Bubblebot: Аварга том бөмбөлөг үүсгэгч: 9 алхам (зурагтай)

2024 Зохиолч: John Day | [email protected]. Хамгийн сүүлд өөрчлөгдсөн: 2024-01-30 11:01

Тавтай морилно уу

Энд нэг амралтын өдрийн гайхалтай төсөл байна!

Энэхүү гайхалтай Bubble Bot -ийг хий:

Ардуиног ашиглах нь бага зэрэг урт бөгөөд туршлага шаарддаг боловч энэхүү зөрчилдөөн нь найз нөхөд, хүүхэд, насанд хүрэгчдийн дунд танд хязгааргүй алдар нэрийг өгөх болно!

Тэгвэл Avast!

Алхам 1: Танд хэрэгтэй зүйл

Миний ашигласан материал, эд ангиудын жагсаалт энд байна.

Хүрээ

* 5 х 4 фут урт тэгш өнцөгт профиль (0.5 "x 0.5") модон хэсгүүд, аль болох хатуу. Хэрэв та хүсвэл фанераас мултрах боломжтой байсан ч гэнэтийн дутагдлыг нөхөхийн тулд би үргэлж хэрэгтэй зүйлээсээ илүү бат бөх зүйлийн төлөө явах дуртай байдаг.

* 12 "x 4" x 0.5 "хэмжээтэй сэнс, серво барих зориулалттай мод. Одооноос эхлэн би үүнийг модон тавиур гэж нэрлэнэ. Англи хэлээ уучлаарай, би Израиль хүн.

* Миний нугасны урт 1.5 инч байв.

* 4 Өнгөт хуванцар хөвдөг, "Wacky Noodles", ~ 5 фут урт. эдгээр, жишээ нь.

* Хуванцарыг модон хүрээ дээр бэхлэх зориулалттай дунд оврын 20 ширхэг цахилгаан товч, та цавуугаар явж болно …

* Нээлтийн хаалтын гарыг servo-д бэхлэх зориулалттай жижиг хэмжээтэй 5 ширхэг зип зангиа Загварын бусад хэсэгтэй хамт явахын тулд боломжтой бол өнгөлөг болго!

* Зарим боолт, самар, угаагчийг би 1/8 диаметртэй, янз бүрийн урттай ашигласан. Уучлаарай, жаахан тодорхойгүй байгаад уучлаарай, яг ижил эд ангиудыг олж авах, цэвэрлэх, тохируулах ажлыг хийх нь танд санамсаргүй байдлаар тохиолдох болно.

* 6 футын загас агнуурын шугам Энэ нь моторыг гартай холбоход ашиглагддаг тул бат бөх аваарай

* Бөмбөлөг хийхэд 6 фут зузаантай утас, даавуугаар хийсэн байвал зохимжтой, уян хатан утас ашиглаарай. Хөөс гаргахад чухал ач холбогдолтой. Би үнэндээ 5мм орчим өргөнтэй уулын утас ашигладаг байсан. Таны хүсч буй чухал шинж чанарууд нь: a. саван шингээх чадвартай байх ба б. Энэ нь хангалттай уян хатан байж, зангилаа үүсгэхгүй байх болно. Нэрмэл ус хэрэглэх дуртай нэг шалтгаан бол утас хэзээ ч хатуурдаггүй.

* 2 фут урт, 3 мм диаметртэй 2 дугуй модон саваа (Эсвэл 1 футын хоёр савхыг зипээр холбоно уу) Эдгээрийг бөмбөлөг үүсгэж буй утсыг барьж буй шон болгон ашиглах болно. Тэдгээрийн нэг нь хавтгай модон дээр бэхлэгдэх бөгөөд нөгөө нь servo дээр бэхлэгдэх болно - энэ нь тэд аль болох хөнгөн жинтэй байх ёстой гэсэн үг юм.

* 1 дугуй модон саваа, 2 фут урт, 5 мм диаметртэй (Эсвэл-1 футын хоёр саваа зипээр холбоно уу!) Үүнийг загас агнуурын шугам ашиглан мотор гараа дээш, доош нь татах боломжийг олгодог хөшүүрэг болгон ашиглах болно. Тиймээс бусадтай харьцуулахад илүү бат бөх байх ёстой.

