FPV камертай RasbperryPi машин. Вэб хөтчийн хяналт: 31 алхам (зурагтай)

2024 Зохиолч: John Day | [email protected]. Хамгийн сүүлд өөрчлөгдсөн: 2024-01-30 11:04

Бид 4WD машин бүтээх болно - жолоодлого нь танктай адил байх болно - дугуйны нэг талыг эргүүлэхийн тулд нөгөөгөөсөө өөр хурдтайгаар эргэх болно. Машинд камерыг тусгай эзэмшигчид байрлуулж, камерын байрлалыг өөрчилж болно. Роботыг вэб хөтөч (ширээний компьютер дээр хром эсвэл firefox, гар утсан дээр firefox), хөтөч дээр хянаж, бид камерын видеог авах болно (зөвхөн 200ms хоцролттой), хөтчөөс бид машины хөдөлгөөнийг хянах боломжтой. камерын байрлал. Харилцаа холбоог хөнгөвчлөхийн тулд би app.remoteme.org системийг ашигласан бөгөөд энэ төрлийн машиныг удирдах хайрцгийг ажиллуулж байгаа тул та өөрийн кодыг бичих шаардлагагүй, гэхдээ та скриптүүдийг нэмж оруулах боломжтой. шинэ боломж гэх мэт.

ПХБ -д тэжээлээ холбохын өмнө бүх холболтыг дахин шалгана уу

Алхам 1: App.remoteme.org -ийн талаархи зарим мэдээлэл

Систем нь гурван хэсгээс бүрдэнэ

• вэб аппликейшн - Та өөрийн хяналтын вэб хуудсыг байршуулж, бүх харилцаа холбоог холбосон үед
• rasbperryPi програм - видео илгээдэг, таны питон скриптүүдийг удирдах програм
• Та анги, функцын тодорхойлолтыг олох номын сан

Remoteme.org бол систем хурдан бөгөөд та бүх төхөөрөмжөө хооронд нь холбож, вэб хуудсуудаа тэнд байрлуулж, холбогдсон төхөөрөмжөө харах боломжтой. Remoteme.org систем нь протокол харилцааны талаар санаа зоволтгүй төслөө боловсруулж эхлэхэд туслах зорилготойгоор хийгдсэн бөгөөд гол санаа нь вэб хуудас, RasbeprryPI, arduino, скрипт гэх мэт янз бүрийн төхөөрөмжүүдийн хооронд хоёртын мессеж илгээх явдал юм.

Нөгөө талаас Remoteme.org нь танд өөрийн файлуудыг бүрэн хянах боломжийг олгодог бөгөөд та үүнийг өөрийн үйл ажиллагааны дагуу хялбархан өөрчилж болно.

Энэхүү гарын авлагад би ямар ч код бичихгүйгээр гайхалтай төслийг хэрхэн яаж хийх талаар танд үзүүлэх болно.

Энэ гарын авлагын төгсгөлд би remoteme.org системийг ойлгоход туслах хэрэгтэй линкүүдийг оруулсан болно.

Алхам 2: Шаардлагатай зүйл:

• Raspberry PI Zero W
• Зориулалтын камер
• Adafruit 16 -суваг 12 битийн PWM/Servo драйвер - I2C интерфейс - PCA9685 эсвэл түүний клон
• Камер эзэмшигчтэй тохирох хоёр servo механизм
• Камер эзэмшигч
• Батерей - Хичээлийн хоёр холболтын боломж
• H гүүр TB6612FNG, дугуйны спикерийг хянах
• ПХБ-ийн бүргэд файлууд Үүнийг дулаан дамжуулах арга болгоход хялбар байдаг DC-DC
• DC доош хөрвүүлэгч модуль
• Робот хайрцаг

Алхам 3: Холболтууд

RasbperryPi тээглүүртэй холбогдсон H гүүрээр ажилладаг PWM модуль ба моторын хурдаар дамждаг Raspberry pi -ийн servo механизм, H гүүр рүү ХОУХШ -ийн оролт нь миний servo -д ашигладаг модулийн тусламжтайгаар үүсдэг (дээр дурдсан хэсгүүдэд логик хөрвүүлэгч шаардлагагүй)

