UCL-Embedded-Omnidirestional Handsfree машин: 4 алхам

2024 Зохиолч: John Day | [email protected]. Хамгийн сүүлд өөрчлөгдсөн: 2024-01-30 11:04

Машины дээгүүр хөдлөхөд таны гарыг дагах олон талт машиныг ингэж бүтээх болно. "3d prrint omni-bil" файл нь машины хүрээний зориулалттай 3D хэвлэмэл хэлбэр юм. "Omni-car" файл бол таны arduino самбарын код юм. Кодонд "а" нэртэй тогтмол байна. Мотороос хамааран та энэ утгыг дахин тооцоолох хэрэгтэй болно. Энэ нь нэг бүтэн эргэлт хийхэд шаардагдах алхамын хэмжээг 360 -д хуваах замаар тооцоологддог. Хэрэв таны хөдөлгүүр асах үед "үхсэн цаг" байвал "b" тогтмол хэрэгтэй болно. Энд сэжиглэгдэж буй моторын хувьд "b" утга нь нэлээд өндөр бөгөөд програм нь жаахан шалгагдаагүй байгааг энд тэмдэглэх нь зүйтэй. Бие даасан эд ангиуд ажилладаг боловч чиглүүлэлт хийхэд ашигладаг мотор нь туршихад найдваргүй байсан.

Үүний тулд танд хэрэгтэй болно:

1 arduino bord

Өөрийн сонгосон 2 шатлалт мотор

2 DRV8825 stepper мотор жолооч

2 HC-SR04 хэт авианы мэдрэгч

M-M ба F-M конектор кабель.

Алхам 1: Алхам 1: Мэдрэгчийг холбоно уу

Бүх зүйл 3D хэвлэгдсэн бол хайрцгийг аваад хоёр урт саваа аваарай. Модны дээш өргөгдсөн хэсгийн төгсгөлд мэдрэгчийг чанга холбоно уу. Хуваасан үзүүрийг хайрцаг руу шургуул. Хамгийн зүүн талын мэдрэгчийг холбохын тулд VCC -ийг 5v, gnd -ийг газард, arduino дээрх 3 -р порт руу залгаж, arduino -ийн 4 -р порт руу цуурайт. Нөгөө мэдрэгчийг триг 5 -р портод, цуурай 6 -р порт руу залгаарай.

Алхам 2: Алхам 2: Дугуйг угсрах

Дугуй дээр резинэн туузыг тавиад зүтгүүрийг аваарай. Дараа нь дугуйг эзэмшигч рүү болгоомжтой хийнэ. Тэнхлэгийн нүх нь хөдөлгүүрийн бэхэлгээтэй ижил талд байгаа эсэхийг шалгаарай. Моторыг дугуйны хажуу талд найдвартай бэхлээрэй. Моторыг жолооч хүртэл холбоно уу. Драйвер дээрх зүү зүүг 10 порт руу, алхам зүүг 11 порт руу залгах шаардлагатай.

Алхам 3: Алхам 3: Diretion моторыг холбоно уу

Нөгөө моторыг 3D хэвлэсэн хайрцагт оруулна уу. Үүнийг найдвартай бэхлэхээ мартуузай. Энэ моторыг нөгөө мотор жолооч руу холбоно уу. Энэ драйверын алхам зүүг 9 -р порт руу залгаж, dir pin -ийг 8 -р зүүгээр arduino самбар дээрээ холбох шаардлагатай.

Алхам 4: Алхам 4: Риг угсрах

1 -р зурагт үзүүлсэн хоёр хэсэг нь машины доод хэсэг юм. Доод талын хөлийг хэмжээгээр нь огтолж авах шаардлагатай. Машинд байгаа резинэн тууз өөхлөх тул загвар өмсөгчдийг удаан хүлээх хэрэгтэй. Дугуй нь газартай холбогдохын тулд хөлөө хайчилж ав. Дугуй ба эзэмшигчийг гурван хөлтэй хэсэгт байрлуул. Дугуйг байрлуулсан гэх мэт нөгөө хэсгийг дээрээс нь гулсуулна уу. Дугуй эзэмшигчийн тэнхлэгийн булбус хэсэг нь хоёр хэсгийн дээр байх ёстой. эцэст нь доод хэсгийг хайрцагны ёроолд шургуулна уу. M-M утас, эсвэл товчлуурыг аваад 7-р порт руу залгаарай. Утасны нөгөө үзүүрийг газардуулгатай холбоно. Машиныг асаахын тулд энэ утсыг салгаад гараа машины дээгүүр 5 секундын турш барина. Машин одоо таны гарыг дагах ёстой. 7 -р порт нь татах горимд байгааг анхаарна уу, хэрэв та утас тавихгүй бол энэ нь үргэлж асах болно. Газардуулгатай холбогдсон үед машин "зогсолт" горимд ажиллах болно.