Хувин боть 2: 11 алхам (зурагтай)

2024 Зохиолч: John Day | [email protected]. Хамгийн сүүлд өөрчлөгдсөн: 2024-01-30 11:05

Энэ бол 5 галлон хувингаар зөөвөрлөх боломжтой зөөврийн компьютер дээр суурилсан робот роботын хамгийн сүүлийн хувилбар юм. Өмнөх нэг нь модон суурьтай энгийн хийц ашигласан. Энэхүү шинэ хувилбар нь хөнгөн цагаан ба T-Slot дээр суурилсан тул хялбархан өргөжүүлж болно.

Савны бот концепци нь босоо чиглэлийн робот бөгөөд бүх бүрэлдэхүүн хэсгүүдэд хялбархан нэвтрэх боломжтой юм. Доод түвшний бүрэлдэхүүн хэсгүүд дээр ажиллахын тулд давхаргыг задлах шаардлагагүй тул энэ нь давхраат аргаас давуу юм. Энэхүү загвар нь хөдөлгөөнт роботуудын хувьд хамгийн чухал онцлог шинж чанартай: бариул ба моторын цахилгаан унтраалга!

Би мөн барилгыг хөнгөвчлөх зарим шинэ бүрэлдэхүүн хэсгүүдийг оруулсан болно. Үүнд бага зэргийн хийц бий, гэхдээ үүнийг гар багаж ашиглан хийж болно. Та мөн энэхүү роботын хуванцар хувилбарт лазер таслагч ашиглаж болно, хэрэв хүсвэл Big Blue Saw гэх мэт металл хайчлах үйлчилгээг ашиглаж болно.

Энэхүү робот нь Windows PC таблет ашигладаг. Гэхдээ энэ загвар нь ITX, Mini-ITX самбар, Arduino, Beagle Bone, Raspberry Pi зэрэг ухаалаг гар утас, самбар дээр ажиллах болно. Моторын удирдлагад зориулагдсан Arduino Uno ч гэсэн зөвхөн ашиглах боломжтой байв.

Энэхүү загвар нь Vex / Erector техник хэрэгсэлтэй нийцсэн байхаар хийгдсэн. Нүхнүүд нь 3/16 "1/2" төвийн хэв маягаар хийгдсэн байдаг.

Энэхүү загварт ашигласан Т-үүрний талаар би сайн зүйл хэлж чадахгүй байна. Би хажуу талдаа 20 мм хэмжээтэй 80/20 20 цувралыг ашигласан. Энэ нь ойролцоогоор 3/4 орчим байдаг бөгөөд хамгийн гайхалтай зүйл бол та стандарт #8-32 боолтыг ашиглаж болно (Vex-тэй адил). Та #8-32 дөрвөлжин самар ашиглавал суваг эргэхгүй. болон стандарт өнцгийн хаалтууд нь өндөр чанартай тоног төхөөрөмжтэй зэрэгцэн сайн ажилладаг. T-slot extrusions-ийг Amazon болон EBay дээр хялбархан авах боломжтой-энэ төсөлд ашигладаг ~ 4 'хэсэг нь ердөө 10 долларын үнэтэй байдаг. t-slot нь маш гоё боломжийг олгодог. 2 хэмжээст зүсмэл хэсгүүдээс 3D объект хийх арга, тиймээс энэ хослол нь хамгийн бага хийцтэй зүйлийг бүтээхэд маш сайн байдаг - ялангуяа мотор дээр бэхлэгдэж байгааг та харж байна.

Энэхүү роботыг RoboRealm машины харааны системээр удирддаг. Энэ нь робот хаашаа явах ёстойг тодорхойлж, моторын удирдлагын командыг цуваа портоор дамжуулдаг. Цуваа порт нь Arduino Uno болон Adafruit Motor Control Shield -тэй холбогдсон байна. Arduino нь энгийн цуваа сонсогч програмыг ажиллуулдаг бөгөөд команд хүлээн авах, мотор болон камерын хазайлтын servo -ийг ажиллуулдаг. Энд байгаа програмын жишээ бол Fiducial Course юм - робот дараалсан фидуциал маркеруудын хооронд дарааллаар шилжих болно.

Алхам 1: эд ангиудын жагсаалт

Доорх жагсаалтын хувьд McMaster-Carr (MMC) дээрээс зарим тоног төхөөрөмжийг онлайнаар олсон. Боолтыг орон нутгийн тоног төхөөрөмж / гэрийн засварын дэлгүүрүүдээс олж болно, гэхдээ их хэмжээгээр, зургаан өнцөгт толгой, зэвэрдэггүй гэх мэтийг онлайн эд анги нийлүүлэгчдээс олоход хялбар байж магадгүй юм.

