Утасгүй бээлийтэй робот гар хяналттай - NRF24L01+ - Arduino: 7 алхам (зурагтай)

2024 Зохиолч: John Day | [email protected]. Хамгийн сүүлд өөрчлөгдсөн: 2024-01-30 11:04

Энэ видеонд; 3D роботын гар угсралт, servo удирдлага, уян мэдрэгчийн хяналт, nRF24L01 бүхий утасгүй удирдлага, Arduino хүлээн авагч, дамжуулагчийн эх кодыг авах боломжтой. Товчхондоо, энэ төсөлд бид утасгүй бээлийтэй роботыг хэрхэн удирдах талаар сурах болно.

Алхам 1: Видео заавар

Энэхүү сургалтын видео бичлэгээр та робот гар угсралт болон бусад зүйлийг харж болно. Робот гарны угсралтын зарим хэсэг нь маш нарийвчлалтай байдаг тул би видео нэмсэн.

Алхам 2: Шаардлагатай техник хангамж, багаж хэрэгсэл

Шаардлагатай техник хангамж

2x Arduino Board (Nano) -

2x nRF24L01+ дамжуулагч -

2x nRF24L01+ адаптер -

5x MG996R Servo -

5х 4.5 инчийн уян мэдрэгч -

5х 10к эсэргүүцэл -

2х 18650 3.7V зай -

1х 18650 зай эзэмшигч -

1х 9В батерей -

1х 9В батерейны холбогч -

1х бээлий -

1х мөр/сүлжих шугам -

3x Mini Breadboard -

Jumper Wires -

1х Резин / Дугуй эсвэл хавар

1х ган утас эсвэл судалтай

3x боолт (8мм диаметртэй)

Шаардлагатай хэрэгсэл (заавал биш)

Цахим өрөм + Дремел хэрэгсэл -

Anet A8 3D принтер -

PLA 22M 1.75мм улаан судалтай -

Халуун цавуу буу -

Кабелийн холболт -

Супер хурдан цавуу -

Халив түрийвчний багц -

Тохируулах гагнуур -

Гагнуурын тавцан -

Гагнуурын утас -

Дулаан багасгах хоолой -

Утас кабель таслагч -

ПХБ -ийн самбар -

Screws Nuts Assortment Kit --https://goo.gl/EzxHyj

Алхам 3: Гар ба гарын 3 хэмжээст загварууд

Гар нь InMoov нэртэй нээлттэй эхийн төслийн нэг хэсэг юм. Энэ бол 3D хэвлэх боломжтой робот бөгөөд энэ бол зүгээр л гар, шууны угсралт юм.

Дэлгэрэнгүй мэдээллийг InMoov албан ёсны вэбсайтаас авна уу. Та угсрах талаар илүү дэлгэрэнгүй мэдээллийг InMoov вэбсайт дээрх "Ассемблерийн тойм" болон "Ассемблейн тусламж" хуудсуудаас үзэх боломжтой.

InMoov-д баярлалаа-https://inmoov.fr/-https://inmoov.fr/hand-and-forarm/

Anet A8 3D принтерийг энэ төсөлд ашигладаг. Загваруудыг хамгийн бага түвшинд хэвлэв.

Энэхүү төсөлд ашигласан бүх 3D эд анги

Алхам 4: эд ангиудыг угсрах

Робот гар эд ангиудыг угсрах нь маш нарийн бөгөөд нарийн төвөгтэй тул та угсрах талаар илүү дэлгэрэнгүй мэдээллийг InMoov вэбсайт дээрх "Ассемблерийн ноорог", "Ассемблейн тусламж" хуудаснаас үзэх боломжтой. Үүнийг InMoov вэбсайт дээр маш нарийвчлан тайлбарласан болно. Эсвэл та миний хуваалцсан видеог үзэж болно.

