RSPI түлхэх товчтой робот алда: 10 алхам

2024 Зохиолч: John Day | [email protected]. Хамгийн сүүлд өөрчлөгдсөн: 2024-01-30 11:04

Та дэлгүүрт алсын удирдлагатай машиныг хараад өөрөө машин хийж болох уу гэж бодож байсан уу? Тийм ээ, та нэг машин барьж, машинаа товчлуураар удирдах боломжтой. Танд энгийн материал хэрэгтэй бөгөөд та өөрөө товчлуур бүхий робот машин бүтээх боломжтой. Одоо доорх алхмуудыг дагаж, товчлууртай робот машинаа бүтээгээрэй.

Алхам 1: Материалыг цуглуулах

Эхлэхээсээ өмнө та энэ төслийг дуусгахын тулд шаардлагатай материалыг цуглуулах хэрэгтэй.

- Raspberry Pi B+

- Хяналт

- Гар

- Хулгана

- Т-Коблер

- Хагас хэмжээтэй талхны самбар

- H-Bridge

- Филлипс халив

- 2 мотортой робот Buggy явах эд анги

- 4 товчлуур

- 9 вольтын батерей

- Зөөврийн цэнэглэгч

- Микро USB утас

- 4 эрэгтэй - эмэгтэй холбогч утас

- 12 эрэгтэй - эрэгтэй холбогч утас

- Python 3 кодлох програм хангамж

- VNC үзэх програмыг татаж авах боломжтой хөдөлгөөнт төхөөрөмж

Алхам 2: Тохируулах

Шаардлагатай материалыг цуглуулсны дараа та машинаа бүтээж болно. Нэгдүгээрт, та Raspberry Pi -гээ дэлгэц, хулгана, гар дээрээ холбох хэрэгтэй. Үүнийг хийсний дараа та гуталчингаа Pi болон хагас хэмжээтэй талхны тавцан дээрээ холбох хэрэгтэй. Одоо та h-гүүрээ хавсаргаж, товчлууруудаа талхны тавцан дээр дарж болно.

Алхам 3: Buggy-ийг H-гүүртэй холбох

Одоо та машинаа бүтээхэд бэлэн байна. Эхлээд та хөдөлгүүрийг h-bridge-д холбох хэрэгтэй, ингэснээр та h-bridge-ийн дээд ба доод хэсэгт байрлах дөрвөн цэнхэр портыг, хэрэв та дээрх зураг дээрх шиг барьж байгаа бол тайлах хэрэгтэй. Үүний дараа та хоёр улаан, хоёр хар эрэгтэй, эрэгтэй холбогч утас авах хэрэгтэй. Дараа нь хар утаснуудыг зүүн боомтууд руу, улаан утсыг баруун боомтууд дээр байрлуулна уу (дээрх зураг дээр үүнийг эсрэгээр нь утастай холбосон байсан ч энэ нь илүү хялбар болгодог). Утаснуудаа цэнхэр портууд дээр байрлуулсны дараа тэдгээрийг чангалж боох хэрэгтэй бөгөөд энэ нь унахаас сэргийлнэ. Одоо таны явах эд анги дээр дугуйны ойролцоо мотор, мотор тус бүрээс улаан, хар өнгийн эмэгтэй холбогч гарч ирэх болно. H-гүүрээс мотор хүртэлх улаан, хар утсыг тааруулаад одоо таны гүүр таны машинтай холбогдсон байна. Хэрэв та h-гүүрээ дээрх зурагтай адилхан барьж байгаа бол дээд портуудыг зүүн дугуйтай, доод портуудыг баруун дугуйтай холбох ёстой гэдгийг санаарай.

Алхам 4: H-гүүрээ Raspberry Pi-тай холбох

Та H гүүрээ алдаатай холбосон бол одоо үүнийг Pi-тай холбож байна. Одоо танд эрэгтэй, эмэгтэй 4 холбогч утас хэрэгтэй болно. H гүүрний бүх дөрвөн холбогч утсыг h-гүүрний урд талын эрэгтэй холбогчдод холбоно. Дараа нь бүх дөрвөн утсыг талхны тавцан дээрх өөр GPIO руу холбоно уу. Би зүүн дугуйнд GPIO 4 ба 17, баруун дугуйнд GPIO 5 ба 6 -ийг ашигласан. Аль дугуй нь ямар дугуйнд зориулагдсан болохыг мэдэхийн тулд таны холбосон эрэгтэй, эмэгтэй хоёр утсыг хөдөлгүүрт холбосон эрэгтэй, эрэгтэй утаснаас илүү ойрхон байгаа h-гүүр дээр төрөл бүрийн дугуй байдаг. Одоо танд h-гүүрэндээ газардуулах утас холбохын тулд эрэгтэй-эрэгтэй утас хэрэгтэй болно. Энэ нь одоо та h-гүүрнийхээ урд талын гурван боомтын дунд боолтыг тайлах хэрэгтэй гэсэн үг юм. Дараа нь утсаа унагаж, унахаас сэргийлж сайтар шургуул. Одоо энэ утсыг талхны тавцан дээрх газардуулгын порт руу оруулна уу.