Алхам 4: ПХБ

Та ПХБ -ийн бүргэд файлуудыг эндээс татаж авах боломжтой

Алхам 5: ПХБ -ийн гаралт

1. Хөдөлгүүрийн хөдөлгүүрт зориулсан ХОУХ -ны оролт нь ХОУХ -ны 15 ба 16 -р зүүтэй холбогдсон байх ёстой (ХОУХ -ны модулийн зурган дээрх ногоон тэгш өнцөгтийг шалгана уу)
2. Хөдөлгүүрийн хөдөлгүүрийн тэжээлийн оролт (таны мотор ямар хүчдэлтэй ажиллах боломжтойг шалгаарай)
3. RasbperryPi болон PWM модулийн хүч нь яг байх ёстой
4. Хөдөлгүүрийн гаралтыг хөтлөх (хөтөчийн моторыг хослуулах тул хоёр гаралт байдаг)
5. Серво механизмын хүч - Та тэдэнд ямар хүчдэл сайн болохыг шалгах хэрэгтэй
6. 5 -р оролтын одоогийн хүчдэл нь хөдөлгүүрийг ажиллуулах тул оролт 2 -т юу ч холбох шаардлагагүй болно
7. Хэрэв холбогч байгаа бол RasbperryPi нь 3 -р оролтоос тэжээгддэг - холбогчийг тавихаасаа өмнө холболт хэвийн байгаа эсэхийг шалгаарай - Та RPi -ээ шатаахыг хүсэхгүй байна.
8. Логик хөрвүүлэгч шаардлагагүй тул энд кабелийг гагнах боломжийг олгоно

Алхам 6: Хэрхэн ажиллах вэ

RasbperryPi дээр хоёр номын санг ашигладаг python скрипт байдаг

• RPi. GPIO-ийг GPIO болгон импортлох-H гүүртэй холбогдсон 25-AIN1, 8-AIN2, 24-BIN1, 23-BIN2 (BCM тэмдэглэгээ) тээглүүрийн хувьд
• Adafruit_PCA9685 -ийг PWM модульд импортлох

Rpi тээглүүрийг дараах байдлаар холбоно 25-AIN1, 8-AIN2, 24-BIN1, 23-BIN2 (BCM) ба H гүүрний удирдлагын горим (урагш, хойш, зогсолт, богино завсарлага). H гүүр нь хоёр ХОУХ -ны дохиог шаарддаг тул хурд эсвэл моторын эргэлтийг хянах боломжтой. Төсөл дээр бидэнд ХОУХ -ны хянагч (servo -д ашиглагддаг) байгаа тул бид үүнийг H гүүрний PWM -ийг бий болгоход ашиглах болно.

PWM модуль нь I2C холбооны протоколыг ашигладаг. Би Adafruit_PCA9685 хайрцаг дээр ажиллаж байсан. номын сан

Алхам 7: Машин угсрах - Дугуй

Бид хөтөчийн моторыг машины хайрцагт холбохоос эхэлнэ. Зүүн/хажуугийн моторууд хоорондоо холбогддог бөгөөд хоёулаа хоёулаа цахилгаан тэжээлийн кабельд холбогддог бөгөөд дараа нь ПХБ -д холбогдох болно. Хөдөлгүүрийн дугуйг хоёр талдаа холбохдоо нэг чиглэлд эргэх ёстой гэдгийг анхаарах хэрэгтэй.

Алхам 8: Эрчим хүч (AA цэнэглэдэг батерей) Сонголт 1/2

Би хүч чадлын хоёр боломжийн талаар бичих болно Автомашины эхнийх нь 10хАА цэнэглэдэг батерей юм. Эцэст нь хэлэхэд би улаан өнгийн холбогчоор зурах ёстой.

Алхам 9: Эрчим хүч (Li-Po 7.2V батерей) Сонголт 2/2

Хоёр дахь сонголт бол 7.2 LI-PO зай юм. Энэ тохиолдолд бид 3 хүчдэлтэй байна - Rpi ба модульд 5v, servo -д 6V, хөтлөгч моторт 7.2 вольт батерейгаас шууд авдаг. Би хоёр шатлалтай модулийг ашиглах ёстой байсан

LI-PO-тай 2-р хувилбар нь илүү дээр юм.

• Батерей нь илүү том хүчин чадалтай тул машин илүү удаан жолоодох болно
• Хөдөлгүүрийн хөдөлгүүрийн хувьд илүү том хүчдэл - машин илүү хурдан жолоодох болно
• Хөдөлгүүрийн моторыг хайж эхэлсний дараа бид асар их хүчдэлийн уналт, RPI -ийг дахин эхлүүлэх магадлал багатай.

