GRawler - Шилэн дээвэр цэвэрлэгч: 13 алхам (зурагтай)

2024 Зохиолч: John Day | [email protected]. Хамгийн сүүлд өөрчлөгдсөн: 2024-01-30 11:04

Энэ бол миний өнөөг хүртэл хийсэн хамгийн том, хамгийн хэцүү төсөл юм. Шилэн дээврээ цэвэрлэх машин бүтээх зорилго тавьсан. Том сорилт бол 25%-ийн эгц налуу юм. Эхний оролдлогууд бүрэн замыг хөөж чадсангүй. Мөлхөгч холдож, хөдөлгүүр эсвэл араа нь бүтэлгүйтэв. Янз бүрийн оролдлогын дараа би одоогийн хөтөчийг сонгохоор шийдлээ. Stepper моторууд нь маш сайн тус болдог, учир нь тодорхой зайг жолоодох боломжтой бөгөөд мөлхөгч эргэж буцахгүйгээр зогсох боломжтой. Энэхүү машин нь үндсэндээ катерпиллар хөтөч, урд арчигчтай эргэлдэгч сойз, насос бүхий усны сав, хяналтын электроникаас бүрдэнэ. Маш олон эд ангиудыг 3D принтерээр бүтээсэн. Мөлхөгчийн өргөн нь шилний гадаргуугаас хамаардаг бөгөөд металлын профилын уртаар тодорхойлогддог.

Алхам 1: Хэсгийн жагсаалт

Хүрээнд зориулсан металл профайл:

• 1м Хөнгөн цагаан дугуй төмөр саваа 10мм
• 6 мм хэмжээтэй хөнгөн цагаан дугуй төмөр саваа
• 2м Хөнгөн цагаан дөрвөлжин хоолой 10х10мм
• 2м Хөнгөн цагаан L профайл 45х30мм

Урсдаг саваа:

• 3м M8 олон тооны самар угаагчтай
• 1м М6"
• 1м М5"
• 0.2м М3

Шураг:

• 12x M3x12 (мотор ба арааны хувьд)
• 6x M3x50 (хөтлөгчтэй дугуйны хувьд) самартай
• M5x30
• M6x30
• M4x30

Холхивч:

6 ширхэг. 5x16x5 хэмжээтэй

Цахим:

• Бичил гүний усны насос
• Arduino Pro Mini (ATmega32U4 5 V 16 MHz)
• 2 ширхэг. NEMA 17 шатлалт мотор
• 2 ширхэг. A4988 Stepper жолооч
• Arduino Relay модуль
• 550 цахилгаан сойзтой мотор
• Стандарт Servo (эсвэл илүү их эргүүлэх чадвартай илүү сайн металл хувилбар)

• Нүхний лаазалсан бүх нийтийн талхны самбар

• Pin Headers эрэгтэй/эмэгтэй 2.54 стандарт
• L7805
• LiPo 3.7V 4000-6000mAh
• LiPo 11.1V 2200mAh
• Феррит үндсэн кабелийн шүүлтүүр
• BT модуль HC-06
• таг, 3x100µF, 10nF, 100nF
• эсэргүүцэл, 1K, 22K, 33K, 2x4.7K
• Гал хамгаалагч. Сойз моторын батерейны хувьд 10А, "GRawler" батерейны хувьд 5А

Бусад:

• ойролцоогоор 200x100x50 мм хэмжээтэй электрон эд ангиудын хуванцар хайрцаг
• Нэмэлт урт радиаторын сойз (800 мм)
• хуванцар сав 2л
• 1.5м аквариум/цөөрмийн хоолой OD:.375 эсвэл 3/8 эсвэл 9.5 мм; ID:.250 эсвэл 1/4 эсвэл 6.4 мм
• Катерпиллар / хуванцар зам
• ачааны машинаас урт арчигч ир (хамгийн багадаа 700 мм)
• маш олон кабелийн хавчаар
• тусгаарлагч соронзон хальс
• агшилтын хоолой

Хэрэгсэл:

• халуун цавуу буу
• вандан өрөм
• өрөмдөх 1-10 мм
• 3D хэвлэгч
• жижиг түлхүүрүүд
• халив
• гагнуурын станц
• төрөл бүрийн бахө
• төмөр хөрөө
• файл

Алхам 2: 3D хэвлэсэн хэсэг

Маш олон эд ангиудыг миний 3D принтерээр хийдэг, нийтлэг тохиргоо:

• Цорго диаметр 0.4
• давхаргын өндөр 0.3
• 30-40%дүүргэх, араагаа илүү сонгох
• Материал: Дулааны ортой PLA

Алхам 3: Бийр

Эргэдэг сойзны хувьд би нэмэлт урт радиаторын сойз ашигладаг бөгөөд жинхэнэ сойз нь хамгийн багадаа 700 мм урттай байх ёстойг анхаарна уу. Бариулыг хайчилж, босоо амыг хоёр талаас нь 20 мм -ээр хий.

