Сканнер Turret and Cannon: 10 алхам (зурагтай)

2024 Зохиолч: John Day | [email protected]. Хамгийн сүүлд өөрчлөгдсөн: 2024-01-30 11:04

Бид өөр өөр ардуино мэдрэгч ашиглан функциональ прототип хийх ёстой байсан тул бидний сонголт бол сканнер илрүүлсэн объект руу сум харвах их буутай цамхаг бүтээх явдал байв.

Цамхагийн үйл ажиллагаа нь скан хийгчийн тогтмол хөдөлгөөнөөс 180 градусын шүүрээр эхэлдэг бөгөөд ямар нэгэн зүйлийг илрүүлэх үед их буу нь сканнер зааж буй чиглэл рүү шууд чиглүүлж, хоёр товчлуурыг ашиглана. буудаж, сум бууддаг.

Энэ нь мөн радар интерфэйсээр дамжуулан илрүүлсэн объектуудыг дэлгэц дээр харуулах болно.

Жауме Гуардиола, Дамиа Куси нарын төсөл

Алхам 1: Шаардлагатай материал

БАРИЛГЫН МАТЕРИАЛ:

- 1x DIN A4 метакрилат 0, 4мм хэмжээтэй хуудас.

- 1x модон 0, 3мм хэмжээтэй хуудас. Хэмжээ: 600 мм x 300 мм.

- 1х нугас.

- Халуун цавуу.

- Эпокси хоёр бүрэлдэхүүн хэсгийн цавуу.

- Супер цавуу.

- Модон блок.

- Уян харимхай хамтлаг.

- Үзэгний хоолой.

- Жижиг утас.

ЦАХИМ МАТЕРИАЛ:

- 3x servo мотор MMSV001. (https://www.ondaradio.es/Catalogo-Detalle/3034/rob…

- 1х хэт авианы ойролцоо мэдрэгч HC-SR04. (https://www.amazon.es/ELEGOO-Ultrasonidos-Distanci…

- 1 ширхэг ардуино нано.

- Холболтын утас (боломжтой бол улаан, хар, цагаан).

- Цагаан тугалга.

- Гагнуурчин.

Алхам 2: Дизайн

Цамхагийн гадна дизайны зургийг Autocad дээр хийсэн. Энэ файл нь их буу, радарын механизмыг хамарсан гаднах угсралтад шаардлагатай бүх эд ангийг харуулав.

Алхам 3: Лазераар хийсэн модон хуудас

Autocad файлын тусламжтайгаар бид дүрсийг илүү нарийвчлалтай, илүү сайн харагдуулахын тулд лазераар зүсэх боломжтой боловч тэдгээрийг гараар хэмжиж авах боломжтой.

Алхам 4: Ассемблейн танилцуулга

Манай их бууг хоёр үндсэн бүтцэд хуваах болно. Бүх servo-мотор, холболт, түүнчлэн arduino Nano хавтан дотор суурийг байрлуулах болно; Дараа нь дотор нь өөр нэг servo мотор, буудлагын механизм барьсан хөдлөх их буу байна.

Энэ алхам дээр бид зураг дээр үзүүлсэн шиг суурийг угсарч эхэлнэ, халуун цавуу эсвэл эпокси цавуу ашиглаж болно. Төвийн нүх нь их бууг хөдөлгөх servo -ийг хадгалах зориулалттай (дээд талаас нь оруулах боломжтой) ба түүний доор (хамгийн тохиромжтой нь коаксиаль байдлаар) бид хэт авианы мэдрэгчийг хөдөлгөх servo -ийг суурилуулах болно.

Алхам 5: Их бууны дизайн

Их бууны дизайны хувьд бид дөрвөлжин модон хэсэг, лазераар зүсэгдсэн метакрилат хоёр хэсгийг ашигласан. Та мөн Autocad зургийг эндээс олж болно.

Үүнийг угсрахын тулд бид халуун цавуу болон будгийн соронзон хальсны арматурыг ашигласан боловч үүнийг хүссэнээрээ нааж болно.

Их бууны хоолой нь ердийн үзэг бөгөөд сум нь энгийн зөөлөн сум байх болно. Мөн уян харимхай туузыг ашиглан буудах механизмын шаардлагатай хурцадмал байдлыг хадгалж, дахин ачаалах шаардлагатай үед сумыг дээш татах утсыг ашиглана.

Зураг дээрх бүх хэмжилтийг миллиметрээр хэмждэг; Их бууны үзүүрийг 3 мм дээш өргөгдсөн тул сум үргэлж төгсгөлд нь үлдэх бөгөөд араас нь буудаж болно. Сумыг дотор нь байлгахын тулд төгсгөлд нь бага зэрэг цавуу нэмсэн боловч буудсан хүнийг цохихыг зөвшөөрсөн байна.