Бүтцийн хэсгүүд:

Суурь хавтан, мотор хаалт ба Servo тавиур. Та 1/8 "хөнгөн цагаан, эсвэл 3/16" хуванцар ашиглаж болно. Тэд хоёулаа сайн ажилладаг. Хуванцар материалын хувьд бэхэлгээний зарим хэсгийг 1/16 "урттай болгох шаардлагатайг анхаарна уу. 2 -р алхам нь хуванцар материалын зарим дээжийг харуулав. Дэлгэрэнгүйг дараагийн алхамуудын хайчлах диаграмаас үзнэ үү, гэхдээ бүх эд анги нь 8" x хэмжээтэй 10.5 "хуудас. Хөнгөн цагаан хавтангийн нэг эх үүсвэр нь онлайн металууд юм. Би 5050 хөнгөн цагааныг хямд өртөгтэй байсан тул илүү гялалзсан байх ёстой. Эндээс бас харьцуулж болохуйц хуудас олсон. Өөр нэг санаа бол урьдчилан цоолсон хуудас ашиглах явдал юм. Эректор /Vex загварын нүхнүүд нь 1/2 инч төвтэй * шулуун * загвар дээр 3/16 "хэмжээтэй байдаг (шаталсан биш). Би маш их туршиж үзсэн бөгөөд хамгийн сайн нь цоолсон полипропилен хуудас юм. Үүний нэг жишээ бол MMC 9293T61. 1. /8 "зузаан нь зүгээр - жаахан уян хатан, гэхдээ ажилладаг, бүх нүхнүүд явахад бэлэн байдаг. Би энэ хуудсыг ашиглан servo/камерын тавиур дээрх зарим нүхийг хурдан тэмдэглэв

• 20/20 x 20 мм хэмжээтэй 80/20 серийн 20 футын 4 фут (1220 мм)-үүнийг Amazon (доороос) эсвэл EBay80/20 20 202020 202020 20mm X 20mm T-SLOTTED EXTRUSION X 1220mm дээрээс олж болно. 4 фут, өртөг нь бага - ойролцоогоор 10 доллар. Эндээс та дараахь зүйлийг хасах хэрэгтэй болно.

  • (2) Хөдөлгүүрийн хаалтанд зориулсан 1.5 "ширхэг
  • (2) 8.5 инч босогчдод зориулагдсан
  • (1) 7 1/4 "бариулын хэсэг
  • (2) хөндлөвч баарны 11/16 "5 ширхэг

• Товчлууртай толгойны тагны эрэг - Би доорх тоо, уртыг харуулж байна, гэхдээ би төрөл бүрийн бүтээгдэхүүн авахыг зөвлөж байна, ингэснээр танд энэ ажилд тохирох шураг хэрэгтэй болно. T-Slot-ийн тусламжтайгаар тэдгээр нь зөв урттай байх ёстой, эс тэгвээс боолтыг чангалж авахаасаа өмнө шахалтын гол дээр "доошоо" гарах болно. IMHO, зэвэрдэггүй ган бол хамгийн тохиромжтой. Олон хүмүүс хар оксид дуртай. Би цайр (барзгар) эсвэл дуусаагүй (зэвэнд өртөмтгий) санал болгохгүй.

  • (~ 14) #8-32 x 3/8 "(MMC 92949A192)
  • (~ 14) #8-32 x 5/16 "(MMC 92949A191)
  • (2) #8-32 x 1/2"
• (~ 30) #8-32 Дөрвөлжин самар (MMC 94785A009)
• (4) #8-32 Keps Nuts (MMC 96278a009) - танд огт хэрэггүй, та оронд нь цоож угаагчтай дөрвөлжин самар ашиглаж болно.
• (~ 6) #8-32 угаагч (MC 92141a009)
• (2) #8-32 цоож угаагч (MC 92146a545)
• (2) #8-32 x 1-5/8 "Нүдний боолт
• (7) Булангийн хаалт - бусад боломжуудын талаар хүрээний алхамыг үзнэ үү
• (2) Цамхагийг сууринд холбох хөнгөн цагаан шахалтын булангийн хаалт. Хэрэв та хүсвэл дээр дурдсан нимгэн хэсгийг ашиглаж болно. Гэсэн хэдий ч эдгээр нь илүү хатуу бөгөөд та илүү нимгэн хэсгүүдийн оронд илүү ихийг ашиглаж болно. 80/20 -ийн булангийн хаалтууд нь эдгээр жийргэвчнүүдээс хамаагүй илүү тохиромжтой боловч илүү үнэтэй байдаг.

