[WIP] Myo Armband -ийн удирддаг Drawbot үүсгэх: 11 алхам

2024 Зохиолч: John Day | [email protected]. Хамгийн сүүлд өөрчлөгдсөн: 2024-01-30 11:04

Бүгдээрээ сайн уу!

Хэдэн сарын өмнө бид үүнийг хянахын тулд зөвхөн Myo хамтлагийг ашигладаг нээлттэй хүрээтэй зурах боть бүтээх санааг хэрэгжүүлэхээр шийдсэн. Бид төслийг анх эхлүүлэхдээ үүнийг хэд хэдэн үе шат болгон хуваах шаардлагатайг мэдэж байсан. Бидний эхний гол үе шат бол зургийн ротын зориулалттай нээлттэй хүрээний загвараар толгойгоо ороож турших явдал байв. Энэ бол стандарт бус тохиргоо бөгөөд энэхүү дизайны давуу тал нь юу болохыг олж мэдэхийг хүссэн юм.

Хоёрдугаарт, энэхүү загварыг бүтээх нь зөвхөн өөртөө ашигтай болохыг бид мэдэж байсан. Бидний дизайн, төлөвлөгөө бол эцсийн хүрээгээ металл болгож, ардуино ашиглан Myo хамтлагт байрлуулсан акселерометр, гироскопоос байр сууриа олж авах явдал байв. Дараа нь энэ мэдээллийг мотор руу илгээж, хэрэглэгчийн хөдөлгөөнийг давтах болно. Энэ нь бидний хоёр дахь үе шатыг гурван үндсэн чиглэлд хуваах болно гэдгийг бид мэдэж байсан.

1. Myo -аас мотор руу програмчлах, Arduino -ээр дамжуулан
2. бидний өгөгдлийг хөдөлгөөнд оруулах цахилгаан дизайн
3. механик дизайн нь бидний хөдөлгөөнийг хөнгөвчлөх боломжийн хэмжээтэй хүрээ бий болгох

Манай багийн гишүүн бүр өөрийн дизайны үйл явцын өвөрмөц хэсгийг ашиглахад хамгийн тохь тухтай байдаг тул бид хүн бүрийн дунд ажлаа таслахаар шийдсэн. Бид мөн дизайн хийх явцдаа блог хөтөлж, дэлхийн өнцөг булан бүрээс ялгаатай нь өдөр тутмынхаа сэтгэгдлийг хянаж байдаг.

Алхам 1: Бидний хийхээр төлөвлөсөн зүйл

Бидний зорилго бол эдгээр хоёр бүтээгдэхүүнийг өмнө нь хэзээ ч харж байгаагүй байдлаар нэгтгэх явдал байв. Бид Myo тууз болон Evil Mad Scientist -ийн AxiDraw -ээс санаа авсан дизайны өөрийн хувилбарын хооронд амьд буухиа хийхээр зорьсон.

Алхам 2: Прототипийн найрлагын жагсаалт

2 2 x 4 модон хавтан 1 Бүс ба гинж хэмжих> = 65 инч 4 Модон хадаас 3 Бүс ба гинжинд тохирсон шүдтэй араа 4 3 x 8 vex цоолсон хавтан 30 ⅜”Резин тусгаарлагч 8 1” диаметртэй угаагч 1 1”диаметртэй модон гогцоо 1 'урт 8 Vex эрэг 1”8 ½” Vex эрэг 8 2”Vex эрэг 8 ¼” Резин тусгаарлагч 48 Vex самар 1 Жижиг зип зангиа

Алхам 3: [Прототип] Бидний гар, тэрэгний дотоод засал чимэглэл

Бид 2х4 хэмжээтэй хоёр ширхэгийг аваад ижил урттай (33 ¼ ) хайчилж авав.

Ширээний хөрөө ашиглан бид самбарын нарийхан хэсгийг гүн, ⅛ өргөн дунд нь ховил хийв.

Дубелийг 4 2 "хэсэг болгон хайчилж, өрмийн машин ашиглан диаметр нь ойролцоогоор ¼" диаметртэй нүх гарга.

Алхам 4: [Прототип] Бидний тэрэг хийх

Хамгийн тохиромжтой нь бид 7х7 хэмжээтэй хоёр ширхэг цоолсон ган ашиглах байсан боловч бидэнд зөвхөн 2х7 хэмжээтэй тууз байсан тул бид тэдгээрийг "X" хэлбэртэйгээр бэхэлсэн.