Алхам 10: Гагнах

Би ПХБ -д ХОУХ -ны модульд зориулагдсан зарим тусгаарлагчийг тавьсан. Бичих зүйл байхгүй, бүгдийг хэрхэн яаж гагнах талаар зургуудыг үзээрэй

Алхам 11: Камер

Бид камераа холбож байна, энд камер эзэмшигчид суурилуулахаас өмнө servo механизмыг хэрхэн яаж төвлөрүүлэх талаар бичсэн болно, гэхдээ хамгийн богино арга бол хамгийн их эргүүлэх байрлалыг гараар шалгаж, servos -ийг төвийн байрлалд тохируулах явдал юм. Энэхүү төвтэй servo механизмыг бид камерын төв хэсэгт байрлуулна (камер нь зураг дээрх шиг урагш чиглүүлж байна)

Алхам 12: Машины эд ангиудыг хооронд нь холбох

ПХБ -ийн хувьд би жижиг plexiglass ширээ хийсэн

Алхам 13: App.remoteme.org тохиргоо

Би үнэгүй app.remoteme.org системийг ашигласан бөгөөд энэ нь танд холболт хийхэд тусалдаг бөгөөд бидэнд хэрэгтэй скриптүүд байдаг

Энэхүү зааварчилгааны дагуу би машин жолоодохын тулд юу хийх ёстойг алхам алхамаар харуулах болно (эндээс та илүү дэлгэрэнгүй мэдээлэл авах болно)

• Бүртгүүлсний дараа https://app.remoteme.org дээр дуулаарай. Та автоматаар нэвтрэх болно
• Зүүн талд байгаа Token табыг нээгээд дараа нь "шинэ жетон" дээр дарж нэрээ оруулаад OK дарна уу, бид дөнгөж шинэ жетон үүсгэсэн (дэлгэц дээрх зураг)
• энэ жишээнд токен утга нь: ~ 1_ & p@+BNnZ@A+x8 (таных өөр байх болно;))

Алхам 14: RasbperryPi -ийн тохиргоо

шаваасны консол дээр (камерын I2c холболтыг манай RPi -ийг хэрхэн тохируулах талаар эндээс үзнэ үү)

git clone git: //github.com/remoteme/remoteme.git

cd Remememe

python3.5 install.py

• Суурилуулагч нь бидний хариулсан бүх асуултын талаар биднээс хэдэн асуулт асууж, [enter] -ээр баталгаажуулна.
• Суулгах үед токен асуух үед бид програмыг хуулж оруулаад (shift+insert) токен оруулна уу
• нэр, жишээ нь Rpi
• deviceId 1 оруулна уу
• суулгасны дараа програмыг ажиллуулна уу

./ ажиллуулах.sh

Алхам 15: Холболтыг шалгах

Https://app.remoteme.org руу буцаж орцгооё

Төхөөрөмжийн таб дээрээс бид холбогдсон RPi -г харах болно (ногоон холбоос дүрс нь RPi яг одоо холбогдсон гэсэн үг юм)

Алхам 16: Python скрипт нэмэх

Одоо бид python скриптийг аль хэдийн загвар дээр нэмж оруулах болно, тиймээс бид юу ч програмчлах шаардлагагүй болно.

Төхөөрөмжийн таб дээрээс RasbperryPi цэсийг нээгээд "Гадаад скрипт нэмэх" -ийг сонгоно уу.

Шинэ цонх гарч ирэхэд дээрх зураг дээрх шиг мэдээлэл өгнө үү

"Car4wd" загварыг сонгохоо бүү мартаарай. Энэ алхмуудын дараа remoteme.org нь манай RasbperryPi дээр python скрипт нэмж, дахин эхлүүлэх болно

Алхам 17: Python скриптийг амжилттай нэмсэн эсэхийг шалгах

Төхөөрөмжийн таб дээр шинэ python скрипт төхөөрөмжийг нэмж оруулах шаардлагатай бөгөөд түүний төхөөрөмжийн ID нь 2. Энэ төхөөрөмжид Id вэб хуудас нь машиныг удирдах мессеж илгээх болно.

Алхам 18: Хяналтын машинд вэб хуудас нэмэх

төхөөрөмжийн таб дээрээс "Шинэ", дараа нь "Вэб хуудас" дээр дарна уу. Бид зүгээр л өөр төхөөрөмж нэмж оруулдаг - вэб хуудсыг бид машинаа удирдахад ашиглах болно. Вэб хуудсан дээр "car4wdDesktop" загварыг ашигласан тул ашиглахад бараг бэлэн болсон файлууд аль хэдийн байна

Алхам 19: Вэб хуудасны төхөөрөмжийг машиныг хянахын тулд тохируулах 1/2

Төхөөрөмжийн таб дээрээс вэб хуудсыг өргөжүүлээд index.html дээр дараад Нээлттэй дээр дарна уу

Алхам 20: Вэб хуудасны төхөөрөмжийг машиныг хянах 2/2 тохируулах

Цонх гарч ирэхэд бид манай case deviceId дээр бидний питон скриптийн deviceId -ийг өгөх хэрэгтэй болно. Зураг дээр үзүүлсэн газрыг өөрчилье.