Хөдөлгөөний хэсгүүд:

• (2) Nema 17 Stepper Motors - эдгээр нь хангалттай хүчирхэг мэт санагдаж, хөдөлгүүрийн бамбай дээрх 1 амперын хязгаарын дор ажилладаг.
• Pololu Universal хөнгөн цагаан холбох төв нь 5мм босоо ам, #4-40 цооногтой
• Pololu Wheel 80 × 10mm Pair - маш хөгжилтэй өнгөний сонголтууд!
• (8) Мотор эрэг - M3x6 (.5 давирхай), тогооны толгой (MMC 92000A116) - эдгээр нь арай урт байж болно.
• (4) #4-40 x 3/8 "дугуйн эрэг, тогооны толгой (MC 91772A108)
• (1) Кастер - Cool Caster брэнд - маш олон өнгө сонгох боломжтой!
• (2) Кастерын ишний 5/16 "угаагч (MMC 92141a030)
• (1) Кастерын ишний 5/16-18 цоож угаагч (MMC 92146a030)
• (1) Кастерын ишний 5/16 "-18 самар (MMC 91845a030)
• (1) Кастерын ишний 5/16 "-18 таг самар (MMC 91855A370)

Электроникийн эд анги:

• Лити -ион батерейны багц. Энэ нь 12V 6a гаралт, 5V USB гаралттай тул робот техникийн хувьд маш гоё юм. Зарим таблет компьютерууд USB порт ашиглан цэнэглэх боломжийг олгодог бөгөөд зарим нь цэнэглэдэггүй.
• Radio Shack эсвэл Амазон дээрх Uxcell -ийн 12V цэнхэр гэрэлтүүлэгтэй унтраалга. Та хүссэн өнгөө ашиглаж болно. Би жижиг хэсгүүдийг илүү бат бөх терминалтай болохыг олж мэдсэн.
• Ардуино Уно
• Adafruit Motor Shield - энэ бол маш сайн бамбай бөгөөд хоёр шатлалт мотортой бөгөөд хэд хэдэн servo холбогчтой.
• (3) Arduino UNO-ийн хувьд 1/2 инч урттай 4-40 урсгалтай зогсолт (MMC 91780A164)
• (3) 4-40 эрэг x 1/4 ", тогооны толгой (MMC 91772a106)
• (2) 4-40 угаагчийг зөвхөн суурийн талд зогсооно (MMC 92141a005)
• (3) 22-18 AWG.250x.032 (MMC 69525K58) холбогчдод зориулсан хурдан салгах терминал
• Утас: Улаан, хар өнгийн 20 хэмжигч

• Дулаан багасгах хоолой

  • (3) дулаан багасах улаан 1/8 "(3мм) - 3/4" урт
  • (3) дулаан багасах хар 1/8 "(3мм) - 3/4" урт
  • (3) дулаан багасах улаан 1/4 "(6мм) - 3/4" урт
  • (3) дулаан агшилт хар 1/4 "(6мм) - 3/4" урт
• Zip Ties: (2) зайны хувьд 12 инч, утасны удирдлагад зориулагдсан хэдхэн 4 инчийн хэмжээтэй.

Компьютер ба камер:

• 8 "Windows таблет компьютер
• Таблет Tripod Mount
• Суурийг бэхлэх 1/4-20 тоног төхөөрөмж: 1/2 инчийн шураг, цоож угаагч, угаагч
• 2 порт USB утас. Энэ бол USB микро холбогчтой хамгийн багадаа 2 порт бүхий USB төв юм. Та хүссэн төвөө ашиглаж болно. Надад Bluetooth гар, хулгана байгаа тул надад зөвхөн Arduino болон Web Cam -ийн портууд хэрэгтэй.
• USB камер. Ихэнх нь ажиллах болно. Энэ нь доод талд 1/4 "x 20 стандарт бэхэлгээтэй байсан тул ажиллахад хялбар болсон.
• Pan Tilt Kit (эсвэл Lynxmotion BPT -KT) - Би тогооны серво хийх зориулалттай servo тавиурын төлөвлөгөөг оруулсан боловч камерын тогтвортой байдлыг сайжруулахын тулд зүгээр л хазайлтыг ашиглаж дууссан гэдгийг анхаарна уу.
• Servo - стандарт хэмжээ - Тогтвортой байдлыг сайжруулахын тулд би илүү хүчирхэг servo (Hitec HS -5645MG) ашигладаг байсан.
• (2) #2 x 1/4 "хэмжээтэй металл эрэг
• (2) 1/2 "" урттай servo-ийн 6-32 эрэг
• (2) 6-32 самар
• (2) 6-32 угаагч
• (2) 1/4-20 чанамал самар
• (2) 1/4-20 угаагч
• (2) 1/4-20 цоож угаагч
• 1/4-20 x 1/2 "шураг
• 1/4-20 x 1.5 "зургаан өнцөгт боолт

