Расмус Клумп - Pixel Art Pancakes: 5 алхам

2024 Зохиолч: John Day | [email protected]. Хамгийн сүүлд өөрчлөгдсөн: 2024-01-30 11:04

Та бин хийж өгөх робот гартай болохыг хүсч байсан уу? Та пиксел урлагт дуртай юу? Одоо та хоёуланг нь авч болно! Энэхүү маш энгийн тохиргоог хийснээр та робот гараар пиксел зургийн бин хийж, эргүүлж болно.

Санаа

Энэхүү санаа нь кинематик ба координатын системийг ашиглан роботын төхөөрөмжийг хуушуур зурах явдал юм. Энэ тохиолдолд бид 8х8 пикселийн бин хийж байна, гэхдээ та хүссэн хэмжээгээрээ пиксел хийх боломжтой.

Хуушуурын зуурмагийг будахын тулд бид 4 өөр жимсний өнгө, өнгө тус бүрт 1 хоолой ашиглаж байна. Та хүссэн хэмжээгээрээ олон өнгө хийх боломжтой

Алхам 1: бүрэлдэхүүн хэсгүүд

Техник хангамж:

• Бид WidowX робот гарыг ашиглаж байна (https://www.trossenrobotics.com/widowxrobotarm)
• WidowX-ийн гарт тохирсон 4 диспенсер (https://www.amazon.com/Refill-Empty-Tubes-Cosmetic-Containers/dp/B00NZRCCO2)
• Диспенсер эзэмшигчийн хувьд 50x4 см хэмжээтэй царс модны хаягдал хэсэг
• WidowX ба диспенсер эзэмшигчийн суурь болгон 40х60 см хэмжээтэй модон мод
• палет хутганы зориулалттай 4х8 см хэмжээтэй хаягдал мод
• 1 зөөврийн зуух
• Хайруулын таваг
• Paletknife

Програм хангамж

• Armlink
• InterbotiXArmPlayback
• Arduino IDE 1.0.6
• Arbotix номын сан

Алхам 2: Тохируулах

Нэгдүгээрт, бид WidowX -ийг фанер дээр бэхлэхийн тулд бэхлэх хэрэгтэй (1 -р зургийг үз). Дараа нь бид царс модыг фанераар засах гэж байна. Дараа нь WidowX нь бусад тараагчийг тогшуулахгүйн тулд 4 цооног өрөмдөж 5 см -ийн зайтай байх ёстой (2 -р зургийг үзнэ үү. Одоо хусуурны хувьд 8х4 см хэмжээтэй модоор оролт хий (3 -р зургийг үз). WidowX -ийг шүүрч авах боломжтой байсан бол хусуур нь байрлалтай байх ёстой. Одоо үлдсэн зүйл бол зуух, хайруулын тавгийг WidowX -ийн ойролцоо байрлуулах явдал юм.

Бидний чимхэх мотор халуунд тэсвэрлэх чадваргүй болохыг олж мэдсэн тул жижиг халхавч хийх шаардлагатай болсон (Зураг 4 -ийг үз). Энэ нь картон, тугалган цаасаар хийгдсэн боловч сэтгэл татам мэт ажилладаг.

Алхам 3: шалгалт тохируулга хийх

Одоо бид бүх бүрэлдэхүүн хэсгүүдийг тохируулсны дараа үүнийг хийх цаг болжээ

WidowX -ийг тохируулна уу. Энэ нь тодорхой хугацаа шаардагдах боловч эцсийн үр дүнд хүрэх нь маш чухал юм. Процессийн явцад танд дахин шалгалт тохируулга хийх шаардлагатай болж магадгүй гэдгийг бид мэдсэн. Энэ нь WidowX -ийн цохилт, дулаан тэлэгч бүрэлдэхүүн хэсэг эсвэл бусад хувьсагчтай холбоотой байж болох юм.

