TfCD - Өөрөө жолооддог талхны самбар: 6 алхам (зурагтай)

2024 Зохиолч: John Day | [email protected]. Хамгийн сүүлд өөрчлөгдсөн: 2024-01-30 11:05

Энэхүү зааварт бид бие даасан тээврийн хэрэгсэлд ихэвчлэн ашигладаг технологийн нэг болох хэт авианы саадыг илрүүлэх аргыг харуулах болно.

Автомат жолоодлоготой автомашины хувьд энэ технологийг богино зайд (<4м), тухайлбал зогсоол, эгнээ солих үед гарч буй саад бэрхшээлийг танихад ашигладаг.

Энэхүү хайгуулын хувьд бид (1) жолооддог, (2) саад бэрхшээлийг хүлээн зөвшөөрдөг, (3) маршрутынхаа дагуу шийдвэр гаргадаг талхны самбар бүтээхийг зорьж байна.

Тодруулбал, бид урд талын хэт авианы мэдрэгч бүхий хоёр дугуйтай талхны хавтанг бүтээх бөгөөд ямар ч саад тотгор илрээгүй үед урагшаа хөдөлж, бараг л объект руу цохиход эргэж, мөргөлдөхөөс зайлсхийх аргагүй мэт санагдах үед ухрах болно

Алхам 1: Бүрэлдэхүүн хэсгүүдийг авах

Энэхүү зааварт дараах бүрэлдэхүүн хэсгүүдийг ашигласан болно.

• (A) 830 зүү талхны хавтан (1pc) Жижиг хэмжээтэй байхад хангалттай, гэхдээ хэт авианы мэдрэгч дээрх тээглүүр нь бага зэрэг эмзэг байдаг тул сайн чанартайг нь сонгоорой.
• (B) Arduino UNO (1pc) Мотор бамбайтай маш сайн ажилладаг, анхны хувилбар байх шаардлагагүй.

(C) Adafruit Motor Shield v2.3 (1 ширхэг)

Хөдөлгүүрийн бамбай нь моторыг Arduino -той холбох процессыг хялбаршуулдаг. Эсэргүүцэл ба транзистортой харьцахтай харьцуулахад Arduino хавтангийн хувьд илүү аюулгүй байдаг, ялангуяа хэрэв та эхлэгч бол. Adafruit Motor Shield нь чип дээр гагнах шаардлагатай тусдаа тээглүүртэй ирдэг.

(D) HC-SR04 хэт авианы мэдрэгч (1 ширхэг)

Энэ бол дөрвөн зүү мэдрэгч юм. Энэ нь зүүн "чанга яригч" төхөөрөмжөөр богино хэт авианы импульс илгээж, баруун "хүлээн авагч" төхөөрөмжөөр эргэж ирэхэд сонсох (цагийг хэмжих явцад) ажилладаг.

• (E) 48: 1 хурдны хайрцагтай DAGU DG01D Mini DC мотор (2 ширхэг) Мотор бамбай ашиглах үед 5В тогтмол гүйдлийн аль ч хөдөлгүүр ажиллах болно, гэхдээ энэ хувилбарт байгаа хурдны хайрцаг нь дугуйг сайхан, удаан эргүүлэхэд тустай.
• (F) Хуванцар дугуй (2pc) Хамгийн тохиромжтой нь таны сонгосон мотортой шууд нийцсэн дугуй худалдаж авахыг хичээгээрэй.

Мөн хэрэгтэй: хамгийн сүүлийн үеийн Arduino програм хангамжтай компьютер, гагнуурын төмөр, гагнуурын цагаан тугалга, жижиг цахилгаан банк, зарим утас.

Алхам 2: Цахилгаан хэлхээг тохируулах

Хэт авианы мэдрэгчийг холбож байна

Хэт авианы мэдрэгч нь Vcc, Trig, Echo and Gnd (Ground) гэсэн дөрвөн тээглүүрээс бүрдэнэ.

Trig болон Echo нь Motor Shield -т 10 ба 9 -р дижитал зүүгээр холбогдсон байна. (Тохирох кодчилол хэрэглэсэн тохиолдолд бусад дижитал тээглүүрүүд бас тохиромжтой.)

Vcc ба Gnd нь бамбай дээрх 5V ба Gnd -тэй холбогддог.

DC хөдөлгүүрийг холбох

DC моторууд тус бүр нь хар, улаан утастай байдаг. Эдгээр утсыг моторын портуудтай холбох ёстой, энэ жишээнд M1 ба M2.

Алхам 3: Код бичих

Номын санг ачаалж байна

Нэгдүгээрт, Adafruit Motor Shield v2.3 -ийг ашиглахын тулд зөв номын санг татаж авах шаардлагатай.

Энэхүү ZIP файлд Arduino суулгах хавтсанд байрлуулах боломжтой хавтас байдаг бөгөөд энэ тохиолдолд:

C: / Program files (x86) Arduino / Libraries

Үүнийг Adafruit_MotorShield гэж нэрлэхээ мартуузай (дараа нь Arduino програмаа дахин эхлүүлнэ үү).

