Ard-e: Arduino-той тархсан робот: 9 алхам

2024 Зохиолч: John Day | [email protected]. Хамгийн сүүлд өөрчлөгдсөн: 2024-01-30 11:06

Нээлттэй эх сурвалжтай Arduino удирдлагатай роботыг 100 доллараас бага үнээр хэрхэн бүтээх вэ.

Энэхүү зааварчилгааг уншсаны дараа та робот техникийн салбарт анхны алхамаа хийж чадна гэж найдаж байна. Ard-e нь хэр их сэлбэг электрон бараа байгаагаас шалтгаалан ойролцоогоор 90-130 долларын үнэтэй байдаг. Гол зардал нь: Arduino Diecimella- $ 35 https://www.makershed.com/ProductDetails.asp?ProductCode=MKSP1 Бульдозерын иж бүрдэл- $ 31 https://www.tamiyausa.com/product/item.php?product-id= 70104 Servo- 10 доллар Би дотоодын хобби дэлгүүр болох Worm gear Motor-аас худалдаж авлаа. $ 12 https://www.tamiyausa.com/product/item.php?product-id=72004 Бусад электроникууд- ойролцоогоор 10 доллар - 0 доллараас 28 доллар хүртэл хаана ч хамаагүй таны хүссэн тоо хэмжээ, хог хаягдал хэр өргөн байгаагаас шалтгаалан 100 орчим доллар зарцуулснаар камер, хакердах зориулалттай тогоо, хазайлтын системтэй алсын удирдлагатай роботтой болно. airsoft буу (https://inventgeek.com/Projects/Airsoft_Turret_v2/Overview.aspx) эсвэл лазер хавсаргаж болно. Хэрэв та үнэхээр хэрцгий байхыг хүсч байвал DVD лазераа хавсаргаад хүссэн бүхнээ шатааж болно (https://www.youtube.com/embed/CgJ0EpxjZBU) Алсын удирдлагатай тогоо, хазайлтын системийг хийхээс гадна. Та ойролцоогоор гурван долларын үнэтэй чип худалдаж авч, мэдрэгчийг Ард-э-д холбож, түүнийг бүрэн бие даасан болгож чадна. Ойролцоогоор зуун доллараар та роботын системийг өөрийн гараар бүтээх боломжтой бөгөөд энэ нь Roomba эсвэл lego-mindstorms роботын ихэнх функцтэй: Энэ нь мөргөлдөхөөс урьдчилан сэргийлэхийн тулд ямар нэгэн зүйлд мөргөлдөх үед програмчлагдсан байх болно. гэрэл, бохирдуулагч бодис үнэрлэх, дуу чимээ сонсох, хэр хол явснаа нарийн мэдэх, хуучин дахин боловсруулсан алсын удирдлагаар хянагдах. Энэ бүхэн арилжааны нэгжийн үнийн тал орчим хувийг эзэлдэг. Энэ бол RobotGames роботын тэмцээнд оролцох миний оролцоо тул хэрэв танд таалагдсан бол саналаа өгөхөө мартуузай! Тэмдэглэл- Эхэндээ би алсын удирдлагатай хувилбарыг зөвхөн тэмцээнд оролцох гэж байсан, гэхдээ хугацаа нь хойшлогдсон тул би Ард-э-ийг өөрөө хэрхэн ажиллуулахыг танд үзүүлэх болно. Тэгвэл Ард-э-ийг хэрхэн бүтээх талаар

Алхам 1: Бульдозероо бүтээ

Тиймээс та шинэ бульдозерын иж бүрдлийг шуудангаар эсвэл дотоодын хоббигийн дэлгүүрээс худалдаж авсны дараа үүнийг цуглуулах хэрэгтэй болно. Тамиягийн эдгээр иж бүрдэл нь үнэтэй тал дээр бага зэрэг байдаг боловч үнэ цэнэтэй юм. Тоосонд дарагдсан хуучин төслүүдийн хайрцганд лазерыг тоглуулахад ашигладаг өтний арааны хайрцгийг олсон боловч гурван жилийн турш гар хүрээгүй байв. Тоосыг үлээж, холбосны дараа сайн ажилласан.