www.inmoov.fr/assembly-sketchs/

inmoov.fr/hand-and-forarm/

Хурууны зөв өнцгийн талаархи энэ зөвлөмжийг анхаарч үзээрэй

Хуруугаа угсрахдаа наахаасаа өмнө эд ангиудыг зөв чиглүүлж байгаа эсэхийг шалгаарай. Серво хөдөлгүүрийг servo моторт холбохоос өмнө бүх servo моторыг 10 эсвэл 170 градусаар байлга. Серво дамар суурилуулахдаа хуруугаа хаалттай эсвэл нээлттэй байрлалд байлга (серво өнцгийнхөө дагуу). Дараа нь сүлжсэн утас эсвэл утас сунах хүртэл servo дамарыг боож өгнө.

Алхам 5: Гар холболт (хүлээн авагч)

• Энэ үед servos -ийг гарын шуунд аль хэдийн суулгасан байх ёстой. Тэднийг цахилгаан хангамж болон Arduino руу холбохын тулд та жижиг талхны хавтан ашиглаж болно.
• Талхны самбар дээрх сөрөг талыг Arduino -ийн GND -тэй холбохоо бүү мартаарай. Үүнийг ажиллуулахын тулд хэлхээний бүх GND -ийг холбох шаардлагатай.
• Би nRF24L01+ модулийн цахилгаан адаптерийг ашиглахыг зөвлөж байна. Үгүй бол гүйдэл хангалтгүй байгаагаас харилцаа холбоо тасарч магадгүй юм.
• Хэрэв танд дараах асуудлууд тулгарвал: servo мотор дахь чичиргээ, servo мотор ажиллахгүй, харилцаа холбоо тасарсан, үүнтэй төстэй нөхцөл байдал үүссэн тохиолдолд Arduino самбараа гадаад тэжээлээр (USB гэх мэт) нийлүүлээрэй.
• Хэрэв та доор үзүүлсэн тээглүүрээс өөр тээглүүр ашигласан бол тэдгээрийг кодоор солино уу.

Servo моторын холболтууд:

Servo-1 нь Arduino-ийн аналог 01 (A1) руу холбогддог.

Servo-2 нь Arduino-ийн аналог 02 (A2) руу холбогддог.

Servo-3 нь Arduino-ийн аналог 03 (A3) руу холбогддог.

Servo-4 нь Arduino-ийн аналог 04 (A4) руу холбогддог.

Servo-5 нь Arduino-ийн аналог 05 (A5) руу холбогддог.

NRF24L01 модулийн холболтууд:

VCC нь Arduino -ийн +5V -тэй холбогддог.

GND нь Arduino -ийн GND -тэй холбогддог.

CE нь Arduino -ийн дижитал 9 зүүтэй холбогддог.

CSN нь Arduino -ийн дижитал 10 зүүтэй холбогддог.

SCK нь Arduino -ийн дижитал 13 зүүтэй холбогддог.

MOSI нь Arduino дижитал 11 зүүтэй холбогддог.

MISO нь Arduino -ийн дижитал 12 зүүтэй холбогддог.

Алхам 6: Бээлийний холболт (дамжуулагч)

• Уян мэдрэгч нь Arduino -тэй нийцтэй байхын тулд хэлхээ шаарддаг. Flex мэдрэгч нь хувьсах эсэргүүцэл тул хүчдэл хуваагч ашиглахыг зөвлөж байна. Би 10K эсэргүүцэл ашигласан.
• Мэдрэгчээс бүх GND утсанд холбогдсон үндсэн GND (газардуулга) утас нь Arduino -ийн GND -тэй холбогддог. Arduino -аас +5 В нь гол эерэг хүчдэлийн утас руу явдаг. Уян хатан мэдрэгч бүрийн утсыг хүчдэл хуваагчаар тусдаа аналог оролтын зүүгээр холбодог.
• Би хэлхээг бээлий дээр хялбархан суулгаж болох жижиг ПХБ дээр гагнав. Та хэлхээгээ ПХБ -ийн оронд жижиг талхны хавтан дээр хийж болно.
• Та бээлийний хэлхээнд 9В батерей ашиглаж болно.
• Хэрэв та доор үзүүлсэн тээглүүрээс өөр тээглүүр ашигласан бол тэдгээрийг кодоор солино уу.