Кодын жишээг татаж авч байна

Манай "Selfdriving_Breadboard.ino" кодын жишээг татаж авах боломжтой.

Тохируулах хэд хэдэн хувьсагч байдаг бөгөөд хамгийн чухал нь ямар нэгэн зүйл тохиолдох үед зай (сантиметрээр) байдаг. Одоогийн кодын хувьд талхны самбар нь объект 10 сантиметрээс ойртох үед ухрах, зай нь 10-20 сантиметр байх үед эргэх, 20 сантиметр дотор объект илрээгүй үед шууд жолоодох програмчлагдсан байв.

Алхам 4: Тээглүүрийг гагнах

Гагнуурын процесс нь дөрвөн үе шатаас бүрдэнэ.

• (A) Зүүг тэгшлэх Мотор бамбайтай хамт ирдэг бүх тээглүүрийг байрлуулсан эсэхийг шалгаарай. Үүнийг бамбайгаа Arduino хавтангийн дээд талд байрлуулснаар хялбархан хийж болно.
• (B) Зүү гагнах Энэ алхамыг яарах хэрэггүй, гагнуурын дараа тээглүүр хоорондоо холбогдоогүй байх нь маш чухал юм. Гадна талын тээглүүрийг гагнах хэрэгтэй бөгөөд ингэснээр тээглүүр нь хазайсангүй.
• (C) Утасны байршил Мотор бамбайг ашиглахдаа утсыг зохих тээглүүрт нь гагнах шаардлагатай. Мотор бамбай дахь утсыг дээрээс нь наалдуулж, мотор бамбайны ёроолд гагнах нь илүү үр дүнтэй байдаг. Дүгнэж хэлэхэд: Энэ хичээлийн хувьд бид утаснуудыг 9 ба 10 дижитал зүү, 5V ба Gnd зүү рүү гагнана.
• (D) Утасыг гагнах Одоо утсыг нэг нэгээр нь гагнах цаг болжээ. Тэд сайн байрлаж байгаа эсэхийг шалгаарай, магадгүй та гагнах үедээ найзаасаа барьж өгөхийг хүсээрэй.

Алхам 5: Өөрөө жолооддог талхны самбар угсрах

Бүрэлдэхүүн хэсгүүдийг гагнах, хэлхээг туршиж үзсэний дараа эцсийн угсрах цаг болжээ.

Энэхүү гарын авлагад талхны самбарыг зөвхөн үндсэн функцдээ ашиглахаас гадна бүхэл бүтэн төхөөрөмжийн гол тулгуур болгон ашигладаг. Эцсийн угсралтын заавар нь дөрвөн алхамаас бүрдэнэ.

• (A) Утас холбох Кабелийг зөв байрлуулсан эсэхийг шалгаарай (бүх зүйлийг холбох зөв аргыг 3 -р алхамаас шалгаарай), хоёр тогтмол гүйдлийн моторыг бүү мартаарай. Бүрэлдэхүүн хэсгүүдийг хаана холбохыг хүсч байгаагаа санаарай.
• (B) Мэдрэгчийг холбох Мэдрэгчийг талхны тавцан руу залгаж, зөв холбосон эсэхийг шалгаарай.
• (C) Бамбайг байрлуулах Мотор бамбайг Arduino UNO самбар дээр тавь. Одоо эцсийн угсрахаас өмнө системийг туршиж үзэх сайхан цаг болно.
• (D) Бүрэлдэхүүн хэсгүүдийг засах Энэ үе шатанд хоёр талт соронзон хальс аваад DC мотор, Arduino болон тэжээлийн банкийг байрлуул. Энэ тохиолдолд Arduino -ийг талхны тавцангийн доор доош нь харуулан байрлуулна.

Алхам 6: Та үүнийг хийсэн

Одоогийн байдлаар бид таны бүтээлийг туршилтанд оруулах гэж байгаа шиг сэтгэл догдолсон байх.

Хөгжилтэй байгаарай, зарим параметрүүдийг өөрчилж үзээрэй.

Бидний зааврыг дагаж байгаад баярлалаа, ямар нэгэн асуулт байвал бидэнд мэдэгдээрэй

-

Технологийн баталгаажуулалт

Энэ тохиолдолд ашигладаг хэт авианы мэдрэгч нь 4 метрийн зайтай байх ёстой байв. Гэсэн хэдий ч мэдрэгч нь 1.5 метрээс хол зайд нарийвчлалыг алддаг.

Түүнчлэн, мэдрэгч бага зэрэг дуу чимээ гаргадаг бололтой. Зайн нарийвчлалыг баталгаажуулахын тулд цуваа мониторыг ашигласнаар ойролцоогоор 3000 (мм) оргилууд харагдаж байсан бол урд талын объект ердөө сантиметр зайтай байв. Энэ нь мэдрэгчийн оролт нь мэдээлэл удааширсантай холбоотой байж магадгүй тул гаралтыг үе үе гажуудуулдагтай холбоотой байж магадгүй юм.