⅜”резинэн тусгаарлагчийн 5 -ийг овоолж, ялтсуудын булангуудыг хооронд нь бэхлээрэй

1 -р зурагт үзүүлсэн шиг модон алчуурыг сайтар бэхлээрэй, ингэснээр тэдгээрийн хооронд 2 инч орчим зайтай чөлөөтэй эргэлддэг бөгөөд энэ үед бидний угаагчийг ашиглан араа хаана байрлуулахыг харахын тулд зургийг ашигласан боловч дараа нь жижиг хуванцар векс араа илүү сайн ажилладаг болохыг олж мэдэв..

"Vex шураг, ¼" резин тусгаарлагч ба 1 "диаметртэй угаагчийг ашиглан угаагчийг 1 -р зурагт үзүүлсэн шиг өндөр байрлалд бэхлээрэй (бид зөв угаагчийг олж чадаагүй тул бид ногоон хуванцар араа ашигласан) угаагч угаах чадвартай эсэхийг шалгаарай. хялбар ээрэх, хавтангийн ховилд багтах.

Алхам 5: [Прототип] Үүнийг бүгдийг нь нэгтгэх

Самбарыг гадаргуу дээр тавиад тэргэнцэрийг дундуур нь шургуулж, угаагчдыг тэргэнцэрийг самбар дээр байрлуулж, самбарын хоёр талд араагаа хадаж, чөлөөтэй эргүүлнэ. Хоёрдахь самбарын нэг төгсгөлд араа хадаж, төвд байгаа эсэхийг шалгаад эхний самбар дээр перпендикуляр тэргэн дээр шургуулна.

Одоо бүсийг үзүүлсэн шиг системээр гогцоо хийх ёстой бөгөөд туузны гадна талд алчуурууд хэрхэн байрладаг, явах эд ангиудын төв хэсэгт бүсийг хөдөлгөж байхад саад болох зүйл байхгүй гэдгийг анхаарна уу.

Одоо бүсийг араа байхгүй самбарын хажуу талд бэхлэх шаардлагатай байна. Бид нэмэлт хадаас, зип зангиа ашиглан бэхэлгээгээ бэхлэв. Гэхдээ туузыг тухайн газарт бэхэлсэн тохиолдолд ашиглах арга нь хамаагүй

Алхам 6: [Прототип] Дуусч, хөдөлж байна

Ийм байх ёстой, бүсийг янз бүрийн хослолоор татаж, гар дээр үзүүлэх өөр өөр нөлөөг үзээрэй!

Алхам 7: Бидний загварыг бэлэн болсон дизайнд орчуулах

Прототипээ хийж дуусмагц бид баяр хөөртэй байсан. Бидний хэн нь ч угсрахаасаа өмнө систем хэрхэн ажилладаг талаар сайн мэдэхгүй байсан. Гэхдээ бидний эд ангиуд нэг дор цугларсны дараа бид дуртай зүйлээ хурдан олж, эцсийн загвар гаргахдаа үүнийг хэрхэн сайжруулахаа олж мэдсэн. Шийдвэрлэх системийн талаархи бидний гол гомдол нь:

1. Хуваарь

   1. Манай прототип нь асар том бөгөөд авсаархан биш байсан тул гарныхаа ирмэг дээр унах хандлагатай болсон
   2. Тэрэг нь шаардлагатай хэмжээнээс хамаагүй том байсан бөгөөд маш их дэмий хоосон зайтай байв
   3. Манай бүс (танкны дэвслэх) нь шаардлагатай хэмжээнээс хамаагүй том байсан бөгөөд энэ нь гарны хоорондох илүүдэл зайг бий болгосон

2. Үрэлт

   1. Манай ширүүн дэвслэх модон алчуурыг бүх цэг дээр амархан өнгөрөөгүй
   2. Модон дээрх хуванцар нь тэрэг олон тохиолдолд хөдлөх дургүй болгодог

3. Моторт

   Бид системийг хүчирхэг болгох ёстой байсан

Эдгээр зүйлийг анхаарч үзээд эцсийн дизайны төлөвлөгөөгөө гаргалаа. Бид зураасыг ардуино ашиглан Myo ашиглан хянахыг хүсч, хүрээг хөнгөн цагаан болгож жижиг болгохыг хүссэн.

Үүнийг хийхийн тулд бид анхны загварынхаа хэдэн хувийг авч, тэр хэмжээгээрээ ажиллахаар болсон. Бамбай холхивч нэвтрэх хангалттай өргөн сувагтай байхаар боловсруулсан хуудас металлыг ашигласнаар бид ашиглахад илүү тэсвэртэй хөнгөн боловч бат бөх загвартай болно.

