ийн дагуу гагнасан утаснуудыг плексиглазаас холдуулах боломжтой. Энэ нь утсыг самбар доор ажиллуулах боломжийг олгодог. Би бүх бэхэлгээний боолтыг доод талаас нь оруулахаар шийдсэн. робот тавцангийн дунд. Хажуу талыг эс тооцвол энэ тавцан нь эргэн тойрондоо ойролцоогоор 2 орчим газрын цэвэрлэгээтэй байдаг. Нүхний ихэнх хэсгийг өрөмдсөний дараа та хамгаалалтын хуванцар хавтанг плексигласнаасаа салгаад дахин суулгаж болно. таны бүрэлдэхүүн хэсгүүд.

Алхам 9: Үгүй ээ, би нэмэхээ мартсан байна …

Бид бүгдээрээ хүн төрөлхтөн бөгөөд зарим зүйлийг хийхээ мартдаг. Баримт гарсны дараах нэмэлтүүдийн жагсаалтыг авахын тулд гэрэл зургуудыг үзнэ үү. Би төгөлдөр хуурын нугас ашиглан дээд хавтанг онгойлгохыг хүссэн. доод электрон бараа, гэхдээ энэ нь үр дүнд хүрээгүй. Би бариулыг бэхлэх бат бөх байрлалыг олж чадаагүй тул одоогоор үүнийг орхигдуулсан байна.

Алхам 10: Дээд хавтанг робот платформ дээр хавсаргана уу

Би төгөлдөр хуурын нугасны эсрэг шийдсэн болохоор өөр хувилбар олсон. Би робот платформын U-сувгийн дээд талаас дээш харсан дөрвөн боолтыг дээд хавтан дээр бэхлэх бэхэлгээ болгон бэхэлсэн бөгөөд дараа нь хажуугийн өнцгийн бэхэлгээг дээд хавтан дээр суулгасан боловч боолтыг нүхнээс нь үлдээдэг. бичлэгүүд хаана таарах вэ? Эдгээр нүхнүүдийг би 1/4 болгон өргөжүүлж, дээд хавтанг илүү хялбархан суулгаж өгсөн. Би туршилтын дээд хавтанг робот платформ дээр байрлуулсан. Бүх зүйл сайхан харагдаж байгаа тул би зөөврийн компьютерээ дээд хавтан дээр суулгаад залгаарай. USB.

Алхам 11: MCU програм хангамж

Би NXP -ийн LPC2148 MCU -ийг өөрийн ажлын туршлагаар сайн мэддэг байсан тул аналог оролттой хямд MCU, үнэгүй GNU багаж хэрэгсэл, RS232 порттой GPIO зүү байж болно. цуваа тушаал бүхий мотор хянагчийн маш энгийн системийг бий болгосон. Энэ нь "M1+0A" "мотор 1, хурд 10/32, эерэг туйлшрал" эсвэл "M2-00" хувьд "M%d%c%02.2X" форматаар 9600bps хурдаар команд авдаг. мотор 2, хурд 0/32, сөрөг туйлшрал ", мөн Х-ХБХ дохиогоор Х-гүүрийг жолооддог. Энэ нь "X" тэмдэгтээр хариулж хурдны командыг хүлээн авч, задлан шинжилж, зөв хэрэглэсэн болохыг баталгаажуулдаг. Таны MCU нь ижил протоколыг дэмжиж, Х-ХБ-ийг Х-гүүр рүү илгээж чаддаг л бол та хяналт тавихын тулд ижил компьютерийн програм хангамжийг ашиглаж болно.

Алхам 12: PC програм хангамжийг суулгана уу

Би LaptopWheels робот платформыг удирдахын тулд Visual Basic Express 2005 дээр компьютерын клиент/серверийн зарим програм хангамжийг бүтээсэн бөгөөд ATRT Robotic Trike платформыг нэмж оруулсан боловч харамсалтай нь энэ нь маш алдаатай хэвээр байна. Хэрэв хэн нэгэн гүйцэтгэх файлуудын хуулбарыг одоогийн байдалд нь оруулахыг үнэхээр хүсч байвал надад зааварчилгаа өгөх имэйлээр илгээнэ үү, би хуваалцахад бэлэн байна. Миний хэлсэнчлэн тэд маш их алдаатай.

