BucketBot: нано-ITX дээр суурилсан робот: 7 алхам (зурагтай)

2024 Зохиолч: John Day | [email protected]. Хамгийн сүүлд өөрчлөгдсөн: 2024-01-30 11:06

Энэ бол хөдөлгөөнт роботын суурийг хийхэд хялбар юм. Энэ нь Nano-ITX компьютерийн самбар ашигладаг боловч Mini-ITX, мөн Raspberry Pi, BeagleBone, эсвэл бүр Arduino гэх мэт ганц самбар бүхий компьютерийг ашиглаж болно.

Энэ роботын хамгийн сүүлийн хувилбарыг заавал үзээрэй.

Энэхүү роботын загвар нь стек маягийн роботтой холбоотой асуудлыг арилгах зорилготой байв. Энэхүү дизайны хувьд та давхаргыг арилгахгүйгээр бүх хэсгүүдэд хандах боломжтой. Түүнчлэн, цахилгаан унтраалгатай бариул нь хөдөлгөөнт роботын гол шинж чанар бөгөөд тэд чамаас зугтах хандлагатай байдаг.:-) "Шанага бот" нэр нь тээвэрлэлтийн хялбар аргаас гаралтай бөгөөд энэ нь 5 галлон хувинд яг таарч байгаа юм!

Энэхүү робот нь фанер, гэрийн дэлгүүрийн энгийн бэхэлгээ, техник хэрэгслийг ашиглан энгийн бөгөөд хямд төсөр хийцтэй. Металл болон шинэ эд ангиудыг ашигладаг шинэ хувилбарыг боловсруулж байгаа бөгөөд хэдэн сарын дараа нийтлэх болно.

Алхам 1: Мотор ба дугуй

Савны ботьны дугуй ба моторын бэхэлгээг гар хийцээр хийсэн бөгөөд ийм төрлийн эд ангиудыг өргөн тархахаас өмнө бүтээсэн байна. Энэхүү төслийн дараагийн хувилбар нь үүнд зориулагдсан тавиурын хэсгүүдийг ашиглах байх. Дараахь арга нь үр дүнтэй байсан бөгөөд мөнгөө хэмнэх боломжтой байв. Моторууд нь Jameco -аас ирсэн боловч Lynxmotion гэх мэт олон газарт байдаг. Энэ нь ойролцоогоор 200 эрг/мин орчим 12в DC сойзтой мотор ашигладаг боловч та өөрийн хэрэглээнд нийцүүлэн хүчдэл/хурд/цахилгаан хослолыг сонгож болно. Мотор бэхэлгээний хаалт нь хөнгөн цагаанаар хийгдсэн бөгөөд эдгээр гурван моторын нүхийг эгнүүлэх нь хамгийн хэцүү хэсэг байв. Үүний тулд картон загвар хэрэгтэй болно. Хөнгөн цагаан өнцөг нь 2 "x2" хэмжээтэй байсан бөгөөд 2 "өргөн хүртэл зүсэгдсэн байв. Эдгээрийг өөр роботод зориулан бүтээсэн боловч дугуйны тавцан дор байрладаг тул тэдэнд 1/8" зай хэрэгтэй болно (хуванцараар хийсэн эргэн тойронд байсан). Дугуйнууд нь Dubro R/C нисэх онгоцны дугуй бөгөөд гол хэсгийг нь 3/4 "хэмжээтэй хуучин том цорго ашиглан өрөмдөж, дараа нь 3/4" боолт ашиглан босоо амны нүхийг өрөмдөнө. толгойноос боолтны урт. Үүнийг шулуун, төвтэй болгох нь гол түлхүүр юм. Дээд зэрэглэлийн боолтны толгой дээр төвийг олоход туслах тэмдэг байдаг бөгөөд энэ нүхийг өрөмдөх машин ашиглан хийсэн. Хажуу талд нь тогтоосон шурагны нүхийг өрөмдсөн. Энэ нь #6 хэмжээтэй цорго шиг зүйлээр дарагдсан байв. Дараа нь та боолтыг дугуйнд шургуулж, боолт нь дугуйны нөгөө талыг хаана наалддагийг тэмдэглээд, салгаж, илүүдлийг арилгахын тулд боолтыг Dremel багажаар таслав. Дараа нь боолт нь дугуйнд багтах бөгөөд тогтоосон шураг нь хөдөлгүүрийн босоо аманд бэхлэнэ. Том боолт дээр дугуйны үрэлт нь гулсахгүйн тулд хангалттай байсан.