Их бууны дээд хэсэгт байрлах servo бол буудагчийг буулгах, дахин ачаалах механизм бөгөөд servo -д бэхлэгдсэн хөшүүрэг байдаг бөгөөд хэвтээ байрлалд буудлагын замд саад учруулж, сумыг онох хүртэл хагас байлгадаг. Буудлагын механизмд бага зэрэг хурцадмал байдал үүсгэж, ойролцоогоор 30 градусын зайтай холбоо барихаа больж, замыг нь дагаж, буудна (дээрх зургийг үзнэ үү). Дахин ачаалахын тулд та механизмыг 30 градусын цэгээс дээш татаж, бэхэлсэн утсыг ашиглан дахин ачаалах товчлуурыг дарах хэрэгтэй бөгөөд энэ нь servo -ийг анхны хэвтээ байрлал руу буцааж авч, буудагчийг шаардлагатай болтол нь байлгана. дахин буудна.

Анхаарна уу: Их бууг нарийн багажгүйгээр угсрах, бүтээх нь туршилт, алдааны нэг хэлбэр бөгөөд бүх зүйлийг шаардлагатай байдлаар хэрхэн яаж зохицуулахыг олж мэдэхэд хэсэг хугацаа шаардагдах тул угсрахдаа нарийн тааруулах процесс шаардлагатай болно. Бүх зүйл холбогдож, бүх байрлалыг зөв уялдуулахын тулд ажиллаж байгаа үед их буу, радар байгууламжийг барихыг бид зөвлөж байна.

Алхам 6: Arduino холболтууд

Энэ бол arduino холболтын схем юм. Үндсэндээ тус бүр нь газардуулгатай, 5V ба 9, 10, 11 -р зүүтэй холбогдсон 3 servo байдаг (9 нь радарыг хөдөлгөж, 10 нь их бууг хөдөлгөж, 11 нь дахин ачаалах хөшүүргийг хөдөлгөдөг), дараа нь ойролцоо мэдрэгч нь 2 ба 3 -р зүүтэй холбогдсон байна. дээрээс нь 4 ба 5 -р тээглүүртэй холбоотой хоёр товчлуур байна; тэд дахин ачаалж, галлах болно. Энэ бол (дээрх зураг) ашигласан холболтын схем юм.

Алхам 7: Код

Боловсруулалт ба Arduino дээрх радар интерфейстэй холбоотой ихэнх кодыг гадны эх сурвалжаас иш татан гаргаж авсан бөгөөд бидний хийсэн ажил бол тодорхой объектыг төлөвлөсөн хүрээ рүү чиглүүлэхийн тулд их бууны бүх хэсгийг зөөх кодыг тохируулах явдал байв. Дээрх arduino болон боловсруулах файлуудад бүх кодыг оруулсан болно.

Arduino код:

- Aimobject () функцэд дараах мөр байна: if (objectin> 10) {энд 10 -ийн утга нь илрүүлэх "хүрээ" -ийг тодорхойлно. Хэрэв утгыг бууруулбал их буу нь жижиг объектыг онилох боловч дуу чимээнд амархан өртөх болно, хэрэв утга нь том байвал зөвхөн том объектуудыг илрүүлэх боловч илүү том зорилгыг илүү нарийвчлалтай хийх болно.

- aimobject () функцэд өөр нэг мөр байна:

хэрэв (сүүлчийн зай <5) {

….

хэрэв (сүүлчийн зай <45) {

Энэ нь зорилтот идэвхтэй зайг тодорхойлдог бөгөөд их бууны объект руу чиглүүлэх хамгийн бага ба хамгийн их зайг (см -ээр) тодорхойлж болно. Бид 45 см -ээс дээш хэмжээтэй объектуудыг хэт авианы мэдрэгчээр нарийвчлалтайгаар бараг илрүүлдэггүй гэж үздэг, гэхдээ энэ нь таны системийн бүтцийн чанараас хамаарна.

Боловсруулах код:

- Бид боловсруулалтын нарийвчлалын кодыг өөрчлөхийг зөвлөдөггүй, энэ нь интерфэйсийг бүхэлд нь эвдэж, засахад хэцүү байх болно.

- Боловсруулалтын тохиргоонд солих шаардлагатай параметр байдаг. (68 -р шугамын эргэн тойронд).

myPort = шинэ цуваа (энэ нь "COM9", 9600);

COM9 нь таны arduino портын дугаараар солигдох ёстой. жишээ ("COM13"). Хэрэв Arduino ажиллахгүй байгаа эсвэл порт буруу байвал боловсруулалт эхлэхгүй.

- Бид боловсруулалтын зарим параметрүүдийг шаардлагатай зай, хязгаарт тохируулан өөрчилсөн бөгөөд 176 шугамын эргэн тойронд:

хэрэв (зай 300) {

Энэ бол манай хэт авианы мэдрэгчийн үүсгэсэн зарим дуу чимээг арилгадаг онцгой тохиолдол бөгөөд үүнийг тухайн нэгжийн дохионы тодорхой байдлаас хамааран арилгаж эсвэл өөр хүрээг цэвэрлэхийн тулд өөрчилж болно.

