Халуун утас таслагч робот гарын хэрэгсэл: 8 алхам (зурагтай)

2025 Зохиолч: John Day | [email protected]. Хамгийн сүүлд өөрчлөгдсөн: 2025-01-23 15:00

Копенгаген дахь KADK дээр хийсэн дипломын ажлынхаа хүрээнд би халуун утас хайчлах, роботын үйлдвэрлэлийг судалж байна. Энэхүү үйлдвэрлэлийн аргыг туршиж үзэхийн тулд би роботын гаранд халуун утсан холболт хийсэн. Утас нь 700 мм -ийн урттай байх ёстой байсан боловч материал нь утсыг хөөсөөр татах хүчийг эсэргүүцэж, роботын хамгийн их ачааны даацтай 10 кг жинтэй байв. Хөнгөн цагааныг бат бөх, жингийн харьцаа өндөр учраас сонгосон. Энэхүү багаж нь ердөө 2.5 кг жинтэй бөгөөд модульчлагдсан бөгөөд хэрэв том эсвэл жижиг өргөн, урт шаардлагатай бол дараа нь самар, боолтыг боолтоор нь салгаж хэсгүүдийг сольж болно.

Алхам 1: Материал

Материал

- 30х30 мм хэмжээтэй хөнгөн цагаан хоолой, 2 метрийн урттай

- 2 мм хөнгөн цагаан хавтан, 100x300 мм

- 5 мм фанер, 50x150 мм

- 2 x 10мм боолт (роботын гаранд наалдсан хэсгийн хувьд)

- 10 х 4мм боолт (булангийн бэхэлгээний хувьд)

- 1 x 4мм боолт (утсыг бэхэлсэн далавчтай самар бэхлэх)

- Нүдний боолт (халуун утсыг бэхэлсэн хавар хавсаргах зориулалттай)

- Боолтыг тааруулах хэмжээтэй самар

- Далавч самар (халуун утсыг бэхлэх)

- Боолтыг тааруулах хэмжээтэй угаагч

- Хавар

- 5 метрийн урттай дулаалгатай зэс цахилгаан кабель

-0-30V DC / 0-16 Amp цахилгаан хангамж (эсвэл үүнтэй төстэй)

- 'Schunk' гарын авлагын багаж солигч (эсвэл бусад робот хэрэгсэл солигч)

Хэрэгсэл:

- 2.5кг -аас дээш даацтай олон тэнхлэгтэй робот гар (ABB, KUKA гэх мэт)

- Металл хяргах машин эсвэл туузан хөрөө

- 2мм -ээс 10мм -ийн янз бүрийн өрөмдлөг бүхий тулгуур өрөм (цахилгаан өрөм нь бас ажиллах боломжтой)

- Металл огтлоход тохиромжтой дугуй хөрөө

3D загвар:

- Та доорх загварын.3dm файлын загварыг татаж авах боломжтой бөгөөд үүнийг Rhino 3D эсвэл AutoCAD дээр нээж болно.

Алхам 2: хайчлах

Хөнгөн цагаан хоолой нь дээрх хэмжүүрт тохирсон хэмжээтэй байх ёстой, эсвэл та үүнийг өөрийн хэрэгцээнд нийцүүлэн өөрчилж болно. Хоолойг металлын хувьд тохиромжтой дугуй хөрөө ашиглан хайчилж болно, би карбидын үзүүртэй ир ашиглахыг зөвлөж байна. Зүсэхийг хөнгөвчлөхийн тулд та хөнгөн цагаан этанол ашиглан тослох боломжтой. Булангийн хаалт үүсгэхийн тулд та энэ хэлбэрийг хөнгөн цагаан хавтангаас металл хайчлах машин эсвэл металд тохирсон тууз хөрөө ашиглан хайчилж болно.

Алхам 3: Өрөмдлөг хийх

Өрөмдөх нүхний байршлыг олохын тулд угсралтын зургийг үзэх боломжтой бөгөөд нүхний байршил, хоолойн тодорхой хэмжээ нь ашиглалтаас хамааран өөр өөр байж болно. Та тулгуур өрөм эсвэл ердийн цахилгаан өрөм ашиглаж болно. Би эхлээд нүхний байршлыг харандаагаар хэмжиж тэмдэглэнэ. Дараа нь өрөмдлөгийн явцад өрөмдлөгийн цооногийг зөв байрлал руу чиглүүлэхийн тулд жижиг цоорхой болон алх ашиглан "хонхорхой" хийхийг зөвлөж байна. Та мөн зүсэхийг хөнгөвчлөхийн тулд этанол гэх мэт тосолгооны материалыг ашиглах талаар бодож үзэх хэрэгтэй.