Миний сойзны гол нь 5мм диаметртэй бөгөөд энэ нь хажуугийн хэсгүүдийн холхивчтой төгс зохицдог.

Босоо амыг хальтирч унахаас урьдчилан сэргийлэхийн тулд би агшилтын хоолой бүхий жижиг гуурсан хоолой ашигладаг, нөгөө талыг нь араагаар бэхлэнэ.

Зөвлөгөө: Үс хэт урт байвал эргэлт маш удаан/унтарна.

Энэ тохиолдолд миний хийсэн шиг цахилгаан үсний хайчаар богиносгоорой:-)

Алхам 4: Хүрээ хийх

Мөлхөгч хэр өргөн байх ёстой, эсвэл эгнээний дагуу хэр зэрэг урагшлах ёстойг урьдчилан бодож үзээрэй. Профайл ба урсгалтай савааны урт нь үүнээс хамаарна, би 700 мм ашигладаг.

Профайлыг хажуугийн хавтан руу 1-2 мм-ээр дүрж байгаа эсэхийг шалгаарай

Хажуугийн хавтан ба профилаар дамжуулан урсгалтай саваа (M6 эсвэл M8) гаднаас шургуулж шургуулна.

Алхам 5: Сойзны хурдны хайрцаг

Бийрийн хурдны хайрцаг нь 4 араанаас бүрдэнэ.

Илүү сайн гөлгөр болгохын тулд давхар араа нь гуулин хоолой (8мм диаметр) ба шураг M6 -ээр бэхлэгддэг.

Нөгөө араа нь M4 шураг ба түгжээний самараар бэхлэгддэг.

Сойзны араа нь М3 хэмжээтэй хоёр эрэгээр бэхлэгдсэн тул эхлээд самарыг арааны дугуйнд оруулахаа бүү мартаарай.

Хөдөлгүүрийг хажуугийн хэсэгт M3 эрэг хавсаргасан байна.

Алхам 6: Танк, насос, PVC хоолой

Би гүний насос ашиглахаар шийдсэн тул надад зөвхөн нэг ширхэг PVC хоолой хэрэгтэй бөгөөд насос саванд алга болно.

Би хоолой, кабелийн савны дээд хэсэгт нүх гаргадаг.

ЧУХАЛ: Насосны мотор нь хөндлөнгийн оролцоог дарж чаддаггүй бөгөөд энэ нь таныг GRrawler-ийг галзууруулах болно:-) Кабель (10nF) параллель болон феррит бөгж ашиглана.

Хоолойн шаардлагатай уртыг хэмжсэний дараа сойзны хайрцагт алга болсон хэсгийг тэмдэглэнэ. Одоо та хоолойд 30-40мм зайд жижиг нүх (1.5мм) өрөмдөж байна. Нүхнүүд нэг шугам дээр байх нь чухал юм. Хоолойг халуун цавуугаар сойзны хайрцагт хийж, хоолойны нээлттэй үзүүрийг хаагаарай (би хоолой хавчаар ашигладаг)

Алхам 7: Арчигч

Резинэн ирийг дэлгэц арчигч ирнээс (том хэсгийг ачааны машинаас) авдаг. Дараа нь би ирийг засахын тулд бага зэрэг завсарлагатай дөрвөлжин хоолой хэлбэртэй профайл авсан (зургийг үзнэ үү). Нугасны үүргийг шурагтай холбохын тулд би төгсгөл бүрт нь жижигхэн гуурсан хоолой хавсаргасан.

Хэвлэсэн хөшүүргийг боолтоор бэхлэв. Урсдаг саваа (M3) нь арчигч ба servo хоорондох холболтыг хангадаг.

Серво нь сойзны хайрцагны дээд талд боолттой, хоёр хэвлэмэл хаалт хэрэгтэй.

Алхам 8: Катерпиллар хөтөч

Хөдөлгөөний хувьд бид сонгодог Катерпиллар хөтөчийг ашигладаг. Резинэн мөлхөгч зам нь нойтон шилэн хавтанг оновчтой наалддаг.

Гинжийг хоёр дамар удирддаг. Араа бүхий илүү том хөтөчийн дамар нь дөрвөн хэсгээс бүрдэнэ, гурван шураг/самар M3x50. Жижиг хэсгүүд нь урсгалтай саваа дээр ажилладаг хоёр бөмбөг холхивчтой хоёр ижил хэсгээс бүрдэнэ. Хөдөлгүүрийн дамар нь 10 мм диаметртэй гуулин эсвэл гуурсан хоолойн профиль дээр ажилладаг.