Нэмэлт мэдээлэл: Дараах зүйлс нь роботыг ажиллуулахад шаардлагагүй боловч гоё нэмэлтүүд юм.

• T-Slot төгсгөлийн таг (MMC 5537T14)
• T-Slot cover (MMC 5537T15) McMaster-Carr нь зөвхөн хар өнгөтэй байдаг, гэхдээ бусад өнгийг 80/20 болон тэдгээрийн борлуулагчдаас авах боломжтой.

Алхам 2: Суурийг бий болгох

Энэхүү бүтэц нь хэд хэдэн захиалгат хавтгай хэсгүүдээс (суурь, мотор хаалт, servo тавиур) болон уртын дагуу хайчилж авсан T-Slot-ийн зарим нэмэлт хэсгүүдээс бүрдэнэ.

Суурь, мотор хаалт, servo тавиурын хувьд та тэдгээрийг гараар хийх эсвэл ус эсвэл лазер тийрэлтэтээр зүсэх боломжтой. Хэд хэдэн жишээг зураг дээр харуулав.

Тэдгээрийг өөрийн гараар бүтээх нь үнэхээр хялбар байдаг - зураг дээрх хөнгөн цагаан бүх хувилбарыг хамгийн бага багажаар гараар хийсэн болно. Гар хийцийн хувьд 1/8 "хөнгөн цагааныг ашиглаарай. Энэ нь эд ангиудыг бэхлэхэд хэт зузаан биш, бат бэхийн зөв хослол юм." Гар хийцийн "гэсэн загварыг ашиглаад хэвлээд хөнгөн цагаан хуудсан дээр хавсаргана уу. Би дахин байрлуулах зориулалттай шүршигч хэрэглэсэн боловч ирмэг дээрх соронзон хальс нь бас ажиллах ёстой. Би бас үсгийн хэмжээтэй наалдамхай наалт хэрэглэсэн, сайн ажилласан боловч арилгахад арай хэцүү байсан. Цоолтуур ашиглан эхлээд бүх нүхний төвийг тэмдэглээрэй. Дараа нь зааж өгсөн битийн хэмжээтэй жижиг нүхийг өрөмдөнө. Илүү том нүхний хувьд алхам өрөмдлөгийг ашиглаарай - энэ нь аюулгүй байдлыг хангах маш сайн зөвлөгөө юм, учир нь энэ нь том битүүдийг ашиглахаас хамаагүй илүү сайхан нүх гаргадаг бөгөөд металлыг шүүрч авахгүй. Илүү том биетэй адил. Хэрэв та байгаа бол контурыг зүсэх эсвэл хутганы тусламжтайгаар хайчилж болно. Ирмэгийг нь файлаар хийж, нүхнээс үүссэн цоорхойг арилгахын тулд илүү том бит, цоорох хэрэгсэл ашиглана уу.

Та мөн эдгээр хэсгүүдийг хөнгөн цагаанаас хайчилж авахыг BigBlueSaw.com гэх мэт газраас захиалж авах боломжтой. Усан тийрэлтэт эсвэл лазер хайчлахдаа "CNC" загварыг ашиглаарай - тэдэнд бүх нэмэлт тэмдэглэгээ байдаггүй.

Лазераар зүсэх аргыг ашиглахын тулд та зөв хүчийг авахын тулд 3/16 "Think Acrylic эсвэл ABS -ийг ашиглахыг хүсч байна. 1/8" боломжтой боловч арай уян хатан болно. Акрилик нь поликарбонат (лексан) -аас илүү хагаралд өртөмтгий болохыг анхаарна уу, гэхдээ поликарбонат нь шатаах үед аюултай хий ялгаруулдаг (өөрөөр хэлбэл лазераар огтолж авдаг) тул та ихэвчлэн ямар ч байсан усаар тийрэлтэт усаар тайрах хэрэгтэй болдог. усны тийрэлтэт онгоц огтлох төлбөр. 3/16 инчийн ABS нь зүгээр - нийлэгээс арай илүү уян хатан.