* 3-4 инч диаметртэй 10 инчийн урт модон эрэг

* Саван шингэнд зориулсан хуванцар ванн

Тархи

* 3 фут энгийн 1 тугалгатай утас

* Хөшүүрэгтэй микро унтраалга, үүнтэй төстэй зүйл. * Серво, таны авч болох хамгийн догь юм биш. Geekcon2010 -ийн үеэр хэн нэгнээс маш их хэрэгцээтэй байгаа үед би үнэгүйгээр өөрийн мөнгийг авсан боловч энэ нь ойролцоогоор хэмжээ, эргэлтийн хувьд ойролцоо байсан.

* 6V редуктор мотор Энэ нь саван хувин руу орж гараад агаарт нээгддэг гараа дээш өргөх, буулгах үүрэгтэй тул бага зэрэг ачаалал өгөхөд илүү тохиромжтой байх ёстой. Би сканнер/принтерээс задалсан араа хөдөлгүүртэй модулийг ашигласан боловч та 6v, 5-10 эрг/мин орчим байхад юу ч ашиглаж болно.

* Утас цуглуулахад ашигладаг галзуу/пулли Энэ нь хөдөлгүүрийн босоо аманд бэхлэгдсэн байх ёстой. Би гагнуурын хэрэгслийнхээ галзуунаас бүх гагнуурыг буулгаж өөрийн зургийг авсан. Хамгийн сайн сонголт биш, би хүлээн зөвшөөрөх болно.

* 12V цамхаг өлгүүртэй компьютерийн сэнс. Би 4.7 "X 4.7" нэгийг ашигласан. Та сэнсийг хурдан сольж (PWM эсвэл өөр аргаар) удаашруулж болно, гэхдээ эсрэгээр биш.

* 10 фут 3 зүүтэй servo залгуурт би эдгээр кабелийг ашигласан бөгөөд тэдгээр нь төвөггүй байдаг

* Прототип хийх хэлхээний самбар, би иймэрхүү зүйлийг ашигладаг

* 1 Arduino эсвэл Arduino-clone. Би ModernDevice -ийн энэхүү RBBB -ийг ашигладаг бөгөөд энэ нь харьцангуй хямд бөгөөд ажиллахад хялбар юм. Нийлүүлсэн транзисторын оронд би 12V оролтоо (мопад батерей) салгахын тулд 7805 зохицуулагч суурилуулдаг.

* 1 ширхэг хуванцар иж бүрдэл бүхий электрон эд анги. Минийх 5 "x 3" x 2 "байсан.

* 12V зай / Цахилгаан адаптер Би гадаа байхдаа мопадынхаа батерейг, соёл иргэншлийн үед адаптераа ашигладаг.

* H-Bridge-ийн бүрэлдэхүүн хэсгүүд: 2 x TIP107 PNP Darlingtons 2 x TIP102 NPN Darlingtons 4 x 2N3904 транзистор 4 x 1/4W 1K эсэргүүцэл 4 x 1/4W 10K резистор H дээр унших ёстой хэсгийг бичсэн Чак Макманисад талархаж байна. -Би бичсэн шигээ бараг хэрэгжүүлсэн гүүрнүүд. Зураг дээрх схемийг үзнэ үү.

Савангийн холимог

Би эдгээр хүмүүсийн нийтэлсэн зааврыг ашиглаж, тоо хэмжээг 4 -ээр үржүүлсэн.

4 литр нэрмэл ус 3.2 литр урьдчилан бэлтгэсэн хөөсний хольц 1 декалитр угаалгын нунтаг (би ердийн ногоон үлгэрийг маш амжилттай ашиглаж байсан) 1 декалитр глицерин

Багаж хэрэгсэл

* Гагнуурын төмөр ба гагнуур

* Халуун цавуу буу: Хэт их хэрэглэхэд жигшүүртэй боловч хангалттай халуун цавуугаар шийдэж чадахгүй инженерийн олон асуудал байдаггүй. Эсвэл дизайнтай холбоотой асуудлууд, үүнийг бодох болно. Хак, энэ нь дотоодын ихэнх төрлийн асуудлыг шийдэх болно. Би ийм төрлийн хэрэглээний талаар номлодоггүй, гэхдээ би зүгээр л хэлж байна. Халуун цавуу буу нь бүтээгдэхүүний нарийн төвөгтэй (уйтгартай) угсрах шугамын эсрэг дайнд бидний зэвсэг юм.

* Цахилгаан халив/өрөм Хүрээг бүтээхдээ бид хэдэн нүх өрөмдөж, зарим эрэг шураг хийнэ

* 3мм ба 5мм хэмжээтэй модон өрөм

* Модны цавуу

* Гар хөрөө, гайхалтай!