Халаасны хутга эсвэл арьсан хүн бол бульдозерыг тохируулахад шаардлагатай бүх хэрэгсэл байх ёстой. Заавар нь алхам алхмаар хийгддэг бөгөөд англи хэл бага зэрэг сэгсэрч байсан ч дагаж мөрдөхөд хялбар байдаг. Би Ард-э-ийг үнэхээр сул бульдозер болгон ашиглахаар төлөвлөөгүй байсан болохоор анжисаа хавсаргаагүй. Бульдозерыг жолооддог тогтмол гүйдлийн хөдөлгүүрийг хянагчийг бүрдүүлдэг давхар туйлтай хоёр шидэлт (DPDT) унтраалгаар удирддаг. Би моторыг удирдахын тулд өөрийн DPDT унтраалгыг хэрхэн залгах тухай диаграмыг нэмж оруулсан, учир нь би дараа нь өөр DPDT унтраалгаар тоглуулах хөдөлгүүрийг удирдах болно. Диаграмм нь нэг тийш шидэх үед моторыг нэг тийш, нөгөө тийш шидэхэд нөгөө тийш эргэдэг болохыг тодорхой харуулж байна гэж найдаж байна.

Алхам 2: Пан болон хазайлтын системийг угсарна

Тиймээс танд одоо инженер-инженерийн баазыг сайн боловсруулсан бааз бий болсон байна (зааварчилгааны англи хэл таныг тийм ч их хаяагүй гэж найдаж байна). Одоо та энэ баазыг тойрон явж, гайхалтай зүйл хийх боломжтой зүйлийг бүтээх хэрэгтэй. Би хүссэн бүх зүйлээ чиглүүлэх боломжтой тогоо, хазайлтын систем болгон өөр DC мотор ба servo -ийг тавив. Сервог Arduino, панерын моторыг миний радио бариулаас хоёр доллараар худалдаж авсан DPDT унтраалгаар удирддаг. Сервог хянахын тулд би Arduino програм хангамжийн орчинд потенциометрийн хүчдэлийн уналтыг уншиж, үүнийг servo -ийг зөөх өнцөг болгон хөрвүүлдэг код бичсэн. Үүнийг Arduino дээр хэрэгжүүлэхийн тулд та servo өгөгдлийн утсыг Arduino дээрх дижитал гаралтын зүү, 5В хүчдэлийн утас, газардуулгын утсыг газардуулаарай. Потенциометрийн хувьд та гаднах хоёр залгуурыг +5V, нөгөөхийг газардуулгатай холбох хэрэгтэй. Потенциометрийн дунд тугалгыг аналог оролттой холбох ёстой. Потенциометр нь 0V -ээс +5 хүртэлх утгатай хүчдэл хуваагчийн үүрэг гүйцэтгэдэг. Arduino аналог оролтыг уншихад 0-ээс 1023 хүртэл уншдаг. Сервог ажиллуулах өнцгийг авахын тулд би Arduino-ийн уншиж буй утгыг 5.68-аар хувааж 0-180 хүртэлх масштабтай болно. Потенциометрээс хазайлтын сервог хянахад ашигладаг код энд байна: #include int potPin = 2; // потенциометрServo servo1 -ийн оролтын зүүг сонгоно; int val = 0; // потенциометрервоидын тохиргооноос ирэх утгыг хадгалах хувьсагч () {servo1.attach (8); // servo} void loop -ийг сонгоно} void loop () {val = analogRead (potPin); // потенциометрийн утгыг уншина уу val = val / 5.68; // утгыг градус болгон хөрвүүлэх servo1.write (val); // servo -ийг ийм хэмжээнд хүргэх Servo:: refresh (); // servo -ийг ажиллуулахад шаардлагатай команд} Хэрэв танд Arduino -тэй над шиг ажиллахад туслалцаа хэрэгтэй бол www.arduino.cc руу орохыг зөвлөж байна. Энэ бол үнэхээр тустай нээлттэй эх сурвалжтай вэбсайт юм. Тиймээс servo болон унтраалгын хяналтыг шалгасны дараа надад тэдгээрийг байрлуулах газар хэрэгтэй байв. Би Ard-e-тэй ижил урттай модны хаягдал хэсгийг ашиглаж, 90 градусын өнцгөөр нугалсан хөнгөн цагаан хэсгийг арын самбар руу шургууллаа. Дараа нь би DPDT унтраалга ба потенциометрийг хянагч руу суулгасан. Энэ бол нягт шахалт байсан бөгөөд утсыг таслахын тулд би өөр нэг цооног өрөмдөх шаардлагатай болсон боловч ерөнхийдөө энэ нь маш сайхан болсон. Би бас хорхойн арааны хайрцгийг тэжээхийн тулд одоо байгаа хянагчийн хэлхээнд утсыг гагнах ажлыг дуусгасан. Би магадгүй өөр нэг servo -ийг тогоо хийх ёстой байсан, гэхдээ миний очсон хобби дэлгүүрт арван долларын нэг нь л байсан бөгөөд мотор нь 360 эргэх боломжтой байсан. servo -ээс ялгаатай градус. Гэхдээ мотор бага зэрэг удаан байна. Одоо туршилтаа үргэлжлүүлье.