Нийлэг ба лазер огтлохын тулд зузаан материал нь эдгээр хэсгүүдээр дамжин өнгөрч буй бүх эрэг нь 1/8 "хөнгөн цагаанаас 1/16" урт байх шаардлагатай болохыг анхаарна уу.

Мөн 3/16 зузаантай материалтай тул цахилгаан унтраалга нь бараг таарахгүй - угаагч гэх мэтийг зайлуулах шаардлагатай болно. Тиймээс хөнгөн цагаан нь энэ талаасаа илүү дээр юм.

Үүнээс гадна лазер огтлох нь нэлээд урагшаа чиглэсэн байдаг. Жишээлбэл, зургуудыг үзнэ үү.

Мотор хаалт ба мотор

Nema 17 шатлалт моторын хавтанг stepper моторт холбож эхэл. Тэдгээрийн хувьд M3x6 хэмжээтэй тогоо боолтыг ашиглана уу. Утаснууд нь хаалтны дээд талд байх бөгөөд тэдгээрийг замаас хол байлгахад тусална (зураг харна уу).

Дараа нь №8/32 x 3/8 хэмжээтэй эрэг, дөрвөлжин самарны гурвыг ашиглан богино T хэлбэрийн экструзиудыг бэхлээрэй. Би боолт, самарыг сул тавиад дараа нь шахаж самар руу шургуулж, дараа нь чангалав.

Stepper моторыг сууринд бэхлэхийн тулд 8/32 x 3/8 хэмжээтэй 4 ширхэг эрэг, дөрвөлжин самарыг суурийн дээр байрлуулаад дараа нь хөдөлгүүрийн шахалтыг холбож, чангална уу. Гурав дахь багц нүх байгаа бол. Та батерейны доорх суурийг илүү жигд болгохын тулд тэнд боолт тавихыг хүсч байна. Энэ нь намайг лити ионоос хамаагүй хүнд, том хэмжээтэй хар тугалганы хүчил агуулсан гель эсийг ашиглахад илүү чухал байсан юм.

Хөдөлгүүрийг суурин дээр байрлуулсны дараа та зангилааг нийлүүлсэн боолт, дугуйг #4-40 x 3/8 эрэг ашиглан бэхлэх боломжтой.

Кастер

Кастер нь 5/16 хэмжээтэй тоног төхөөрөмжөөр бэхлэгддэг. Самар, түгжээ угаагч, угаагч нь хавтан доор, угаагч ба тагны самар нь хавтангийн дээгүүр байна. Тагны самар нь ихэвчлэн сайхан харагдуулах зориулалттай байдаг. Та самар тохируулах боломжтой. дугуйны суурь хавтангийн түвшинг олж авахын тулд бага зэрэг.

Алхам 3: Хүрээг бүтээх

Зургийн дагуу хүрээг угсарна уу. Энэ нь T-slot тул та зөв харагдах хүртэл хэд хэдэн удаа оролдож үзэх боломжтой. Өнцөгт хаалтуудыг T-үүрэнд холбохын тулд #8-32 x 5/16 инчийн эрэг, дөрвөлжин самар ашиглана уу. Эдгээр нь хөдөлгүүрийнхээс арай богино бөгөөд хаалт нь нимгэн байдаг.

Нүдний боолт нь камерыг тогтворжуулахын тулд резинэн тууз барих ёстой. Энэ нь сонголттой боловч тус болох бололтой. Резинэн туузыг бэхлэх ажлыг хөнгөвчлөхийн тулд нүднийхээ хэсгийг Dremel багажаар хайчилж ав. Угаагч болон цоож угаагчийг ашиглан чанга барих хэрэгтэй. Гаднах самар нь дөрвөлжин эсвэл зургаан өнцөгт самар байж болно.

Доод хэвтээ хөндлөн хэсэг нь таблет компьютерын бэхэлгээг барихын тулд арагшаа харсан нэг дөрвөлжин самар хэрэгтэй болно.

Дээд хэвтээ хөндлөн огтлолын хувьд servo тавиурыг барихын тулд урагшаа харсан хоёр дөрвөлжин самар хэрэгтэй болно.

Хүрээг сууринд бэхлэхийн тулд би илүү хүчтэй бэхэлгээ ашигласан. Би суурийн эсрэг хавтгай хэвтэхийн тулд нэг талдаа үүрний хавчаарыг зүлгэх шаардлагатай байв. Эдгээр хаалтууд нь шурагны том нүхтэй байсан тул угаагчийг ашигласан.