Алхам 2: Хүрээг бүтээх

За, эхлүүлэх 2 арга байна:

Гараар

1. Хоёр саваа V хэлбэртэй болгоно. Өөр нэг хосоос илүү тогтвортой байдлыг хангахын тулд аль болох ижил төстэй гарч ирэх эсэхийг шалгаарай.

Дараа нь, 2. Хэвтээ модоор тэдгээрийг хооронд нь холбоно. Хэвтээ мод хөрөөдөж байхдаа та хажуу тийш наалдах 5-6 инчийн нэмэлт хэсгийг аваад Arduino хайрцагт наалдуулах зай үлдээхийг хүсч болно. Одоо та хоёр гурвалжин авах ёстой. оргилууд. Үр дүнгийн жишээг авахын тулд үндсэн зургийг үзнэ үү.

Урьдчилан бэлтгэсэн

Нэг ширээний тавиурыг тусад нь худалдаж аваарай, хэрэв та ямар ч төрлийн модон эдлэл (над шиг) хийхгүй бол илүү утга учиртай байх.

Одоо, Хэвтээ модон дээр нугасыг жигд хавсаргана. Би үнэхээр муу мужаан, нугас бол миний бүх цагийн дайсан юм. Та илүү сайн ажиллана гэж найдаж байна.

Тэдний нөгөө үзүүрийг жижиг тавиур дээр хавсаргана уу, энэ бол жагсаалтын хамгийн сүүлчийн модон хэсэг юм - та 5 мм -ийн өргөнтэй нүх өрөмдөх чадвартай байх ёстой гэдгийг санаарай. Энэ нүхийг мотортой загас барих шугамаар холбосон дугуй шонг ашиглах болно.

Модон тавиурын профайл дээр шаардлагатай дагалдах хэрэгслийн нүхийг өрөмдөнө

Арагшаа харсан:

* Дээр дурдсан модны 5 мм -ийн нүх

Урагшаа харж байна:

* Тогтмол хөөс хийх гарны 3мм-ийн нүх * Сэнсийг боолтоор холбох 2 нүх. * Сервогийн хэмжээнээс хамаарч: Сервог бэхлэх нүхнүүд эсвэл түүний залгуурыг би харсан (4 -р зургийг үз)

Алхам 3: Bubbling дэд системийг нэмэх (*)

(*) Үүнд: servo, гар ба утас гогцоо Servo -ийг модон тавиур дээр хавсаргана уу Аль эсвэл хөрөөдөж байгаа залгуурыг ашиглаарай эсвэл өрөмд. Ямар ч тохиолдолд servo -ийг тавиуртай тэгшлэх ёстой. таталцлын хүчээр бол servo -ийн гар нь бараг перпендикуляр хавтгайд байх ёстой. Зөөгч (дараа нь цавуу) 3 мм -ийн дугуй модон саваа хий. Серво нь жижиг RC онгоцыг удирдахад зориулагдсан бөгөөд үүнээс өөр зүйлүүдийн хувьд тэдний биеийн зохион байгуулалт арай эвгүй байдаг. Тогтвортой, аль болох тогтсон зохицуулалтыг авахын тулд чадах бүхнээ хий. Эсвэл, хэрэв та үүнийг хийх гэж байгаа бол цагаан тугалга, 0.5 мм-ийн өрмийн тусламжтайгаар илүү сайн холбох хэрэгсэл хийж болно. Хэмжээний хувьд бага зэрэг тохируулга хийх боломжтой боловч эдгээр хэмжээ нь таныг аюулгүй бүсэд оруулах ёстой. Утасны үзүүр бүрийг модон модны үзүүр бүрт зангидах Тиймээс одоо гар нээлттэй байх үед гогцоо үүснэ. Саваагаа модон тавиур дээр байрлуулж, servo-ийг урт утсан дээр зүүж, томоосоо доогуур нь 8 инчийн жижиг гогцоо үүсгэнэ гэдгийг эс тооцвол хамгийн сүүлчийн зураг эсвэл энэ зургийг маш сайн дүгнэсэн зургийг үзнэ үү. Гараа доошлуулж, хувин саван руу дүрэх үед гогцоо нь хэсэгчлэн савангаар хучигдахгүй, бөмбөлөг үүсэхгүй байх болно. Мөн гарыг буулгахад гогцоо хувин руу буцаж ороход тусална. (BubbaBot 1.0 -д гар нь таталцлын хүчээр саван хувин руу буцаж орлоо, хөдөлгөөн нь илүү огцом байв. Магадгүй танд энэ сүүлчийн зангилаа үнэхээр хэрэггүй байх), одоо манай хөгжөөн дэмжигчдээс ирсэн мессеж: ****** ******************************* Voila! Урагш гар бэлэн байна! *********** ****************** Загас барих шугамын төгсгөл хүртэл та шугамыг хэвээр нь байлгах жижиг хагарлыг нунтаглаж болно. Хэр их хүч шаардагдахыг гараар туршиж үзээрэй. тавиур, гар, утас татах. Хэрэв таны нугас зөв бол энэ нь хэтэрхий хэцүү байх ёсгүй. Хэрэв тэд бага зэрэг муруй байвал тосолж үзээрэй. Хэрэв бага зэрэг илүү байвал та хэд хэдэн зэрэгцүүлэхэд бэлэн байна.