WidowX -ийг тохируулах арга бол Arm Link програмыг ашиглан тогтсон цэгүүдийг олох явдал юм. Автомат шинэчлэлтийн функцийг ашиглан засах цэг рүү ойртоорой. Дараа нь засах цэгтээ сэтгэл хангалуун болтол жижиг тохируулга хийж, шинэчлээрэй. Одоо засах цэг бүрийн хувьд давтана.

Бид тогтсон бүх цэгээ олох хэрэгтэй. Бид авсан

· 4 тараагч

· 4 хуваарилагчийн яг дээр

· Хусуур (үүрэнд байгаа үед)

· Хусуур (үүрнийхээ яг дээд талд байх үед)

· Манай координатын систем хайруулын тавган дээр эхэлж байсан.

Бидэнд хусууранд 2 оноо хэрэгтэй байгаа шалтгаан нь WidowX нь 2 цэгийн хоорондох хамгийн хялбар замыг сонгохоор програмчлагдсантай холбоотой юм. Энэ нь ховилыг яг үүрэнд нь оруулах цэг байхгүй бол ховилыг зөв үүр рүү нь шургуулна гэдэгт итгэлтэй байж чадахгүй гэсэн үг юм. Энэ нь мөн WidowX -ийг барьж авах замд нь цохихгүй байгаа эсэхийг шалгахын тулд та хуваарилагчийн дээр цэг нэмж оруулахыг хүсч магадгүй гэсэн үг юм.

Хэрэв гар нь нэг байрлалаас нөгөө байрлал руу шилжиж буй зүйлд цохилт өгөх юм бол бусад объект (хайруулын таваг, зуух гэх мэт) -ээс хол байгаа эсэхийг шалгахын тулд хоёр байрлалын хооронд цэг нэмэх шаардлагатай.

Бүх оноогоо авсны дараа та програмчлалын хэсгийг хийхэд бэлэн болно.

Алхам 4: Програмчлал

Манай үндсэн програмыг Arbotix -д зориулсан interbotiXArmPlayback гэж нэрлэдэг. Энэ нь Armlink дээр хийгдсэн дарааллыг ажиллуулах боломжтой.

InterbotiXArmPlayback дотор бид widowX роботыг ашигладаг бөгөөд товчлуур хавсаргаагүй болохыг тодорхойлдог. Хөтөлбөрийн дотор Kinematic.h хуудсыг ашиглахын тулд үе тус бүрийн урттай globalArm.h гэсэн 3 номын сан байдаг. Сүүлчийн номын сан нь дарааллыг бичсэн ArmSequence.h юм. Бид interbotiXArmPlayback ашигладаг, учир нь энэ нь роботыг удирдахын тулд X, Y, Z тэнхлэгийг ашиглах боломжтой кинематиктай болсон. Дараа нь бид Armlink ашиглан хоолойг зуурсан гурилаар зуурах, хусуурыг нунтаглах, 8х8 координатын системийн эхлэх цэгийг олох гэх мэт цэгүүдийг хайж олох болно (1 -р зургийг үз). Бид координатын систем дэх цэгүүдийн хоорондын зайг тооцоолохын тулд туршилт ба алдааг ашигласан. Та энэ зайтай тэнцэх ёстой бөгөөд цэг бүрт зуурмагийн хэмжээг өгнө.

Бид зураг тус бүрт хуудас, blomst.h - цэцэг, fugl.h - шувуу, Pokeball.h - Pokeball, манай 8х8 хэмжээтэй зурган дээрх 4 өөр өнгө бүхий 64 байрлалтай тул бидэнд зөвхөн хэрэгтэй байсан. Роботоос зуурсан гурил тавихыг хүссэн "//" тэмдгийг устгах эсвэл нэмэхийн тулд (2 -р зургийг үз).

Бидний хийсэн код RAR файлд байна.

Алхам 5: Зарим урам зориг

Пикселийн урлагийн бингийн зарим жишээг энд оруулав. Гэхдээ таны төсөөлөл бол хязгаар юм гэдгийг санаарай:)