Алхам 8: Бүх зүйлийг дээш өргөх

Одоо код ажиллаж, "дэд хэсгүүдийг" суурилуулахад бэлэн болсон тул бид их бууг суурийн төв хэсэгт байрлах servo -д хавсаргах болно. Илүүдэл инерцийн хүчээс зайлсхийхийн тулд servo дагалдах хэрэгслийн нэгийг их бууны доод талд наасан байх ёстой.

Бид хэт авианы мэдрэгчийг нимгэн модон оосортой, нэг servo дагалдах хэрэгслээр холбох тул мэдрэгч нь суурийн урд бага зэрэг шүүрдэж байдаг (суурийн урд талын зүсэгдсэн хэсгүүд нь мэдрэгчийг 180 шүүрдэх боломжийг олгодог. градус). Сервог бага зэрэг дээшлүүлэх шаардлагатай байж магадгүй тул та өөрт байгаа бүх зүйлээ жаахан зогсож болно.

Алхам 9: Ямар нэгэн зүйл буудах гэж оролдож байна

Одоо та ямар нэгэн зүйл буудаж чадах эсэхийг харах цаг болжээ! Хэрэв энэ нь зөв зорилгогүй бол та их буугаа аваад ойрхон байгаа мэдрэгчтэй зэрэгцүүлэхийг хичээх хэрэгтэй болно. Хөдөлгүүрийг тохируулах arduino кодыг энэ алхам дээр хавсаргасан болно.

(Манай бүтцийн хөдөлгөөний хүрээ 0 -ээс 160 градус хүртэл байдаг бөгөөд үүнийг ийм байлгахыг зөвлөж байна, боловсруулах кодыг 160 градусаар тохируулсан тул 80º дээр төвлөрсөн болно).

Та хавсаргасан видеог эндээс татаж авах боломжтой, дахин ачаалах, чиглүүлэх, буудуулах үйл явцыг бүхэлд нь харуулав.

Алхам 10: Рефлексүүд

Jaume -аас:

Arduino төсөл хийх нь төсөөлж байснаас илүү хөгжилтэй байсан гэдгийг хэлмээр байна. Arduino нь ажиллахад үнэхээр ээлтэй, хялбар платформ болж хувирсан бөгөөд үүнээс гадна дэд бүтэц багатай, шинэ санаагаа хурдан туршиж үзэх нь үнэхээр хэрэгтэй юм.

Биднээс салсан өөр өөр мэдрэгч, технологийг туршиж үзэх боломжтой байх нь манай төслүүдэд шинэ, илүү баялаг контент нэмэх үүд хаалгыг нээсэн туршлага болсон юм. Одоо электрон төхөөрөмж дээр суурилсан бүтээгдэхүүн үйлдвэрлэх нь наад зах нь сэтгэцийн саад бэрхшээл биш байх болно.

Дизайн инженерчлэлийн үүднээс авч үзвэл, arduino нь албан ёсны байр сууринаас цаашлаад функциональ талаасаа санаагаа хурдан загварчлах практик, боломжтой арга зам болох нь батлагдсан. Энэ нь бас боломжийн үнэтэй тул компаниудад маш их мөнгө хэмнэх боломжтой бөгөөд бид HP -д зочлохдоо үүнийг харсан.

Багийн ажил нь энэ төслийн талаар бидний хувьд чухал ач холбогдолтой зүйл болсон бөгөөд энэ нь үнэхээр өөр өөр хоёр сэтгэлгээг нэгтгэж, төслийг илүү хүчтэй, бүрэн гүйцэд болгоход тусална.

Дамиягаас: Энэ төслийн төгсгөлд надад хэд хэдэн зүйлийг тайлбарлаж, эцсийн дүгнэлт болгон тайлбарлахыг хүсч байна. Юуны өмнө, бид төслийн агуулгын бүрэн эрх чөлөөнд анхнаасаа талархаж байгаагаа илэрхийлж, энэ нь өөрсдийгөө сорьсон. Бүтээлч байдлаа идэвхжүүлж, ангиас олж авсан олон зүйлийг функциональ загвар болгон хэрэгжүүлэх сайн аргыг хайж олохын тулд хоёрдугаарт, энэ төрлийн төслүүдийн зорилгод талархаж байгаагаа илэрхийлж байна. Аль болох их зүйлийг сурч мэдэхийн төлөө амьдардаг, учир нь бид ирээдүйд бүх мэдлэгээ хэрэгжүүлэх боломжтой болно. Өмнө дурьдсанчлан, үндсэн функцүүд, прототипийг хэрэгжүүлэхэд ямар ач тустай болохыг ойлгохын тулд бид янз бүрийн технологийн зүйлүүдийг туршиж үзэх эрх чөлөөтэй байсан. Эцэст нь хэлэхэд Arduino платформ намайг бүтээсэн гэж хэлмээр байна. Үүнийг ашиглах хязгааргүй арга зам, хичнээн энгийн (анхан шатны мэдлэгтэй) болохыг ойлгох.