Алхам 4: Фен

Сэнсийг модон тавиур дээр бэхлээрэй. Та үүнийг дараа нь тохируулах хэрэгтэй байж магадгүй тул боолтыг бүхэлд нь шургуулж болохгүй. Geekcon2010 -ийн анхны хувилбарын хувьд би АС -д холбогдсон ердийн гэр ахуйн сэнсийг ашиглаж, агаарыг тасралтгүй үлээж байсан. Хожим нь би компьютерийн сэнсийг олсон бөгөөд энэ нь хангалттай бөмбөлгийг бий болгохын тулд хангалттай агаар нэвтрүүлэх боломжтой байв. Агаарын механик хөдөлгөөн гэдэг нь энэхүү зааврын дагуу хоёр саваа, утсаар бөмбөлгийг гараар хийснээр бий болдог агаарын чөлөөт урсгалыг дуурайлган хийдэг боловч энэ нь заль мэх юм. (Аливаа сайжруулалтыг мэдээж хүлээж авна) Завсарлага аваарай. Шар айраг аваарай, та үүнийг хүртэх ёстой. Намайг энэ ботыг бүтээхэд хүргэсэн энэхүү гайхалтай клипийг үзээрэй.

Алхам 5: Санал хүсэлтийн шилжүүлэгчийг хавсаргана уу

Хөшүүрэг бүхий микро унтраалга аваад халуун цавуугаар модны дээд хүрээ рүү хийнэ. Гэхдээ эхлээд гагнуур нь түүний терминал руу хөтөлдөг, тийм үү? Доорх зургийг үзнэ үү. Модон тавиурыг асаахад унтраалга товшихын тулд тавиур хамгийн дээд хэмжээнд хүрэхээс өмнө нааж болно. Би асаах унтраалгыг ашигласан. гэсэн утгатай, 3 терминал. Хэрэв та асаах горимыг ашиглаж байгаа бол та доошоо татах хэрэгтэй болно - зүгээр л залгуур дээр газардуулгатай 10к резистор нэмнэ үү. Тайлбар: Өмнө нь хэлсэнчлэн Arduino -ийн талаар зарим мэдлэг шаардлагатай гэж үздэг. Илүү дэлгэрэнгүй мэдээлэл өгөөгүйд уучлаарай, гэхдээ arduino -ийн хичээл, видео, ном, бичлэг гэх мэт маш сайн эхлэлүүд байдаг.

Алхам 6: Мотор суурилуулах

Дэлгүүрт байгаа зүйл, моторын хэмжээ, залгах цэг, тэжээлийн харьцаа, сав баглаа боодол гэх мэт зүйлээс хамаарч: Хөдөлгүүрийг арын хөлний аль нэгэнд нь пульс/галзуугаар холбоно. Би энд хэдэн мотор туршиж үзсэн тул та бас нарийн туршилт хийх хэрэгтэй болж магадгүй юм. Хэвлэгч, сканнер нь аврахад маш сайн, учир нь тэд минийх шиг цаасан тэжээл өгөх хурдны араагаар ирдэг. Загас барих шугамыг галзуугаар бэхлээрэй (шугамын нөгөө үзүүрийг аль хэдийн 5 мм хэмжээтэй модон саваагаар уясан байх ёстой) Та одоо харж байна уу? Роллер загас агнуурын шугамыг цуглуулж байх үед модон саваа татаж, хүрээний нөгөө талд байрлах модон тавиурыг дээш өргөв. Програм хангамж нь гараа тарааж, анхны савангийн гадаргууг бий болгодог. Дараа нь фен агаар үлээж, гараа хааж, Воила! хөөс төрдөг.

Алхам 7: H-Bridge барих

Микроконтроллерийн тэмцээний тэргүүн шагнал