Алхам 21: Автомашины хяналтын төвийг нээнэ үү

Манай хуудсыг нээж, хэрхэн ажиллаж байгааг харах цаг боллоо. Төхөөрөмжийн таб дээр index.html дээр дараад "Шинэ таб дээр нээх" дээр дарж видеог урьдчилан үзэхийн тулд та chrome эсвэл firefox хөтөч ашиглах ёстой, бусад хөтөч нь WebRTC -ийг бүрэн дэмждэггүй.

Алхам 22: Камерын тохиргоо 1/2

Бид хулганыг видео талбар дээр хөдөлгөхөд камер нь байрлалаа өөрчлөх ёстой бөгөөд энэ нь яг FPS тоглоом шиг ажиллах ёстой. Энэ нь зөв хөдлөхгүй байх магадлалтай

Алхам 23: Камерын тохиргоо 2/2

Script.js -ийг нээнэ үү (төхөөрөмжүүдийн таб вэб хуудсыг өргөжүүлж, script.js дээр дараад нээнэ үү), миний дэлгэц дээр харуулсан газрыг олоорой.

Миний биеийн төвийн байрлал 560 ба 430 бөгөөд хөдөлгөөний хүрээ нь тэнхлэг 200 -т зориулагдсан

Та энэ тоонуудыг туршиж үзэх хэрэгтэй бөгөөд ингэснээр та камерын байрлалын төв, гөлгөр хөдөлгөөнийг олж авах болно, хэрэв та энэ хичээлийг ашигласан бол өгөгдсөн утгыг хуулж аваарай.

Алхам 24: Машин жолоодох 1/2

Хэрэв та гарны сумыг дарсан бол хэмжигч байрлалаа өөрчилж, машин жолоодох ёстой. Хэрэв та "дээш" сумыг дарвал машин эргэж байвал та дэлгэцэн дээрх цэгүүдийг хасах хэрэгтэй.

Энэ үйлдлийг хийсний дараа "дээш" сумтай машин урагшаа, доошоо сумтай машин арагшаа явах ёстой.

Алхам 25: Машин жолоодох 2/2

Одоо эргэж байна - хэрэв машин баруун тийш эргэж байвал зүүн сумыг дарна уу Кабелийг эргүүлэх хэрэгтэй (дээрх зургийг шалгана уу)

Хэрэв та энэ кабелийг гагнах юм бол скриптээс өөрчилж болно.

өмнө:

pos = putByte (ret, pos, carController.getMotorMode (carController.getRightSideSpeed ()))); pos = putByte (ret, pos, Math.abs (carController.getRightSideSpeed ()*255));

pos = putByte (ret, pos, carController.getMotorMode (-carController.getLeftSideSpeed ()));

pos = putByte (ret, pos, Math.abs (carController.getLeftSideSpeed ()*255));

дараа:

pos = putByte (ret, pos, carController.getMotorMode (-carController.getLeftSideSpeed ()));

pos = putByte (ret, pos, Math.abs (carController.getLeftSideSpeed ()*255));

pos = putByte (ret, pos, carController.getMotorMode (carController.getRightSideSpeed ())));

pos = putByte (ret, pos, Math.abs (carController.getRightSideSpeed ()*255));

Одоо та зөв ажиллахын тулд нэг алхам шиг хасах зүйлээр тоглох хэрэгтэй болно;). Сум мөргүүлсний дараа машин бүрэн хурдтай жолооддоггүй бөгөөд машиныг илүү хурдан хөдөлгөж чадахгүй байна. дараад дахин дарна уу

Алхам 26: Энэ хэрхэн ажилладаг вэ?

Вэб хуудас нь 9-р байт мессежийг python скрипт рүү дараах форматаар илгээж байна.

• 1 байт нэг байтын бүхэл тоо 1
• 2 байт бүхэл тоо X камерын байрлал
• 2 байт бүхэл тоо Y камерын байрлал
• 1 байт бүхэл тоо зүүн хөдөлгүүрийн горим (3 = арагш, 1 = урагш, 2 = зогсоох)
• 1 байт бүхэл тоо зүүн хөдөлгүүрийн хурд
• 1 байт бүхэл бүтэн баруун моторын горим (3 = арагш, 1 = урагш, 2 = зогсоох)
• 1 байтын бүхэл тоо баруун хөдөлгүүрийн хурд

"SendNow ()" функцын script.js файл дээр мессеж илгээх.