Алхам 2: Суурь

Суурьтай холбоотой гол санаа бол бүх эд ангиудыг хүртээмжтэй болгох явдал байв. Эд ангиудыг босоо байдлаар суулгаснаар та босоо хавтангийн хоёр талыг ашиглаж болно. Суурь нь 8 "x8", дээд хэсэг нь 7 "x8" юм. Энэ нь 1/4 "(арай нимгэн) фанераар хийгдсэн байдаг. 1/8" поликарбонатыг туршиж үзсэн боловч хэт уян хатан харагдаж байна - зузаан хуванцар нь сайн ажиллах болно. Акрилийг анхаарч үзээрэй - энэ нь амархан хагардаг. Гэсэн хэдий ч мод, гуулин өнгийн өнцөг хаалт бүхий энэхүү загвар нь steampunk -ийн утаатай байдаг.:-) Суурь ба хажуугийн хоорондох холболтыг энгийн өнцгийн хаалтаар хийдэг - хавтгай толгойтой боолтыг модон талд угаагч, цоож угаагчаар бэхлэхэд ашигладаг байв. Хэрэв та тэдгээрийг 7 инчийн ирмэг дээр байрлуулбал батерейны хоёр тал дээр маш сайн дуусдаг. Стандарт цутгамал ашигласан бөгөөд хэд хэдэн урсгалтай саваа (2 "урттай) дугуйтай тэнцэх хүртэл урагш сунгасан байв. Дугуйнууд төвөөс хол байгаа тул нөгөө талд хоёр дахь кастер хийх шаардлагагүй байв.

Алхам 3: Батерейг суурилуулах

Батерейг холбохын тулд хөнгөн цагаан баар, №8 урсгалтай саваа ашиглан хавчаар хийнэ. Өнцгийн хөнгөн цагаан энд бас сайн ажиллах боломжтой.

Алхам 4: Бариул ба цахилгаан унтраалга

Бүх сайн роботууд гэнэтийн чиглэлд хөөрөхдөө бариултай байдаг! Моторын цахилгаан унтраалгыг асаах нь бас тусалдаг. Бариул хийх олон арга бий - үүнийг лабораторид байгаа материалаас (гараж гэж нэрлэдэг) нэгтгэсэн боловч энэ бүхэн таны дуртай гэрийн дэлгүүрээс ирдэг. Энэ нь үнэхээр сайн ажилласан бөгөөд хийхэд хялбар байсан. Гол хэсэг нь хөнгөн цагаан - 3/4 "x 1/2" суваг юм. Энэ нь 12.5 "урт - тал бүр нь 3", дээд тал нь 6.5 "юм. Үндсэн нугалалтыг хийхийн тулд хажуу талыг нь хайчилж аваад нугална. Буланд зарим нүх өрөмдөж, поп тавыг ашиглан нэмэлт хүч нэмэв. Хэдийгээр энэ алхамыг хийх шаардлагагүй ч байж магадгүй. 1 "PVC хоолойтой (3.75" урттай) илүү сайн бариул хийж болно - хэрэв та үүнийг нэмж оруулах юм бол металыг гулзайлгахаасаа өмнө PVC хоолойг тавь. Нимгэн боолтыг бэхлэхийн тулд хос боолт ашиглаж болно. Хэрэв та үүнийг барьж байхдаа эргүүлэхгүй байхыг хүсч байвал үүнийг байрлуулна уу. Дараа нь модонд холбохын тулд сувгийн төв хэсгийн 1.5 "хэсгийг салгаад сүүлчийн 0.5" -ийг дэд хэсэгт байрлуулж эдгээр табуудыг аваарай. хоорондоо ойрхон - 1 инчийн хэмжээтэй материалын өнцөг хооронд, дараа нь бариулаас мод хүртэл. Бариулын хоёр тал дээр цахилгаан ба моторын унтраалгын цооног өрөмдөх - алхам алхмаар өрөмдөх нь эдгээр том нүхийг хийхэд илүү хялбар болгодог. Онцгой байдлын үед унтраалгатай байх нь маш сайхан байдаг бөгөөд энэ робот нь 12 вольтын батерейг ашигладаг тул гэрэлтэй автомашины унтраалга нь практик бөгөөд сайхан мэдрэмж төрүүлдэг.