Нэмэлт гоёл чимэглэлийн хэсгүүдийг харуулсан бөгөөд үүнийг илүү сайхан харагдуулах болно.

Төгсгөлд нь өнцгийн хаалт хийх зарим сонголттой зураг байна.

Алхам 4: Батерей, Таблетын холболт ба Серво тавиур

Батерей Батерей нь 12в 6а гаралт бүхий тохиромжтой лити -ион батерей юм. Би суурин дээрээ барихын тулд 12 зип зангиа ашигласан бөгөөд удалгүй утас нь гарч ирнэ. Энэ зай нь USB 5V гаралттай. Энэ нь тусдаа цэнэглэгчтэй, USB -тэй байсан тул хуучин WinBook таблеттай байсан нь үнэхээр гайхалтай байсан. порт, гэхдээ миний ашиглаж байгаа шинэ таблет нь цэнэглэх болон USB портыг нэгэн зэрэг ашиглахыг зөвшөөрдөггүй. Шинэ төхөөрөмжийн хүч чадал, хэмжээг тохиролцдог. Зөвхөн мотор ажиллуулахын тулд батерей удаан хугацаанд үргэлжлэх болно.

Таблет компьютер холбох

Таблет компьютерт зориулсан tripod бэхэлгээ нь стандарт 1/4 "-20 утастай. Тиймээс та өнцгийн хаалт ашиглан роботын бариул/хүрээ дээрх доод хөндлөвчтэй холбох боломжтой. Өнцгийн хаалтанд нэг нүх байх ёстой. боолтыг 1/4 инч хүртэл өрөмдсөн. Хаалт нь 1/4 "-20-р боолт, угаагч, цоож угаагчаар бэхэлгээнд бэхлэгддэг. Үүнийг залгагдсаны дараа та #8-32 x 5/16" боолтыг ашиглан хөндлөн хэсэг дээр бэхлэх боломжтой. өмнөх алхамаас T-slot дахь дөрвөлжин самар. Таблет компьютер нь хаалтанд ландшафтын чиглэлд тохирсон байх ёстой.

Серво тавиур

Серво тавиур нь 1/8 хөнгөн цагааны нэг хэсэг юм. Төлөвлөгөөг хавсаргасан диаграммд оруулсан бөгөөд ирээдүйд өргөтгөх цооногоор өрөмдсөн болно - энэ бүхэн танд хэрэггүй байж магадгүй. Би хадгалахад туслахын тулд хайруулын таваг ашиглаагүй болно. камер нь илүү тогтвортой байдаг тул платформд ямар ч зүсэлт байхгүй, гэхдээ төлөвлөгөө, зургийг оруулсан байгаа тул энэ нь хэрхэн ажиллахыг харах боломжтой болно.

Серво тавиур нь хоёр булангийн хаалтанд бэхлэгдсэн байна. Т-үүрэнд байгаа хоёр дөрвөлжин самар ашиглан дээд хүрээ/бариулын хөндлөн огтлолтой холбохын тулд #8-32 x 5/16 "эрэг ашиглана уу. #8-32 x 3/8" эрэг, Keps самар ашиглан холбоно уу. хавтан дээрх хаалт. Үүний тулд цоож угаагч, дөрвөлжин самар ашиглаж болно.

Алхам 5: Моторын хяналт

Stepper моторын удирдлагын хувьд би Adafruit Motor Shield ашигласан. Энэ нь хоёр шатлалт мотортой бөгөөд хоёр servo холбогчтой. Энэ нь роботын үндсэн хувилбарт төгс төгөлдөр юм. Үүний үндэс болгон Arduino Uno -ийг ашигладаг бөгөөд робот нь хөдөлгөөнт команд хүлээн авах, гүйцэтгэхийн тулд энгийн цуваа сонсогч програмыг ажиллуулдаг.

Захиалгат цооног өрөмдөхийн оронд би хэд хэдэн стандарт 3/16 нүхийг ашигласан бөгөөд Arduino нь маш сайн тохирсон. Төгс биш, шулуун биш, гэхдээ бэхлэхэд хялбар байсан. Түлхүүр нь #4-40 эрэг ашиглаж байна. нүх таарахгүй байхыг зөвшөөрнө.

#4-40 x 1/2 урт зургаан өнцөгтийг ашиглан Arduino-ийн бэхэлгээний гурван цооног дээр #4-40 x 1/4 эрэг ашиглан холбоно. Дөрөв дэх Arduino нүх нь зогсолт хийхэд бага зэрэг хөл хөдөлгөөн ихтэй байдаг.

