Tamiya 72004 Worm хурдны хайрцгийн хурд мэдрэгч: 5 алхам (зурагтай)

2024 Зохиолч: John Day | [email protected]. Хамгийн сүүлд өөрчлөгдсөн: 2024-01-30 11:05

Би бүтээж буй роботын Tamiya 72004 хорхойн хурдны хайрцгийн моторын хурдыг нарийн хянахыг хүссэн юм. Үүнийг хийхийн тулд одоогийн хурдыг хэмжих арга зам байх ёстой. Энэхүү төсөл нь хурд мэдрэгчийн хувьслыг харуулж байна. Зураг дээр харж байгаа шиг мотор нь гаралтын босоо аманд шууд залгагдсан өт араагаар удирддаг бөгөөд эцсийн гаралтын босоо амны хурдыг багасгахын тулд гурван араагаар цуваагаар дамжуулдаг.

Алхам 1: Өөрийн сонголтыг судлаарай

Ерөнхийдөө хөдөлгүүрийн хурдыг хэмжихийн тулд танд ямар нэгэн мэдрэгч хэрэгтэй болно. Хэд хэдэн сонголт байдаг, гэхдээ хамгийн түгээмэл нь оптик мэдрэгч бөгөөд тэдгээрийг цацруулагч эсвэл дамжуулагч гэсэн хоёр аргын аль нэгээр хэрэгжүүлж болно.

Цацруулагч мэдрэгчийн хувьд хар ба цагаан өнгийн ээлжлэн солигддог дискийг моторт эсвэл хөтөчийн галт тэрэгний дагуу хаа нэгтээ бэхэлсэн байдаг. LED (улаан эсвэл хэт улаан) нь дискэн дээр гэрэл тусгадаг бөгөөд фотодиод эсвэл фототранзистор нь гэрэл эргэх үед гэрэл туссан LED гэрлийн хэмжээгээр гэрэл ба харанхуй хэсгүүдийн ялгааг илрүүлдэг. Дамжуулагч мэдрэгчийн хувьд ижил төстэй зохицуулалтыг ашигладаг боловч LED нь гэрэл мэдрэгч рүү шууд гэрэлтдэг. Мотор эсвэл арааны галт тэрэг дээр бэхлэгдсэн тунгалаг бус сэнс (эсвэл арааны аль нэгэнд өрөмдсөн нүх) цацрагийг эвдэж, мэдрэгч нь нэг эргэлтийг илрүүлэх боломжийг олгодог. Эдгээрийн цөөн хэдэн жишээн дээр би дараа нь линк оруулах болно. Энэ төсөл нь дамжуулагч мэдрэгчийн загварыг ашигласан боловч би та нарын харж байгаагаар хэд хэдэн хувилбарыг туршиж үзсэн.

Алхам 2: Фото таслагч MK I

Миний туршиж үзсэн эхний арга бол өндөр эрчимтэй улаан LED ба фототранзисторыг ашигласан. Би хурдны хайрцгийн хоёр дахь сүүлчийн араа, нүхний хайрцгийн хоёр цооног өрөмдсөн. Энэ нь надад гаралтын босоо амны нэг эргэлтэнд ойролцоогоор 5 импульс өгсөн. Энэ нь ажиллаж байгаад би баяртай байсан.

Алхам 3: Фото таслагч MK II

Анхны загвараас авсан импульсийн тоо надад таалагдаагүй. Моторт мэдрэгч нэмэх нь хэцүү байх гэж бодоод хорхойд хөтлөгдсөн эхний араагаа өрөмдөж, LED болон фототранзисторыг хөдөлгөсөн. Энэ удаад мэдрэгч нь гаралтын босоо амны нэг эргэлтэнд ойролцоогоор 8 импульс үүсгэдэг.

Алхам 4: Фото таслагч MK III

Би гаралтын эргэлт бүрт олон импульс авахын тулд мэдрэгчийг мотор дээр байрлуулах ёстой гэж шийдсэн бөгөөд энэ нь миний бодож байсан шиг тийм ч хэцүү биш болсон. Эцсийн загвар нь хөдөлгүүрийн гаралтын босоо аманд шууд суурилуулсан сэнсийг ашигладаг. Би хуучин 3.5 уян дискний дотроос жижигхэн үүртэй opto унтраалга олж, хөдөлгүүрийн босоо амны дээгүүр суулгасан. Араа ба хөдөлгүүрийн нүүрний хоорондох хорхойн араа руу M2.5 самар нааж, дараа нь 4 мм х 5 мм орчим хэмжээтэй хар хуванцар самрын хавтгай дээр. Мотор эргэх үед мэдрэгчээс хэд хэдэн импульс үүсдэг.

Алхам 5: Дүгнэлт

Бэлэн оролттой опто унтраалга худалдаж авах шаардлагагүй-LED ба фототранзистор хоорондоо холбогдсон байна. Таны хэрэглээнээс хамааран гаралтын эргэлт бүрт мэдрэгчийн байршилд нөлөөлөх их эсвэл бага импульс хэрэгтэй байж магадгүй юм. Энэ төслийн хувьд би аль болох олон импульс хэрэгтэйг ойлгосон боловч хөдөлгүүрийн босоо амны дэргэд LED болон фототранзистор суурилуулах нь хэцүү байх байсан тул уян дискнээс жижигхэн үүртэй опто шилжүүлэгчийг олж илрүүлсэн нь надад аз тохиосон юм.

Сүүлийн алхам бол LED ба фототранзисторыг микроконтроллер эсвэл бусад хэлхээнд холбох явдал юм. Би LED руу гүйдлийг хязгаарлахын тулд 150R эсэргүүцэл, фототранзисторын коллектор дээр 10K татах эсэргүүцэл ашигласан. Доорх зурган дээр моторыг нэг АА батерейгаар жолоодож, хурдыг нь миний бүтээсэн тахометрээр хэмжсэн болно. 6142 эрг / мин бол Тамияагийн ердийн техникийн үзүүлэлтүүдийг харгалзан үзвэл миний хүлээж буй хурд юм. Мотор бүр өөр өөр байх болно, гэхдээ одоогийн хурдыг хэмжиж, тэжээлийн хүчдэлийг өөрчилснөөр хөдөлгүүрийн хурдыг нарийн хянах боломжтой.