Алхам 5: Утас ба электроникийн бүрэлдэхүүн хэсгүүд

Компьютерийн самбарыг мониторыг залгахад хялбар болгох үүднээс холбогчийг дээш харуулан суурилуулсан байна. Цахилгаан холболтын хувьд 4 эгнээтэй Европын терминал туузыг ашигласан бөгөөд энэ нь компьютер болон моторын цахилгаан унтраалганд хангалттай байв. Компьютер нь 12 вольтын тэжээлийг ашигладаг байсан тул компьютер болон моторууд ижил хүчдэлийг ашиглах нь тохиромжтой байв. Батерейг цэнэглэхийн тулд микрофоны залгуур, залгуурыг ашигласан бөгөөд тэдгээр нь сайн ажилладаг юм шиг санагддаг бөгөөд тэдгээрийг буцааж холбохоос сэргийлдэг. Батерей нь 7 ампер 12 вольт гель эс юм. Зайны цэнэглэгчийг микрофоны залгуураар өөрчилсөн. Зураг дээрээс та хатуу дискийг хэрхэн холбосон болохыг харж болно. Хатуу дискний хажууд серо серво хяналтын самбар байдаг. Энэ тохиолдолд энэ роботыг програмчлахад ашигладаг RoboRealm програм хангамжийн дэмждэг Parallax -ийн нэг юм. Платформын доор Parallax SSC -ээс ирдэг R/C хяналттай Dimension Engineering Sabertooh 2x5 -ийг ашигласан.

Алхам 6: Камер

Энэхүү робот нь зөвхөн нэг мэдрэгчийг ашигладаг - стандарт USB вэб камер. Филлипсийн камер нь бага гэрлийн нөхцөлд маш сайн мэдрэмтгий байдаг тул хүрээний хурдыг нэмэгдүүлэхэд тусалдаг. Олон вэб камер нь гэрэл гэгээ багатай үед зургийн хүрээг удаашруулдаг тул зураг авахад удаан хугацаа шаардагддаг. Филлипсийн камерын бас нэг сайхан шинж чанар нь 1/4 инчийн бэхэлгээ бөгөөд үүнийг хялбархан залгаж болно. Энэ нь камерыг суурилуулсан байсан ч хөдөлгөж чаддаг тул шаардлагатай үед доош эсвэл урагш чиглүүлэх боломжтой. 1/ 4-20 x 2.5 инчийн шураг.

Алхам 7: Програм хангамж ба OS -ийг эхлүүлэх тухай тэмдэглэл

Надад яг одоо BucketBot дээр Windows (2000) -ийн хуучин хувилбар байгаа тул би үүнийг хэрэглэгчийг автоматаар нэвтэрч, RoboRealm -ийг ачаалах үед эхлүүлэхээр тохируулсан тухай энд бичсэн байна. Ингэснээр би гар, хулгана, дэлгэц шаардлагагүй роботыг асааж чадна. Би бөмбөг хянах демо ашиглан системийг туршиж үзсэн бөгөөд энэ нь цэнхэр бөмбөгтэй гэртээ маш сайн ажилладаг байсан, гэхдээ хүүхдүүд цэнхэр цамцтай байсан сургуульд тийм ч сайн байгаагүй!:-) Эргээд харахад ногоон бол илүү сайн өнгө юм - улаан нь арьсны өнгөнөөс болж үнэхээр муу, цэнхэр нь хэт зөөлөн бөгөөд найдвартай илрүүлж чаддаггүй. Надад одоо RoboRealm -ийн тохиргооны файл байхгүй байна, гэхдээ энэ төслийн дараагийн хувилбарт бүрэн кодыг оруулсан болно. Та мөн утасгүй холбогчийг нэмж болно (Nano-ITX нь хоёрдогч USB холбогчтой), алсын компьютер гэх мэт төхөөрөмжийг алсаас удирдах боломжтой. Энэхүү төсөл нь картон дүрслэл хийх олон загвараас эхлээд удахгүй нийтлэх хамгийн сүүлийн үеийн загвар хүртэлх гайхалтай алхам болсон юм.