Уян хатан мэдрэгчийн холболтууд:

Flex-1 нь Arduino-ийн аналог 01 (A1) руу холбогддог.

Flex-2 нь Arduino-ийн аналог 02 (A2) руу холбогддог.

Flex-3 нь Arduino-ийн аналог 03 (A3) руу холбогддог.

Flex-4 нь Arduino-ийн аналог 04 (A4) руу холбогддог.

Flex-5 нь Arduino-ийн аналог 05 (A5) руу холбогддог.

NRF24L01 модулийн холболтууд:

VCC нь Arduino -ийн +5V -тэй холбогддог.

GND нь Arduino -ийн GND -тэй холбогддог.

CE нь Arduino -ийн дижитал 9 зүүтэй холбогддог.

CSN нь Arduino -ийн дижитал 10 зүүтэй холбогддог.

SCK нь Arduino -ийн дижитал 13 зүүтэй холбогддог.

MOSI нь Arduino дижитал 11 зүүтэй холбогддог.

MISO нь Arduino -ийн дижитал 12 зүүтэй холбогддог.

Алхам 7: Төслийн эх код

Эх кодыг зөв ажиллуулахын тулд дараах зөвлөмжийг дагана уу

• RF24.h номын санг татаж аваад Arduino номын сангийн хавтас руу зөөнө үү.
• Уян мэдрэгчийг бээлий дээр холбосны дараа уян мэдрэгч бүрийн илрүүлсэн хамгийн бага ба хамгийн их утгыг уншиж, тэмдэглээрэй.
• Дараа нь эдгээр утгыг дамжуулагч (бээлий) код руу оруулна уу.
• Серво хөдөлгүүрийг servo моторт холбохоос өмнө бүх servo моторыг 10 эсвэл 170 градусаар байлга.
• Серво дамарыг холбохдоо хуруугаа хаалттай эсвэл нээлттэй байрлалд байлга (servo байрлалын дагуу).
• Дараа нь сүлжих утас сунах хүртэл servo дамарыг боож өгнө.
• Серво хөдөлгүүрийг нэг нэгээр нь шалгаж, бүх хуруугаа хаалттай, нээлттэй байрлалд шилжүүлнэ.
• Дараа нь servo моторын хамгийн сайн өнцгийг аваарай (хуруугаа хааж, онгойлгох үед servo өнцөг).
• Серво моторын өнцөг ба уян хатан мэдрэгчийн утгыг дамжуулагч код руу дараах байдлаар оруулна уу.

уян хатан мэдрэгч мин. утга, уян хатан мэдрэгч хамгийн их. утга, servo мин өнцөг, servo max. өнцөг

(flex_val = газрын зураг (flex_val, 630, 730, 10, 170);

• Хүлээн авагчийн эх кодод ганцхан өөрчлөлт орсон байна. Дамжуулагчийн аль уян мэдрэгч нь хүлээн авагчийн аль servo моторыг хянах вэ? Жишээлбэл, msg [0] нь x sensor-5-ийн өгөгдлийг илгээдэг. Хэрэв та servo мотор-5-ийг уян мэдрэгч-5-аар удирдахыг хүсвэл 'servo-5.write (msg [0])' гэж бичээд үүнийг хийж болно.
• Хэрэв та хэлхээнд үзүүлсэн тээглүүрээс өөр тээглүүр ашигласан бол тэдгээрийг хоёуланг нь өөрчил.

Сүүлийн хэсэг нь жаахан төвөгтэй гэдгийг би мэднэ, гэхдээ бүү мартаарай: хэцүү зүйл байхгүй! Чи үүнийг хийж чаднаа! Зүгээр л бодож, судалж, өөртөө итгэж, хичээгээрэй.