Самбарыг роботод холбохын тулд гадна талын нүхэнд ердөө хоёр ширхэг #4-40 x 1/2 "эрэг, угаагч ашиглана уу. Зургийг үзнэ үү. Хоёр эрэг нь самбарыг сайн барьдаг бөгөөд гурав дахь зогсолт нь" хөл " самбарын түвшинг хадгалах.

Хэрэв та оронд нь Arduino -ийн нүхийг байрлуулахыг хүсч байвал үүнийг хий!:-)

Алхам 6: Серво ба камер

Pan Tilt нэгж

Эдгээр иж бүрдэлд заасны дагуу тогоо/хазайлтын хэсгийг угсарна уу. Надад олдсон нэг иж бүрдэлд ямар ч тодорхой заавар байхгүй байсан тул олон өнцгөөс авсан олон зураг орууллаа. #2 x 1/4 хэмжээтэй металл эрэг нь servo эвэрийг хаалтанд бэхлэх зориулалттай.

Камерыг 1/4-20 x 3/4 хэмжээтэй зургаан өнцөгт боолтоор холбосон. 1/4-20 түгжигч угаагч, угаагч, чанамал самар боолтыг тогоо/хазайлтын хэсэгт барина. Хоёр дахь 1/4-20 гацах самар бэхлэхийн тулд камерыг түгждэг.

Тогоо/хазайлтын хэсгийг servo тавиур дээр #6-32 x 1/2 хэмжээтэй хоёр боолт, угаагч, самараар бэхэлсэн.

Алхам 7: Цахилгааны утас

Эрчим хүчийг холбох

Моторын хүчийг хянахын тулд би 12в асдаг автомашины унтраалгыг ашигласан. Энэ нь цахилгаан асаалттай байгаа нь мэдэгдэхүйц баталгааг өгдөг. Холбогч дээр хавчих, гагнах, гагнуурын холболтыг халаахын тулд илүү нимгэн хоолойг ашиглана, дараа нь холбогчийг өөрөө хаахын тулд илүү том дулаан багасна.

Илүү том дулаан агшилтын хоолойг ашиглахаас өмнө холбогчийг унтраалга дээр байрлуулах нь илүү хялбар байж болох юм, учир нь энэ нь холбогчийг товчлуур дээр хэт нягт байхаас хамгаална.

Зургууд нь утасны тохиргоог харуулсан бөгөөд энэ нь маш энгийн. Залгуурын холбогч нь батерейны багцад зориулагдсан бөгөөд үүрний холбогч нь зайны цэнэглэгчийг амархан залгах боломжтой юм.

Алхам 8: Сонголтууд

Стэнд

Моторыг робот хөөрөхгүйгээр туршиж үзэхийг хүсч байвал зогсоол хийх нь үнэхээр тустай болно. Би хаягдал нарсаар нэгийг хийлээ - хэрхэн яаж тохируулсныг харахын тулд зургийг үзнэ үү.

LED тууз

Бүх төслүүд LED -ээр илүү сайн байдаг!:-) Энэ тохиолдолд тэдгээр нь зөвхөн үзүүлэхээс илүү ашиглагддаг. Бид тэдгээрийг жижиг электрон хурдны удирдлагаар Arduino -той холбож чаддаг тул робот нь статусаа илэрхийлэхэд ашигладаг бөгөөд энэ нь роботын зан төлөвийг засах маш сайн хэрэгсэл юм. Надад зөвхөн нисэх онгоцны зориулалттай, мөн онлайн хобби дэлгүүрээс LED зурвасыг удирдахад тохиромжтой хэд хэдэн ESC байсан.

Бидэнд Arduino байгаа тул та Neopixels (WS2812b LED) гэх мэт RGB дижитал LED -ийг ашиглаж болно.

Алхам 9: RoboRealm

Энэхүү робот нь зөвхөн камерыг мэдрэгч болгон ашигладаг. Та өөрийн програмд тохирсон бусад хүмүүсийг хялбархан нэмж болно.

RoboRealm машины харааны систем нь робот хаашаа явах ёстойгоо тодорхойлж, цуваа портоор моторын удирдлагын командыг илгээдэг. Цуваа порт нь Arduino Uno болон Adafruit Motor Control Shield -тэй холбогдсон байна. Arduino нь энгийн цуваа сонсогч програмыг ажиллуулдаг бөгөөд команд хүлээн авах, мотор болон камерын хазайлтын servo -ийг ажиллуулдаг.

