Arduino RC хоёр нутагтан Rover: 39 алхам (зурагтай)

2024 Зохиолч: John Day | [email protected]. Хамгийн сүүлд өөрчлөгдсөн: 2024-01-30 11:05

Сүүлийн хэдэн сарын хугацаанд бид алсын удирдлагатай, хуурай газар болон усан дээр хоёулаа хөдөлж чаддаг ровер бүтээжээ. Ижил төстэй шинж чанартай тээврийн хэрэгсэл нь хөдөлгүүрийн өөр өөр механизмыг ашигладаг боловч бид зөвхөн дугуйг ашиглан хөдөлгүүрийн бүх хэрэгслийг ашиглахыг хичээсэн.

Тээврийн хэрэгсэл нь сэнстэй нэгтгэсэн хос дугуйтай хөвөгч тавцангаас бүрдэнэ. Системийн гол цөм нь мотор болон янз бүрийн механизмыг хянадаг олон талын Arduino UNO юм.

Хоёр нутагтан нисэгчдийн хуурай газрын болон усны хэлбэрийн өөрчлөлтийг харахын тулд үргэлжлүүлээрэй!

Хэрэв танд төсөл таалагдсан бол тэмцээнд оролцохдоо бидэнд саналаа өгөөрэй (баруун дээд буланд)

Алхам 1: Үзэл баримтлалыг хөгжүүлэхийн тулд Fusion 360 -ийг ашиглах

Бид энэ төслийн ноорог зургийг хийж эхэлсэн бөгөөд удалгүй хоёр нутагтан ровер бүтээх нарийн төвөгтэй байдлыг ойлгосон. Гол асуудал бол бид ус, механизмыг ажиллуулдаг бөгөөд үүнийг нэгтгэхэд хэцүү байдаг.

Тиймээс 7 хоногийн дотор Autodesk -ийн үнэгүй 3D загварчлалын програм хангамж болох Fusion 360 -ийг ашиглан дугуйг дахин бүтээх анхны загвараа боловсрууллаа. Загварчлах бүх үйл явцыг Instructables -ийн өөрийн эзэмшдэг 3D дизайны ангийн тусламжтайгаар сурахад хялбар байсан. Дараах алхамууд нь манай төслийн гол онцлогуудыг тодруулж, роверын дотоод үйл ажиллагааны талаар илүү сайн ойлголт өгөх болно.

Алхам 2: Дугуйг хөгжүүлэх

Удаан тархины шуурга хийсний дараа бид роверын жолоодлогын системийг ашиглан хуурай газар болон усан дээр ажиллах боломжтой бол сайхан байх болно гэсэн дүгнэлтэд хүрсэн. Үүгээр бид роверыг хөдөлгөх хоёр өөр арга биш харин бидний зорилго бол хоёуланг нь нэг механизмд нэгтгэх явдал байв.

Энэ нь биднийг илүү оновчтой хөдөлгөж, урагшаа урагшлах чадвартай, нээгдэж болох хавхлагтай дугуйны загварыг гаргахад хүргэсэн юм. Энэ дугуйны механизм нь хэтэрхий төвөгтэй бөгөөд хэд хэдэн дутагдалтай байсан нь илүү энгийн загварт урам зориг өгсөн юм.

Эврика !! Бид сэнсийг дугуй руу залгах санаа олж авсан. Энэ нь газар дээр энэ нь жигд эргэлдэж, усанд байхдаа эргэдэг сэнс түүнийг урагш түлхэх болно гэсэн үг юм.

Алхам 3: Эргэдэг тэнхлэг үүсгэх

Энэ санааг бодолцсоны үндсэн дээр бидэнд хоёр горимтой болох арга хэрэгтэй байсан.

1. Эхнийх нь дугуйнууд зэрэгцээ (энгийн машин шиг) байх бөгөөд ровер газар дээр эргэлдэнэ.
2. Хоёрдахь горимын хувьд хойд дугуйнууд нь ар талдаа байгаа байдлаар эргэх ёстой. Энэ нь сэнсийг усан дор живүүлж, завийг урагш түлхэх боломжийг олгоно.

Арын дугуйг эргүүлэх төлөвлөгөөг хэрэгжүүлэхийн тулд бид эргүүлж эргүүлэхийн тулд моторуудад (дугуйтай холбогдсон) servo мотор суурилуулах талаар бодож үзсэн.

Эхний зураг дээр (бидний анхны загвар байсан) харахад дугуйны эргэлтээс үүссэн нум нь биед хөндлөнгөөс нөлөөлж, улмаар зайлуулах шаардлагатай байгааг бид ойлгосон. Гэсэн хэдий ч энэ нь ангархай хэсгийн том хэсэг нь усанд ороход нээлттэй байх болно гэсэн үг юм. Энэ нь сүйрэлд хүргэх нь ойлгомжтой !!

Дараагийн зураг дээр эргэх онгоцны дээгүүр их биеийг өргөх замаар өмнөх асуудлыг шийдсэн бидний эцсийн загварыг харуулав. Моторын хэсэг живсэн гэж хэлсэн боловч энэ мотор хуванцар хурдны хайрцагтай тул ус нь асуудал биш юм.

Алхам 4: Эргэлтийн нэгж

Энэ нэгж нь арын дугуйны эргэлтийн механизм юм. Тогтмол гүйдлийн хөдөлгүүрийг servo моторт холбох шаардлагатай байсан тул бид мотор болон servo эвэрт тохирох "гүүр" барьсан.

Мотор нь тэгш өнцөгт хэлбэртэй тул эргүүлэхдээ тойрог хэлбэртэй хэсгийг хамардаг. Бид устай харьцаж байгаа учраас асар том цоорхойг ил гаргадаг механизмтай байж чадахгүй. Энэ асуудлыг шийдэхийн тулд бид нүхийг үргэлж битүүмжлэх дугуй диск хавсаргахаар төлөвлөж байсан.

Алхам 5: Урд талын жолооны механизм

Ровер нь жолооны хоёр механизм ашигладаг. Усан дахь арын хоёр servo моторыг сэнсний байрлалыг хянахад ашигладаг бөгөөд ингэснээр зүүн эсвэл баруун тийш эргэдэг. Газар дээр урд талын жолооны механизмыг урд талын servo мотороор удирддаг.

Дугуй руу түлхэхэд зураг дээрх "Алтан босоо ам" -ыг тойрон эргэлддэг холбоосыг моторт хавсаргасан болно. Эргэлтийн өнцгийн хүрээ нь ойролцоогоор 35 градус бөгөөд хурдан огцом эргэлт хийхэд хангалттай.

Алхам 6: Өөрчлөлтийн өөрчлөлт

2017 оны Arduino тэмцээнд дэд байр эзэлсэн

Дугуйн уралдааны 2017 оны тэргүүн шагнал

Алсын удирдлагын тэмцээний 2017 оны хоёрдугаар шагнал