Агуулгын хүснэгт:
- Алхам 1: Бидэнд хэрэгтэй зүйл
- Алхам 2: BLE MAC хаяг, шинж чанарыг цуглуулах
- Алхам 3: Тактигоны ноорог
- Алхам 4: Робот ноорог
- Алхам 5: Эцсийн дүгнэлт
Видео: Тактигоноор удирддаг Arduino хөдөлгүүртэй робот: 5 алхам
2024 Зохиолч: John Day | [email protected]. Хамгийн сүүлд өөрчлөгдсөн: 2024-01-30 11:04
The Tactigon by Манай төслийг үзнэ үү Зохиогчийн дэлгэрэнгүйг дагаарай:
Тухайн талаар: TACTIGON SKIN бол хиймэл оюун ухааны алгоритм, мэдрэгч бүхий дохио зангаа хянагч бөгөөд машинтай харьцах явцад уламжлалт төхөөрөмжийн байгалийн бус үйлдлийг шийддэг. ТҮЛХҮҮР: … Тактигоны тухай дэлгэрэнгүй »
Тойм
Энэхүү бичлэг нь The Tactigon -ийн BLE Central -ийн давуу талыг хэрхэн ашиглах талаар харуулах болно. Бид роботыг Tactigon -ийг "3D жолооны хүрд" болгон давирхай, жолоодлоготой жолоодлогыг ашиглан удирдахыг хүссэн юм. Бид Alphabot2 анхны Bluetooth жишээ кодонд маш бага өөрчлөлт хийж, роботын BLE шинж чанарыг холбож, дугуйны хурдаар бичихийн тулд The Tactigon -ийн ноорог бичжээ.
Алхам 1: Бидэнд хэрэгтэй зүйл
Tactigon нь тохируулсан Arduino IDE роботтой. Бид Arduino самбар бүхий 2 дугуйтай робот, UART -тэй холбогдсон BLE радиог ашигласан. Бусад төрлийн роботууд эсвэл захиалгат төхөөрөмжүүд бас ажиллах боломжтой. Робот BLE MAC хаяг ба онцлог хөгжилтэй
Алхам 2: BLE MAC хаяг, шинж чанарыг цуглуулах
Бидний орчин тохируулагдаж, самбарууд асаалттай болсны дараа бид BLE MAC хаяг, шинж чанарыг цуглуулах хэрэгтэй. Үүнийг хийхийн тулд бид BLE Scanner нэртэй үнэгүй Android програмыг ашигласан.
Өргөдөл гарснаас хэдхэн секундын дараа роботын BLE -ийг харуулах ёстой:
Бидний харж байгаагаар бидний эргэн тойронд байгаа бүх BLE төхөөрөмжийг энэ хэсэгт харуулав. Бид Waveshare_BLE MAC хаягийг бичих хэрэгтэй: энэ тохиолдолд энэ нь: 00: 0E: 0B: 0C: 4A: 00 CONNECT товчлуур дээр дарснаар бид төхөөрөмжийн мэдээлэлд шинж чанар, үйлчилгээ, захиалгат шинж чанараараа хандах болно.
Энд бид Гаалийн онцлог шинж чанарыг бичих ёстой, энэ тохиолдолд: 0000ffe1-0000-1000-8000-00805f9b34fb. Энэ зүйлсийн тусламжтайгаар бид Tactigon BLE -гээ кодын setup () хэсэгт BLE Central -ийн үүргийг гүйцэтгэж болно.
Алхам 3: Тактигоны ноорог
давталт ()
Энэ хэсэгт бид ноорогны цөмийг агуулсан болно. 50 Гц давтамжтайгаар бид quaternions болон euler өнцгийг шинэчилдэг.
Tactigon номын сангаас өгсөн өнцгийн өнцгийг бид дотоод дугуйг удаашруулж, гадна талын дугуйг хурдасгах замаар жолоодлогын радиусыг тодорхойлох боломжтой.
Ролл -ийг шинжлэхийн оронд бид роботын аялалын хурдыг тодорхойлж чадна.
Sprintf -ийн тусламжтайгаар бид шинж чанарыг бичихийн тулд буфер бэлддэг.
Алхам 4: Робот ноорог
Манай Bluetooth хүлээн авсан өгөгдлийг UART -ээр илгээдэг тул бид дугуйны хурдыг цуваа буфер дээр шууд авдаг. Бид робот тээглүүрийг дараах байдлаар тохируулсан бөгөөд бүгд гаралт болно.