Хальтирахаас урьдчилан сэргийлэхийн тулд тэнхлэгт агшилтын хоолойг хавсаргасан болно. Хувьсгал багатай тул энэ нь хангалттай юм.

Эцэст нь дамарыг бие биентэйгээ зэрэгцээ хүрээтэй зэрэгцүүлээрэй.

Алхам 9: Цахим

Цахим хэсгийг талхны хавтан дээр гагнах боломжтой. Дэлгэрэнгүйг хавсаргасан схемээс үзнэ үү.

Хэрэв та өөрөө pcb хийх дуртай бол би бүргэд sch файлыг хавсаргадаг.

Цахим төхөөрөмжийг чийгээс хамгаалахын тулд батерей гэх мэт бүх зүйлийг PVC хайрцагт хийж болно.

Цахилгаан хангамжийг өндөр хүчдэлтэй сойз хөдөлгүүрт зориулагдсан хоёр тусдаа LiPos -ээр хийдэг бол үлдсэн хэсэгт нь өөр хөдөлгүүрийг ашигладаг.

Хоёр хэлхээнд гал хамгаалагч ашиглана уу, LiPos нь хэт өндөр гүйдэл үүсгэж чадна!

Степмер хөдөлгүүрт зөв гүйдэл оруулахын тулд A4988 драйверуудыг тохируулах нь маш чухал юм.

Би эндээс маш сайн зааварчилгаа олсон.

Алхам 10: Arduino

GRawler -ийг хянахын тулд би Arduino Leonardo -ийн микро хувилбарыг сонгосон. Энэ нь суулгагдсан USB хянагчтай тул програмчлахад хялбар болно. IO тээглүүрийн тоо нь бидний зорилгод хангалттай. IDE суулгах, зөв самбар сонгохдоо энэ гарын авлагыг ашиглана уу.

Үүний дараа та хавсаргасан тоймыг татаж авах боломжтой.

Дүрэмд оруулах өөрчлөлтүүд:

Сервогийн дээш/доош утгыг туршилтын аргаар олох ёстой бөгөөд үүнийг кодын дээд хэсэгт засварлаж болно.

#ServoDown 40-ийг тодорхойлох // 30-60 утгыг ашиглах#ServoUp 50-ийг тодорхойлох / / 30-60 утгыг ашиглах

Код нь ATmega32U4 ашигладаггүй бусад Arduinos дээр ажиллахгүй. Эдгээр нь өөр өөр таймер ашигладаг.

Алхам 11: BT хяналт

Манай бяцхан мөлхөгчийг алсаас удирдахын тулд би BT модуль болон "Joystick BT командлагч" програмыг ашигладаг. Дугуйг дахин зохион бүтээхгүйн тулд гарын авлага бас байдаг.

BT модулийн гарын авлага бол 115200bps хурдыг ашиглана уу. Хослуулах код нь "1234" юм.

Аппликешн нь 6 товчлуур (бидэнд ердөө 3 ширхэг хэрэгтэй) болон joystick -той ирдэг. Товчлуурын шошгыг тохируулахын тулд тохиргоог ашиглана уу.

1. Бийр асаах/унтраах

2. Хөдөлгүүрийг асаах/унтраах

3. Дээш/доош арчина

"Төв рүү буцах" хайрцгийг арилгана уу.

"Автомат холболт" -ыг шалгана уу.

Дэлгэрэнгүй мэдээллийг авахын тулд би утсандаа хэдэн дэлгэцийн зургийг хавсаргасан болно.

Алхам 12: Тодорхой харагдац авах

Одоо дээврийг цэвэрлэх цаг болжээ.

• GRawler -ийг дээвэр дээр тавь
• Бага зэрэг ус хийнэ (дулаахан байвал сайн!)
• Асаах
• моторыг идэвхжүүлэх
• Brush -ийг идэвхжүүлэх
• Дээшээ яв
• дээд талд арагшаа жолоодох
• мөн арчигчийг доошлуул

Тэгээд мэдээж хөгжилтэй байгаарай !!!

Алхам 13: Шинэчлэлтүүд

2018/05/24:

Автомат хянах зорилгоор би хоёр талдаа микро шилжүүлэгч суурилуулсан. Холболтыг хэлхээний диаграм болон програм хангамжид аль хэдийн харгалзан үзсэн болно. Шилжүүлэгчийг асаахад эсрэг талын хөдөлгүүр удааширна.

Толбогүй тэмцээний тэргүүн шагнал