Алхам 3: Ard-e-ийн алсын удирдлагатай хувилбарыг турших, хийх

Тиймээс бид Ард-э жолоодож эхлэхээсээ өмнө Arduino-ийг гар утас болгох хэрэгтэй. Decimilla -ийг хөдөлгөөнт болгохын тулд танд хэрэгтэй зүйл бол 9 вольтын батерей бөгөөд гадны цахилгаан тэжээлд тохирсон залгуурт холбогдсон байх ёстой. Би хуучин трансформаторын цахилгааны утсыг тасалж, хуучин 9 вольтыг салгаад есөн вольт зуурмагийн хавчаар авсан. Түүнчлэн холбогчийг USB тэжээлээс нэмэлт хүч рүү шилжүүлэх шаардлагатай. Хэрэв зайг зөв залгасан бол Arduino дээрх цахилгаан гэрэл асах ёстой. Үгүй бол та туйлшралыг буруу ойлгосон байж магадгүй бөгөөд утсыг солих хэрэгтэй. Би үүнийг анх хийсэн бөгөөд энэ нь чипэнд ямар ч гэмтэл учруулаагүй боловч үүнийг удаан хийхийг зөвлөхгүй.

Одоо бүх зүйл таны бодож байсан шиг ажиллаж байгаа эсэхийг шалгах хэрэгтэй. Камер эсвэл LED гэх мэт хайруулын тавган дээр хазайлгах системийг хавсаргана уу. Энэ нь маш сайн тохирсон байсан тул би servo-тэй цахилгаан товчоор холбосон лазер ашигласан. Ard-e машиныг тойруулан жолоодож, лазерыг нүд рүү чинь тусгахгүй байхыг хичээгээрэй. Би анх Ar-e-ийг хамтад нь тавихдаа Arduino-ийг хянагчийн ард суулгаад туузан дээр нь наачихсан байсан. Энэхүү тохиргоог хийснээр би жолоодох мотор эсвэл панн моторыг ажиллуулах бүрт серво 0 градусын байрлал руу явдаг. Мотор ажиллаж байгаа нь цаг хэмжих хяналтын импульсд саад болж, servo -ийг 0 градус байх ёстой гэж бодоход хүргэсэн бололтой. Энэ нь Ард-э-ийн серво дээрх хяналтын утас хэр удаан байснаас болсон байх гэж би бодсон. Энэ нь мотор руу гүйдэл дамжуулах утаснуудын ойролцоо байх хугацаандаа хянагчийн ард Ардунио хүртэл гүйх ёстой байв. Эдгээр утаснууд нь хяналтын утас руу маш их чимээ шуугиан үүсгэж, 0 болгоно. Энэ асуудлыг шийдэхийн тулд би Arduino-ийг хянагчийн ард Ард-э рүү шилжүүлэв. Servo болон Arduino хоёулангийнх нь мэргэжлийн өндөр чанартай соронзон хальсны бэхэлгээг анхаарч үзээрэй. Энэ нь дуу чимээ үүсгэдэг хөдөлгүүрийн утсыг арилгаж, асуудлыг шийдсэн. Урт утаснууд нь servo -ийн хүч ба хяналтын дохионы оронд потенциометрийн хүч ба оролтын дохиог дамжуулдаг. Хөдөлгүүрийн утаснаас гарах дуу чимээ нь потенциометрийн уншилтанд нөлөөлдөг бөгөөд энэ нь servo -ийг жолоодох түвшинд бараг нөлөөлдөггүй. Тиймээс танд ард-e-ийн алсын удирдлагатай хувилбар байна. Үндсэндээ та зүгээр л үнэхээр дажгүй байшин барьсан машин хийжээ. Arduino -г хамгийн багаар бодоход дутуу хэрэглэдэг. Ард-э яг одоо аналог ертөнцийг мэдрэх чадварынхаа 1/6-ийг, дижитал I/O чадварынхаа 1/14-ийг ашиглаж байна. Хэрэв та гэртээ хийцтэй машин хүсч байвал өөртөө мөнгө хэмнэж, серво болон Arduino -ийг гаргаж аваарай. Гэхдээ хэрэв та робот техникт үнэхээр шүдээ оруулахыг хүсч байвал өөрөө Ar-e хөтөчийг хэрхэн яаж хийх талаар уншина уу.

Алхам 4: Авто дээрх ард-э: DC моторыг жолоодохын тулд Ardunio-г ашиглана уу

Instructables болон RoboGames роботын тэмцээний хоёрдугаар шагнал