Энэ роботыг туршиж үзэхийн тулд би Fiducials -ийг замын цэгийн тэмдэг болгон зааж өгсөн. Fiducials нь хар, цагаан өнгийн энгийн дүрс бөгөөд үүнийг компьютерийн харааны системд илрүүлэхэд хялбар байдаг. Та доорх зургуудаас зарим дээжийг харж болно. Ямар ч төрлийн итгэмжлэлийг ашиглаж болно, тэр ч байтугай ердийн зургуудыг ч ашиглаж болно - сургалттай ямар ч хамаагүй хамаагүй, робот нь алсаас илрүүлж, тусгаарлахад хялбар бөгөөд хүрээлэн буй орчны бусад зургуудыг төөрөгдөлд оруулдаггүй. RoboRealm-ийг ашиглан би роботыг Fiducial тус бүрээр нь зочлохоор програмчилсан. Энэ нь зураг боловсруулах бүх цэг дээр дарах модулиудаар хийгддэг тул тийм ч их код биш юм.. Robo файлыг хавсаргасан бөгөөд бид маркеруудын хооронд шилжих явцдаа төлөв байдлыг тус бүрээр нь тэмдэглэхийн тулд энгийн төлөв байдлын машиныг хэрхэн ашиглаж байсныг харж болно. Бид итгэмжлэгдсэн хүмүүс ямар чиглэлд тулгарч байгааг хэлж чаддаг тул бид өнцгийг ашиглан роботод дараагийн Фидуцийг хайж эхлэх арга замыг зааж өгөх болно. Эхний алхам дээрх видеон дээр та роботыг баруун тийш биш харин зүүн тийш харахыг хэлж буй 90 -ээд оны 3 -р байрыг 90 градус зүүн тийш хазайлгаж байгааг харж болно.

Хавсаргасан кодыг ашиглахын тулд.ino файлыг татаж аваад Arduino Uno дээрээ ачаална уу.

RoboRealm.robo файл бол миний энэ демо дээр ашигласан файл юм. Энэ нь өмнөх мотор гэх мэт нэмэлт шүүлтүүр, кодтой бөгөөд бүгдийг нь идэвхгүй болгосон эсвэл тайлбарлаагүй боловч зарим өөрчлөлтийг харж болно. Fiducials -ийн хувьд Fiducial модулийг нээж, хавсаргасан итгэмжлэгдсэн хүмүүсийн фолдер дээр сургана уу. Та өөр өөрийг ашиглаж болно, гэхдээ VBScript модулийн дээд хэсэгт байгаа файлын нэрийг өөрчлөх шаардлагатай болно.

Алхам 10: Nano-ITX хувилбар

Би бас өөрт байгаа Nano-ITX хавтангаар бүтээсэн. Би 12V цахилгаан тэжээлийн самбар ашиглаж, хатуу дискийг эх хавтангийн доор нэмэлт өнцөг хаалтанд суулгасан. Дараа нь эх хавтанг хатуу дискнээс хол байлгахын тулд зогсолтыг ашигласан.

Алхам 11: DC моторын сонголт

Би DC хөдөлгүүрийг өмнөх зарим бүтцэд ашигласан. Тэд сайн ажилладаг, танд RoboClaw шиг мотор хянагч хэрэгтэй болно. Ашиглалт нь ижил байх болно, Arduino нь RoboClaw -ийг энгийн байдлаар ажиллуулдаг - тэд Arduino дээжийн кодтой.

Энэ аргыг ашиглахын тулд би DC араа толгойтой мотор, BaneBots дугуйг ашигласан (зураг харна уу).

Нэмэлт эрэг ба Keps самар нь 12v 7ah хар тугалганы хүчилтэй гель эсийн батерейгаар тоноглогдсон байсан.

Үзүүлсэн зарим хэсгүүд:

(2) Gear Head Motors - 12vdc 30: 1 200rpm (6mm shaft) Lynxmotion GHM -16

(2) Lynxmotion QME-01 кабель бүхий дөрвөлжин мотор кодлогч

(6) Мотор эрэг - M3x6 (.5 давирхай), тогооны толгой (MMC 91841a007)

(2) Дугуй: 2-7/8 "x 0.8", BaneBots дээр 1/2 "Hex Mount

(2) Hub, Hex, Series 40, Set screw, 6mm Bore, 2 Wide at BaneBots

(4) Мотор холбогч 22-18 AWG.110x.020 (McMaster 69525K56)

2017 оны автоматжуулалтын тэмцээнд дэд байр эзэлсэн