Чайботский (төгөлдөр хуур тоглодог робот): 12 алхам (зурагтай)

2024 Зохиолч: John Day | [email protected]. Хамгийн сүүлд өөрчлөгдсөн: 2024-01-30 11:04

Энэхүү зааварчилгааг Өмнөд Флоридагийн Их Сургуулийн Makecourse төслийн шаардлагыг биелүүлэх зорилгоор бүтээсэн болно (www.makecourse.com)

Чайботский бол Arduino хөдөлгүүртэй төгөлдөр хуур тоглодог робот юм. Төгөлдөр хуурчдыг гараа алдаж, дууны аяыг тоглуулж чадахгүй байгаа, эсвэл дуэт тоглохыг хүсч байгаа ч найз нөхөдгүй байсан ч дагалдан явах боломжтой зүйлийг бүтээх нь түүний сэдэл байв. Одоогийн байдлаар C гол дуунуудаар хязгаарлагдаж байна (ямар ч орон сууц, хурц үзүүр байхгүй).

Материал:

• 3D хэвлэсэн дээд.
• 3D хэвлэсэн доод хэсэг.
• 3D хэвлэсэн 8 хуруу.
• 3D хэвлэсэн саваа эзэмшигч.
• 1/8 "инчийн фанер, ойролцоогоор 11" x4 ".
• 8 метал араа бичил servo.
• Ардуино Уно.
• Жижиг талхны самбар.
• Холбогч кабель.
• Arduino -ийг тэжээх 9V зай ба адаптер.
• Гадаад цахилгаан хангамж (гар утасны батерейны банк).
• USB кабель.
• 28byj-48 шатлалт мотор.
• 2 1/8 "ган саваа, 12" урт.
• 1 5/32 "хоолой, ойролцоогоор 4" урт.
• 2 1/8 "хуруу шил, тус бүр нь ойролцоогоор 10".

Алхам 1: эд ангиудыг 3D хэвлэх

Төслийн ихэнх хэсгийг 3D хэвлэх зориулалттай. Үүнд дээд ба доод корпус, 8 хуруу, өлгүүр ба бүлүүр, түүнийг дэмждэг саваа эзэмшигчид багтана.

Хурууны 1 ба хурууны 2 гэсэн хоёр өөр хувилбар байдаг. 1 -р хуруу нь хамгийн урт бөгөөд дээд эгнээнд байрлах servos -той нийцсэн байхаар бүтээгдсэн. 2 -р хуруу нь богино бөгөөд доод эгнээний servo -той хамт явдаг.

Тавиур ба бүлүүр нь арай дэндүү нарийн бөгөөд гулгах хандлагатай байгаа тул туршиж үзээд арай бүдүүн юм хий. Мөн бүлүүрийн хэмжээг хязгаарлах хэрэгтэй. Бүлээ том байх тусам гишгэгчийн эргүүлэх хүчийг ихэсгэх шаардлагатай бөгөөд хагас алхтай байсан ч одоо ихэвчлэн зогсдог.

Хэвлэх:

• 1хГарын дээд хэсэг
• 1хГарын доод хэсэг
• 4xFinger 1
• 4xFinger 2
• 2xRod эзэмшигч
• 1xRack
• 1xPinion

Алхам 2: Орон сууцны цооног өрөмдөх

IR хүлээн авагч болон цахилгааны утсыг байрлуулахын тулд орон сууцны ёроолд нүх өрөмдөх шаардлагатай.

Утасныхаа диаметрийг хэмжиж, арын хэсэгт нь өрөмдөж цахилгаан дэвсээр дамжин өнгөрөх нүх гарга.

Зураг дээр үзүүлсэн шиг доод хэсгийн зүүн урд талд IR хүлээн авагчийн хэмжээтэй нүх өрөмдөнө.

Алхам 3: Сервүүдийг тэгшлээрэй

Сервүүд бүгд ижил өнцгөөр байх ёстой. Үүнийг хийхийн тулд Arduino ашиглан servo байрлалыг 90 градусаар тохируулаад гараа гадаргуутай зэрэгцээ байрлуулна. Бүх servo -ийн хувьд орон сууцанд оруулахаасаа өмнө гараа зөв чиглүүлж байгаа эсэхийг шалгаарай.

Алхам 4: Серво оруулах

Дээд талын орон сууц нь servos -ийг тохируулах зориулалттай 8 нүхтэй. Мөн утсыг доод хэсэгт буулгах нүхнүүд байдаг.

4 доод servo -ийг эхлээд оруулаад утсаар дамжуулна. Дараа нь дээд 4 servo -ийг оруулаад утсыг ижил нүхээр тэжээнэ.

Бүх servo гарыг оруулсны дараа ойролцоогоор ижил өнцөгт байгаа эсэхийг шалгаарай.

Алхам 5: Хуруугаа хавсаргана уу

8 хуруутай. 4 богино, 4 урт. Урт нь servo -ийг дээд эгнээнд, богино нь доод талд байгаа servo -той явдаг.