Командыг задлан шинжлэхийн тулд эхлээд бүх цуваа буферыг уншиж, 0 -ээс урт эсэхийг шалгана уу.
Хэрэв тушаал нь "Wh" гэсэн утгатай бол бид мөрийг задлан шинжилж, leftSpeed болон rightSpeed -ийг цуглуулж болно.
Direct_motor функц нь Tactigon -ийн дамжуулж буй хурдыг роботын дугуй бүрт хуваарилдаг. Ингэснээр Tactigon нь виртуал жолооны үүргийг гүйцэтгэх болно!
Алхам 5: Эцсийн дүгнэлт
Энэхүү тойм нь The Tactigon -ийн боломжит хэрэглээг харуулсан бөгөөд BLE Central горим нь одоо байгаа BLE төхөөрөмжүүдтэй холбогдож мэдээлэл цуглуулах эсвэл хянах боломжтой юм. Илүү их Tactigon кодыг олж мэдээрэй!
Зөвлөмж болгож буй:
Arduino хөдөлгүүртэй зургийн робот: 11 алхам (зурагтай)
Arduino Powered Painting Robot: Робот гайхалтай зураг, урлаг бүтээж чадах болов уу гэж та бодож байсан уу? Энэ төсөлд би үүнийг Arduino хөдөлгүүртэй будгийн робот ашиглан бодит болгохыг хичээж байна. Зорилго нь роботыг бие даан зураг хийж, засвар хийх чадвартай болгох явдал юм
3D хэвлэсэн Arduino хөдөлгүүртэй дөрвөлжин робот: 13 алхам (зурагтай)
3D хэвлэмэл Arduino хөдөлгүүртэй дөрвөлжин робот: Өмнөх зааварчилгаанаас харахад би роботын төслүүдийг маш их сонирхож байгааг харж байгаа байх. Өмнөх зааварчилгааны дараа би хоёр талт робот бүтээсэнийхээ дараа нохой гэх мэт амьтдыг дуурайж чаддаг дөрвөлжин робот бүтээхээр шийдсэн
Ultracapacitor хөдөлгүүртэй робот: 15 алхам (зурагтай)
Ultracapacitor хөдөлгүүртэй робот: Бяцхан Flash бол хэт багтаамжаар ажилладаг 3d хэвлэсэн робот юм. Түгжрэхээс урьдчилан сэргийлэхийн тулд тэрээр товчлуурыг сольж, замыг санамсаргүй байдлаар тохируулдаг. Тэрээр 25 минутын турш ажилладаг бөгөөд 10 ампер тогтмол гүйдлийн цахилгаан хангамж ашиглан 40 орчим секундын дотор цэнэглэх боломжтой
Баяр баясгалантай робот (Robô Da Alegria) - Нээлттэй эхийн 3D хэвлэмэл, Arduino хөдөлгүүртэй робот: 18 алхам (зурагтай)
Баяр баясгалантай робот (Robô Da Alegria) - Нээлттэй эхийн 3D хэвлэмэл, Arduino хөдөлгүүртэй робот!: Instructables Wheel уралдааны тэргүүн шагнал, Instructables Arduino уралдааны хоёрдугаар шагнал, Design for Kids Challenge тэмцээнд хоёрдугаар байр эзэлсэн. Бидэнд санал өгсөн бүх хүмүүст баярлалаа !!! Роботууд хаа сайгүй ирж байна. Үйлдвэрлэлийн програмуудаас эхлээд танд
LED матрицын массивыг Arduino Uno ашиглан удирдах (Arduino хөдөлгүүртэй робот нүүр): 4 алхам (зурагтай)
LED матрицын массивыг Arduino Uno ашиглан удирдах (Arduino Powered Robot Face): Энэхүү зааварчилгаа нь Arduino Uno ашиглан 8х8 хэмжээтэй LED матрицуудыг хэрхэн удирдахыг харуулж байна. Энэхүү гарын авлагыг өөрийн төслүүдэд зориулж энгийн (мөн харьцангуй хямд дэлгэц) үүсгэхэд ашиглаж болно. Ингэснээр та үсэг, тоо эсвэл захиалгат анимацийг харуулах боломжтой болно