Агуулгын хүснэгт:
Видео: PIC микроконтроллер дээр суурилсан робот гар: 6 алхам (зурагтай)
2024 Зохиолч: John Day | [email protected]. Хамгийн сүүлд өөрчлөгдсөн: 2024-01-30 11:03
Автомашин үйлдвэрлэх үйлдвэрүүдийн угсрах шугамаас эхлээд сансарт дурангийн мэс засал хийх роботууд хүртэл робот зэвсгийг хаа сайгүй олж болно. Эдгээр роботуудын механизм нь ижил төстэй функц, чадавхийг нэмэгдүүлэхийн тулд програмчлагдах чадвартай хүнтэй төстэй юм. Тэдгээрийг давтагдсан үйлдлүүдийг хүнээс илүү хурдан бөгөөд үнэн зөв хийхэд ашиглаж болно, эсвэл хүний амь насыг эрсдэлд оруулахгүй хүнд орчинд ашиглаж болно. Бид Arduino ашиглан Record and Play Robotic Arm тоглоомыг аль хэдийн бүтээсэн бөгөөд үүнийг тодорхой даалгавар гүйцэтгэхэд сургаж, үүрд давтах боломжтой болгоно.
Энэхүү гарын авлагад бид үйлдвэрлэлийн стандарт PIC16F877A 8 битийн микроконтроллерийг ашиглан потенциометртэй ижил робот гарыг удирдах болно. Энэхүү төслийн гол бэрхшээл бол PIC16F877A нь зөвхөн хоёр PWN чадвартай тээглүүртэй боловч манай роботын 5 бие даасан PWM зүү шаардлагатай 5 орчим servo моторыг хянах шаардлагатай байна. Тиймээс бид GPIO тээглүүрийг ашиглаж, таймер тасалдлыг ашиглан PIC GPIO зүү дээр PWM дохио үүсгэх ёстой. Мэдээжийн хэрэг, бид илүү сайн микроконтроллер руу шинэчлэх эсвэл мультиплексор IC ашиглах замаар энд ажлыг илүү хялбар болгох боломжтой болно. Гэсэн хэдий ч энэ төслийг сурах туршлагаа туршиж үзэх нь зүйтэй юм.
Миний энэ төсөлд ашиглаж буй робот гарны механик бүтэц нь миний өмнөх төсөлд зориулан 3D хэлбэрээр бүрэн хэвлэгдсэн байсан. Та дизайны файлууд болон угсрах процедурыг эндээс олж болно. Эсвэл, хэрэв танд 3D принтер байхгүй бол линк дээр үзүүлсэн шиг картон ашиглан энгийн робот гар бүтээж болно. Та ямар нэгэн байдлаар робот гараа авсан гэж үзвэл төсөл рүүгээ орцгооё.
Алхам 1: Хэлхээ диаграм
Энэхүү PIC микроконтроллер дээр суурилсан робот гарны бүрэн схемийг доор үзүүлэв. Схемийг EasyEDA ашиглан зурсан болно.
Хэлхээний диаграм нь маш энгийн; иж бүрэн төсөл нь 12V адаптераар тэжээгддэг. Энэхүү 12V -ийг дараа нь 7805 хүчдэлийн хоёр зохицуулагчийг ашиглан +5V болгон хөрвүүлнэ. Нэг нь +5V, нөгөө нь +5V (2) гэж хаяглагдсан. Хоёр зохицуулагчтай болсон шалтгаан нь servo эргэх үед маш их гүйдэл татаж, хүчдэлийн уналтыг үүсгэдэг. Энэхүү хүчдэлийн уналт нь PIC -ийг дахин эхлүүлэхэд хүргэдэг тул бид PIC болон servo мотор хоёуланг нь ижил +5V төмөр зам дээр ажиллуулж чадахгүй. Тиймээс +5V гэж тэмдэглэгдсэн нь PIC микроконтроллер, LCD, потенциометрийг асаахад ашиглагддаг бөгөөд servo моторыг тэжээхэд +5V (2) гэж тэмдэглэгдсэн тусдаа зохицуулагчийн гаралтыг ашигладаг.