Алхам 5: 9 вольтын батерейг H-гүүртэйгээ холбох

Машинаа барьж дуусгахын тулд хийх ёстой хамгийн сүүлийн зүйл бол 9 вольтын батерейг холбох явдал юм. Танд зайгаа холбож, газардуулга ба хүчдэлд хуваах холбогч хэрэгтэй болно. Одоо та h-гүүрэн дээрх зүүн талын эхний хоёр портыг тайлах хэрэгтэй. Үүний дараа та зайнаас улаан утсыг зүүн боомт руу оруулж, дараа нь газардуулгын утсыг дунд порт руу оруулах хэрэгтэй. Та дунд портод хоёр утастай байх ёстой, нэг Pi руу газардуулгын утас, зайнаас нэг газардуулгын утас байх ёстой. Одоо портуудыг чангалж, дараагийн алхам руу ороорой.

Алхам 6: Шалгах цэг

Одоо бид товчлуур дээр дарахаасаа өмнө таны машин ажиллаж байгаа эсэхийг шалгах болно. Тиймээс одоо Pi дээрээ Python 3 -ийг нээж, алдаатай ажиллахын тулд доорх кодыг ажиллуулна уу.

gpiozero импортлох роботоос

robby = Робот (зүүн = (4, 17), баруун = (5, 6))

robby.forward ()

Хэрэв таны тэрэг урагшлах юм бол одоо бичнэ үү.

robby.stop ()

Алхам 7: Цахилгаан товчлуурыг холбох

Таны алдаатай машин ажиллаж байгаа эсэхийг шалгасны дараа та товчлуур дарахад бэлэн боллоо. Таны хийх ёстой хамгийн эхний зүйл бол газраас утас тавьж, хоёр талын газардуулгатай холбох явдал юм. Энэ нь таны товчлуурыг утастай болгоход маш хялбар болгоно. Одоо дөрвөн товчлуурыг дээрх зурагтай ижил дарааллаар байрлуул. Товчлуур бүрийн хөл тус бүр өөр эгнээнд байгаа эсэхийг шалгаарай. Одоо товчлуур бүрээс нэг хөлөө газартай холбоно уу. Үүний дараа та товчлуур бүрийг GPIO -той холбох хэрэгтэй болно, ингэснээр бид таны Pi -ээс хамгийн хол зайд байрлах товчлуурыг дуудаж, энэ товчлуурыг GPIO 23 -т холбох болно. Дараа нь таны дөнгөж холбосон товчлуурын баруун талд байгаа товчлуурыг бид дуудах болно. Үүнийг зөв, GPIO 13. руу холбоно уу. Дараа нь таны Pi -д хамгийн ойр байгаа товчлуурыг бид буцааж дуудаж GPIO 21 -тэй холбоно. Эцэст нь зүүн тийш залгаж GPIO 18 -тэй холбох болно.

Алхам 8: Код

Товчлуурыг холбосны дараа та алдааг кодлоход бэлэн болно. Pi дээрээ python 3 -ийг нээж, алдаатай ажиллаж байгаа эсэхийг шалгахын тулд доорх кодыг дагана уу.

gpiozero импортоос Robot, Button

цагаас эхлэн унтах

guizero import програмаас, Pushbutton

robby = Робот (зүүн = (4, 17), баруун = (5, 6))

forward_button = товчлуур (23)

right_button = товчлуур (13)

left_button = Товч (18)

Backward_button = товчлуур (21)

үнэн байхад:

хэрэв forward_button.is_ дарагдсан бол:

robby.forward ()

унтах (2)

robby.stop ()

elif right_button.is_pressed:

robby.right ()

унтах (0.2)

robby.stop ()

elif left_button.is_pressed:

robby.left ()

унтах (0.2)

robby.stop ()

elif Backwards_button.is_pressed:

robby. backward ()

унтах (2)

robby.stop ()

Алхам 9: VNC Viewer -ийг тохируулах

Pi -гээ машиндаа хавсаргасны дараа кодоо утсан дээрээ ажиллуулахын тулд та одоо Pi -гээ утсандаа холбох хэрэгтэй. Эхлээд утсан дээрээ VNC үзэх програмыг татаж аваарай. Дараа нь Pi дээрх VNC дээр дарна уу, энэ нь таны дэлгэцийн зүүн доод талд байх ёстой. Үүнийг хийсний дараа Pi хаяг, хэрэглэгчийн нэр, нууц үгээ оруулна уу. Одоо та Pi -тайгаа холбогдсон байна.

Алхам 10: Өөрийн тэрэг угсрах

Таны хийх ёстой хамгийн сүүлийн алхам бол машинаа угсрах явдал юм. Энэ нь төслийн хамгийн хэцүү хэсэг байж магадгүй, учир нь бүх зүйлийг явах эд ангидаа тааруулах нь бага зэрэг бэрхшээлтэй байдаг. Юу хийснийхээ төлөө эхлээд би батерейгаа доод талд, моторын хооронд наажээ. Дараа нь би зөөврийн цэнэглэгчээ ёроолд нь тавиад Pi -д залгав. Би Pi болон явах эд ангиудын ар талыг тавьж, h-гүүрийг t-clobber дээр наасан. Дараа нь алдааг удирдахад хялбар болгохын тулд талхны самбарыг урд талд нь тавив. Гэхдээ явах эд ангийнхаа хэмжээнээс хамаарч та өөрийнхөөрөө угсрах шаардлагагүй. Одоо та Raspberry Pi -ийнхээ тусламжтайгаар товчлууртай робот машин бүтээж дуусгалаа.