Алхам 13: Туршилтын хөтөч

Жолоодлогын дугуй надад хүргэгдэхийг хүлээсээр байгаа тул миний "туршилтын хөтөч" бага зэрэг уйтгартай байсан ч гаралтын голууд зөв чиглэлд эргэлдсээр байв. [засварлах: дугуй нь эцэст нь хүрч ирээд суулгасан.] Гэсэн хэдий ч юу ч таныг саатуулж чадахгүй. Урагшаа явж, хөтлөгч дугуйгаа роторын гаралтын босоо аманд дарж, LaptopWheels робот платформыг тойрон эргүүлээрэй. Надад алсын удирдлагатай програм хангамжийн хамт вэбкамер, скайп ажиллуулж байгаад амжилт хүсье, гэхдээ Skype маш хоцрогдсон байна.. Усан онгоцноос видео бичлэг хийх нь бас дажгүй юм: Вэбкамаар дамжуулан би RoboRealm -ийг машины харааны дохио дээр үндэслэн робот техникийг цуврал скрипт ашиглан удирдаж байсан боловч миний камер зургийн чанар хэт доогуур байсан тул энэ нь сайн болсон. нэлээн эмх замбараагүй

Алхам 14: Надтай холбоо бариарай

Хэрэв хэн нэгэн эдгээрийн аль нэгийг өөрсдөө бүтээхээр шийдсэн бол би үүнийг ажил хэрэг болгохыг хүсч байна. Зураг, видео бичлэгийнхээ талаар энэ сэтгэгдлийг үргэлжлүүлээрэй. Галзуураарай, учир нь би эдгээрийн зарим дээр робот гар, дуу авианы мэдрэгч, лазерын зайны мэдрэгч, үсрэлт, Skil хөрөө гэх мэт нэмэлт хэрэгслүүдийг үзэхийг хүсч байна. дугуй гэх мэт. Уншсанд баярлалаа:)

Алхам 15: Үргэлж сайжруулаарай

Би буцаж очоод энэ бариулыг машины урд талд байрлуулах арга олсон бөгөөд бас хамгийн том дугуйтай машиныг туршиж үзсэн боловч хурдны хөдөлгүүрт маш их сэтгэл хангалуун бус байсан. маш их эргэлт шаардлагатай үед араа нь босоо амандаа эргэлддэг. Энэ нь миний буруу байсан, учир нь би тэдгээрийг хогийн савнаас олсон байдлаасаа өөрчилж, гаралтын босоо амыг гаралтын араа руу илүү бат бэхлэх арга замыг хайж олохоор төлөвлөж байна, эс тэгвээс би эдгээр арааны хөдөлгүүрийг дахин зориулах болно. Ирээдүйд хийх момент багатай төсөл, магадгүй жин багатай, зөөврийн компьютергүй жижигхэн, хөнгөн робот. Яг одоо би жолооны хүрдийг тэжээх шинэ санаанууд дээр ажиллаж байна. Зарим нэг хямд цахилгаан халивыг нурааж, дугуйгаа 1/4 инчийн зургаан өнцөгт босоо аманд бэхлэх. Засварлах: Би шинэ, том дугуйг зориулалтын 1/4 тэнхлэгт, дугуйнд холхивчтой холбож, заримыг нь ашигласан. Хөдөлгүүрийг ихээхэн өөрчилсний дараа дугуйг хурдны хөдөлгүүрт холбохын тулд 1/4 инчийн скутерийн гинж ба дугуйтай дугуй. Цахим Goldmine вэбсайт нь дугуйны дугуйны талаар маш их хямдралтай байдаг.