Хуруугаа үүрэнд оруулаад 1/8 инчийн хоолойгоор шургуул.

Илүүдэл хоолойг хайчилж аваад файлаар хийнэ.

Алхам 6: Цахилгаан хангамжийг холбоно уу

Энэ төслийн хувьд би зайны банк ашиглан гадаад цахилгаан хангамжийг ашигласан. Энэ нь 5V -д үнэлэгдсэн бөгөөд 2А хүртэл тэжээх чадвартай тул би үүнийг хийсэн. Серво бүр ойролцоогоор 200 мА зарцуулдаг бөгөөд Arduino нь бүх servo -ийг тэжээх хангалттай гүйдлийг өөрөө хангаж чаддаггүй.

Жижиг талхны самбараас цахилгаан дамжуулах хоолойг салгаад доод хэсгийн доод хэсэгт бэхлээрэй.

Би USB утсыг хуулж өгөгдлийн шугамыг арилгасан. USB кабель нь улаан, хар, ногоон, цагаан гэсэн 4 утастай байх болно. Улаан, хар л бидэнд хэрэгтэй. Эдгээрийг хуулж ав. Утаснууд нь нарийн ширхэгтэй утас байсан тул 9В батерейны холбогч руу гагнав. 9V адаптер хажууд нь байсан. Дараа нь би эерэг болон сөрөг талхны талбар руу оруулав.

Алхам 7: Stepper мотор ба жолоочийн самбарыг холбоно уу

Stepper моторыг доод орон сууцанд оруулаад утсыг нүхнээс болгоомжтой хийнэ.

Жолоочийн самбарыг хаана ч хамаагүй халааж болно.

Алхам 8: Утсыг холбоно уу

8 servo дижитал утас нь 2-9 дижитал тээглүүрт бэхлэгддэг. Тэдгээрийг зөв дарааллаар хавсаргасан байх нь чухал юм. 4 -р зурагт үзүүлсэн зүүн талын ихэнх servo (servo1) нь 2 -р зүү дээр бэхлэгддэг. Сервогийн эерэг ба сөрөг хар тугалга нь талхны самбар дээр бэхлэгддэг. IN 1 - IN 4 шошготой stepper хянагчийн самбар дээрх 4 утсыг 10-13 дижитал тээглүүрт хавсаргасан болно. Stepper хянагчийн самбараас авсан эерэг ба сөрөг утсыг талхны самбарт залгадаг. IR хүлээн авагч нь Arduino дээрх 5V ба газардуулгатай холбогдсон бөгөөд өгөгдлийн зүү нь аналог 1 -р зүүтэй холбогдсон байна.

Fritzing диаграммд цахилгаан хангамжийг хоёр АА батерейгаар дүрсэлсэн болно. Үнэндээ хоёр АА батерей бүү ашиглаарай. Stepper -ийг диаграммд хавсаргаагүй болно.

Алхам 9: Arduino руу код оруулах

Одоогоор код нь "StepperAK" нэртэй stepper-ийн номын санг ашиглаж байгаа боловч хагас номын горим нь 28byj-48-тэй энэ номын сантай ажиллахгүй байна. Үүний оронд би энэ номын санг ашиглах, хагас алхам горимыг ашиглахыг зөвлөж байна. Кодыг тайлбарлаж, юу болж байгааг тайлбарлаж өгдөг.

github.com/Moragor/Mora_28BYJ_48

Кодын эхэнд байгаа массивууд нь дуунууд юм. Эхний 8 мөр нь servo -той тохирч байгаа бөгөөд сүүлчийн эгнээ нь тэмдэглэлийн цагийг ашиглана. Хэрэв 1 байвал тэр серво тоглогдоно. Хугацааны мөрөнд 1 нь 1/8 тэмдэглэлийг зааж өгсөн болно. Тиймээс 2 нь b 2 1/8 тэмдэглэл эсвэл 1/4 тэмдэглэл болно.

Алхам 10: Байшингийн ёроолд саваа оруулах

5/32 "хоолойг ойролцоогоор 2" 1.5 "хэсэг болгон хайчилж ав. Хоолойн ёроолыг зүлгүүрээр үрээд дараа нь бага зэрэг супер цавуу түрхээд доод хэсгийн нүхэнд оруулна.

Алхам 11: Дээд ба доод хэсгийг хавсаргана уу

Дээд талын орон сууцыг доод хэсэгт нь холбоно уу. Энэ хоёрын хооронд кабель гацахаас болгоомжил.

Алхам 12: Суурийг бий болгох

Суурь нь модонд наалдсан хоёр саваа бариулаас бүрдэнэ. Би гарынхаа товчлууруудын тусламжтайгаар өндрийн түвшинг авахын тулд доор нь 1/8 диск нэмсэн.

Тавиурыг мөн сууринд наасан байна.

Одоо та зүгээр л 2 ган саваа оруулаад ботийг нь гулсуулж аваад явахад л хангалттай.