0V -аас 5V хүртэл хувьсах хүчдэл өгдөг потенциометрийн таван гаралтын тээглүүрийг PIC -ийн An0 -аас AN4 аналогтой холбосон байна. Бид ХОУХ -ийг бий болгохын тулд таймер ашиглахаар төлөвлөж байгаа тул servo моторуудыг ямар ч GPIO зүүтэй холбож болно. Би servo моторт зориулсан RD2 -ээс RD6 хүртэлх зүүг сонгосон боловч энэ нь таны хүссэн GPIO байж болно.
Хөтөлбөр нь маш их дибаг хийх шаардлагатай байдаг тул 16x2 хэмжээтэй LCD дэлгэцийг PIC порт порт руу холбодог. Энэ нь хянагдаж буй servo моторуудын ажиллах мөчлөгийг харуулах болно. Үүнээс гадна би ирээдүйд ямар нэгэн мэдрэгчтэй холбогдох шаардлагатай бол бүх GPIO болон аналог тээглүүрүүдийн холболтыг өргөтгөсөн болно. Эцэст нь би H1 програмист зүүг холбож, ICSP програмчлалын сонголтыг ашиглан PIC -ийг pickit3 ашиглан шууд програмчлах боломжтой болсон.
Алхам 2: Servo моторын хяналтын GPIO зүү дээр PWM дохио үүсгэх
"loading =" залхуу ">
Зөвлөмж болгож буй:
Хөдөлгөөнт удирдлагатай роботыг хэрхэн хийх вэ - DTMF дээр суурилсан - Микроконтроллер, програмчлалгүйгээр - Дэлхийн хаанаас ч хяналт - RoboGeeks: 15 алхам
Хөдөлгөөнт удирдлагатай роботыг хэрхэн хийх вэ | DTMF дээр суурилсан | Микроконтроллер, програмчлалгүйгээр | Дэлхийн хаанаас ч хяналт | RoboGeeks: Дэлхийн хаанаас ч удирдах боломжтой робот хиймээр байна, үүнийг хийцгээе
Пельтиер дээр суурилсан ухаалаг гар утасны хөргөгч: 10 алхам (зурагтай)
Пельтиер дээр суурилсан ухаалаг гар утасны хөргөгч: Сайн байна уу. Дахин тавтай морил! Сүүлийн жилүүдэд ухаалаг гар утасны технологи асар хурдацтай хөгжиж, маш жижигхэн талбайд маш их хүчийг багтаасан нь нэг асуудал болох хэт халалтанд хүргэж байна. Ухаалаг гар утасны физик хязгаарлалт нь хамгийн их дулааныг хязгаарлаж чаддаг
ESP8266 дээр суурилсан Sonoff үндсэн ухаалаг унтраалгыг ухаалаг гар утсаар хэрхэн удирдах вэ: 4 алхам (зурагтай)
Ухаалаг гар утсаар ESP8266 дээр суурилсан Sonoff үндсэн ухаалаг унтраалгыг хэрхэн хянах вэ: Sonoff бол ITEAD -аас боловсруулсан Smart Home төхөөрөмж юм. Энэ шугамын хамгийн уян хатан, хямд төхөөрөмжүүдийн нэг бол Sonoff Basic юм. Энэ бол ESP8266 гайхалтай чип дээр суурилсан Wi-Fi идэвхжүүлсэн унтраалга юм. Энэ нийтлэлд Cl -ийг хэрхэн тохируулах талаар тайлбарласан болно
PIC дээр суурилсан LF ба зайлсхийх робот: 16 алхам (зурагтай)
PIC дээр суурилсан LF ба зайлсхийх робот: Танилцуулга Энэхүү зааварчилгаанд та роботыг дагаж, зайлсхийж сурах болно. Хүний урам зоригийг дуурайдаг роботуудаас миний урам зориг ирдэг, жишээ нь та ямар ч шалтгаангүйгээр хана руу орохгүй. Таны тархи ухаантай харилцдаг
Микроконтроллер дээр суурилсан ухаалаг батерей цэнэглэгч: 9 алхам (зурагтай)
Микроконтроллер дээр суурилсан ухаалаг батерейны цэнэглэгч: Таны харж байгаа схем бол ATMEGA8A дээр суурилсан ухаалаг зай цэнэглэгч бөгөөд өөр өөр цэнэглэх үед өөр өөр параметрүүдийг LCD дэлгэцээр харуулдаг. Би барьсан