Алхам 4: угсрах

Таны нүхний байршил, хэсгүүдийн хэмжээ өөр өөр байж болох боловч хамгийн чухал зүйл бол булангийн хаалтанд хөнгөн цагаан хоолойн хэсэг тус бүрээр дамжин өнгөрч буй хоёр боолт, роботын гартай холбосон хоёр хоолой байх явдал юм. Хүчний хуваарилалтыг жигд нэмэгдүүлэхийн тулд угаагч ашиглахыг зөвлөж байна, ингэснээр таны багаж илүү бат бөх болж, хүлцэл буурч, боловсруулалтын нарийвчлал нэмэгдэх болно.

Халуун утсыг багажийн бүтцээс тусгаарлах нь чухал бөгөөд ингэснээр дээр дурдсан хэсгүүдийн дарааллыг ашиглаж болно. Миний арга бол фанер залгуурыг лазераар зүсэх явдал байсан боловч та дарсны лонх эсвэл бусад ижил төстэй дамжуулагч бус материалаар хийсэн бөглөөг ашиглаж болно. Залгуурууд нь нүдний боолттой бөгөөд нэг үзүүрт нь булаг, нөгөө талд нь жигүүр самар байдаг бөгөөд эдгээр нь халуун утсыг бэхлэхэд ашигладаг. Халуун утас таслагч ашиглах үед утас өргөждөг тул сул утсыг чангалах хавартай байх нь чухал юм. Халуун утсыг тэжээх кабелийг хөнгөн цагаан хоолой дотор нямбай байрлуулж болох тул багажийг боолт хийхээс өмнө эдгээрийг түлхэж байгаарай.

Алхам 5: Туршилт

Өндөр эсэргүүцэлтэй 0.25 мм -ийн нихром утсыг ашиглаж байсан утасны хувьд та зэвэрдэггүй ган эсвэл константан гэх мэт бусад утсыг туршиж үзэх боломжтой. Халуун утас таслагчийг туршихын тулд кабелийг цахилгаан тэжээлд холбож, асааж, хүчдэлийг аажмаар дээшлүүлэх хэрэгтэй. Утас халах нь үнэртэж байх ёстой. Хэт халуун мэт санагдах үед хаягдал хөөсөнцөр хайчилж авах боломжтой. Хэрэв энэ нь хийгдсэн бол сайн хийсэн! Хэрэв тийм биш бол та цахилгаан тэжээлийнхээ тохиргоог өөрчлөхийг оролдох эсвэл өөр утас оролдож үзээрэй.

Алхам 6: Хэрэгслийн зам

ABB 1600 робот гарыг Винсенте Солерын 'Robots' залгуурыг ашиглан Царцаагаар Rhino-д програмчилсан. Залгаас нь роботын техник хангамж дээр ачаалах боломжтой багажийн зам үүсгэх боломжийг танд олгоно. Үүсгэсэн скрипт нь 2 муруй авч, тэдгээрийг муруйн дагуу хувааж, эдгээр цэгүүдийн хооронд шугам зурна. Хоорондох шугамууд нь халуун утас дамжих хэсгүүд бөгөөд муруй дээрх цэгүүдийн өндөр хуваагдал нь гадаргуугийн үнэнч байдлыг бий болгоно.

Алхам 7: Машин боловсруулах

Багажны замыг Grasshopper -ээс экспортлосны дараа бид үүнийг ABB -ийн RobotStudio ашиглан роботын гар руу оруулах боломжтой (хэрэв та өөр робот гар ашиглаж байгаа бол энэ нь өөр байх болно). Багажны замыг програмчлах явцад хөөс рүү орох, гарах хөдөлгөөн нь гадаргуу дээр перпендикуляр байх ёстой бөгөөд ингэснээр тэгш зүсэлт үүснэ. Утасны температурыг 30 вольтоор секундэд 12 мм огтлох хурд нь жигд, тууштай зүсэлт үүсгэдэг боловч янз бүрийн хэмжээтэй материалын хувьд хурд ба утасны температурын хослолыг бууруулдаг болохыг тогтоожээ.

Алхам 8: Хэвлэх (заавал биш)

Энэ багажийг ашиглах олон талтай боловч миний судалгааны зорилгоор би хөөсөнцөрийг хөгц маягаар ашиглаж ирсэн тул та энэ хэрэгслийг юунд ашиглаж болох талаар эндээс санал болгож байна. Хөөс хэсгийг гипсээр хийсэн хавтанг бий болгохын тулд хөгц болгон ашигласан. Энэ хөөсийг БСХС ба G хавчаараар боож, дараа нь гипсийг хөгц рүү юүлээд хатаана. Дараа нь хавтанг буулгаж, хатааж үлдээх эсвэл зууханд хийж хурдан хатааж болно. Самбарыг будаж, эмчилж эсвэл байгаагаар нь үлдээж болно.