RasbperryPi python.py дээр энэ зурвасыг "onUserMessage" функц дээр авч байна.

Та үүнийг шалгаж, бага зэрэг тоглож болох тул юу болж байгааг мэдэж болно.

ангийн функцуудын тайлбарыг эндээс авна уу

Алхам 27: Таблет, хөдөлгөөнт жолоодлого

Бид өмнөх вэбсайтаа шинэ вэб хуудсыг нэмж оруулсан боловч одоо "car4wdMobile" загварыг сонгож байна.

Дараа нь бид скрипт.js дээрх бүх зүйлийг ширээний хяналтын вэб хуудсын адил тохируулдаг. Мессежийн формат нь яг ижил тул бид python.py скриптийг өөрчлөх шаардлагагүй болно.

Алхам 28: Гар утсан дээрх хуудсыг нээнэ үү

Гар утаснаасаа данс руугаа нэвтрэхийн оронд QR ямар ч хамаагүй URL хаягийг сканнердах хэрэгтэй.

QR -ийн дэлгэрэнгүй мэдээллийг эндээс авна уу

Хэрэв таны гар утасны удирдлага нь RPi болон гар утас нь ижил wifi дээр ажиллаж байх үед ажилладаг боловч хэрэв та мобайл интернет ашигладаггүй бол та эргэх сервер нэмэх ёстой, үүнийг хэрхэн яаж хийх талаар энд бичсэн болно.

Алхам 29: Turn Server нэмэх

Заримдаа (хэрэв та NAT эсвэл галт ханын зарим тохиргооны ард байгаа бол) та роботыг өөр сүлжээнээс холбож чадахгүй бол таны робот холбогдсон байна. Энэ нь тийм ч том асуудал биш бөгөөд та эргэх сервер нэмэх хэрэгтэй болно.

Би XIRSYS компанийн серверийг туршиж үзсэн (хөгжүүлэгчид ашиглахад үнэгүй), би XIRSYS системийг ашиглан эргэх серверийг хэрхэн тохируулахыг харуулах болно.

бүртгүүлэх:

global.xirsys.net/dashboard/signup

дараа нь "нэмэх" дээр дарж програм нэмж болно

баруун талд "статик эргэлтийн итгэмжлэл" гэсэн хэсэгт танд хэрэгтэй бүх өгөгдөл байна. Үүнийг хийхийн тулд webrtc_streamer.conf файл руу хуулж, https://app.remoteme.org/en/#/app/devices хаягаар орно уу.

RaspberryPi програмыг өргөжүүлэх

webrtc_streamer.conf файлыг дарна уу

нээлттэй дарна уу

мөн мэдээлэл нэмэх

turn_server = turn_username =

turn_credential =

Засварлаж дууссаны дараа танд дэлгэцэн дээр ийм зүйл байх ёстой.

дараа нь RasbperryPi төхөөрөмжийн цэсийг дарж Save Rpi -г дахин эхлүүлээд дахин эхлүүлэхийг сонгоно уу

RPi програмыг дахин эхлүүлсний дараа та гар утсан дээрээ видео үзэх боломжтой бөгөөд хэрэв та гар утасны интернет ашиглаж байгаа ч гэсэн үзэх боломжтой.

Алхам 30: Хөдөлгөөнт жолоодлого

1 -р тойрог дээр бид эрхий хуруугаа баруун тийш, 2 баруун талд байрлуулах шаардлагагүй - яг энэ цэг дээр байх шаардлагагүй - вэб хуудас нь дэлгэцийг дарсны дараа л таны эрхий хуруугаа хөдөлгөж (зүүн жолоодлого, баруун камерын байрлал) тэг байрлалыг тохируулна. чиний машин

Алхам 31: Дүгнэлт

Энэ заавар танд таалагдсан гэж найдаж байна, өмнө нь би энэ заавар дээр бичсэн бөгөөд энэ нь бүрээсний доор хэрхэн ажилладаг талаар илүү дэлгэрэнгүй мэдээлэл өгсөн болно.

зарим холбоосууд:

remoteme.org - remoteme.org -ийн нүүр хуудас тэндээс та баримт бичиг, хичээлүүдийг олж болно

FB фэн хуудас - Facebook -ийн фэн хуудас remoteme.org -ийн тухай хамгийн сүүлийн үеийн мэдээлэл

Youtube - төслийн зарим видео, заавар

Баяртай, Макиек