Манай прототип нь хэдхэн минутын дотор хөдөлгүүрийн эргэлт нь манай зургийн толгойд хэрхэн нөлөөлсөн болохыг тодорхойлох боломжийг бидэнд олгосон юм. Энэ нь бидний хяналтын загвар нь бидний бодож байснаас хамаагүй энгийн байх болно гэдгийг ойлгоход хүргэдэг. Нарийвчлан судалж үзэхэд моторын хөдөлгөөн нь нэмэлт бодис болохыг олж мэдэв. Энэ нь мотор бүр бидний хөдөлгөөнд бие даасан хүссэн нөлөө үзүүлдэг гэсэн үг юм, гэхдээ бид тэдгээрийг нэгтгэснээр тэд цуцлагдаж эхэлдэг.

Жишээлбэл, хэрэв координатын хавтгай гэж үзвэл сөрөг x төгсгөлд байрлах мотор нь үргэлж манай шүүгээг хоёр, дөрөв дэх квадрат руу татах хандлагатай байх болно. Эсрэгээр нь, x төгсгөлд байрлах мотор нь шургуулгыг үргэлж эхний ба гурав дахь квадрат руу чиглүүлдэг. Хэрэв бид моторынхоо хөдөлгөөнийг нэгтгэвэл энэ зөрчилдөөнийг удирдах хэсгүүдийг цуцалж, зөвшөөрч буй хэсгийг нэмэгдүүлэх болно.

Алхам 8: Кодлох

Хэдэн жилийн өмнө би C хэл дээр нэлээд өргөн хүрээнд ажиллаж байсан боловч lua эсвэл C ++ - тэй ямар ч туршлагагүй байсан бөгөөд энэ нь бичиг баримтыг судалж үзэхэд ихээхэн цаг зарцуулах шаардлагатай болсон гэсэн үг юм. Миний хийх гэж буй ерөнхий ажил бол хэрэглэгчийн байр суурийг тодорхой хугацааны дараа олж аваад дараа нь мотор руу дамжуулах явдал гэдгийг би мэдэж байсан. Надад хэрэгтэй хэсгүүдийг илүү сайн шингээж авахын тулд би даалгавраа хуваахаар шийдсэн.

1. Myo (lua) -ээс мэдээлэл авах

Би Myo -аас мэдээлэл цуглуулах арга замыг олох хэрэгтэй гэдгийг мэдэж байсан. Энэ бол миний ойртохыг хүссэн сорилтын эхний хэсэг байв. Үүнийг хийхийн тулд зурж эхлэхээсээ өмнө хэрэглэгчид зурагныхаа хэмжээг тохируулж өгөхийг хүссэн юм. Энэ нь надад ажиллах хил хязгаарыг бий болгох боломжийг олгоно. Дараа нь би өгөгдлөө дамжуулахын тулд хамгийн их зурагны тодорхой хувийг аваад өөр өөр хэрэглэгчдийн хоорондох програмыг хэвийн болгож чадна. Санал болгож буй зэрлэг үсрэлтийг хэзээ ч хийхгүй байх боломжийг олгодог тул жишээлбэл хагас секунд тутамд getOrientation шалгалт хийх скрипт хэлбэртэй үйл явдал зохион байгуулахаар шийдсэн (жишээлбэл, хэрэв хэрэглэгч галзуу эргэж, урагш).

Энэ нь миний мөргөлдсөн анхны замын түгжрэлийг үүсгэсэн юм. Би lua -ийн маш том хязгаарлалтыг олж мэдсэн бөгөөд энэ нь скриптийг үргэлжлүүлэхээс өмнө хүлээхийг зөвшөөрөхгүй юм. Энэ үйлдлийг гүйцэтгэх цорын ганц арга бол CPU -г түр зогсоох (энэ нь дэлхийн хэмжээнд түр зогсох болно, тэр байтугай системийн цагийг барьж болно) эсвэл OS -ийн тусгай тушаалуудыг ашиглах явдал байв. Миний жишээ код дээр би анхны OS шалгалтаа хийж гүйцэтгэсэн гэдгээ үлдээсэн (тайлбар хийсэн). Энэ нь lua -ийн баримт бичигт их хэмжээний судалгаа хийсний дараа хийгдсэн бөгөөд системийн замын форматыг шалгах замаар хийгдсэн юм. Энэ бол би өмнө нь хэвлэгдсэн төслүүдийн баримт бичгийг үзэх шаардлагатай болсон юм. Би хичнээн их цаг алдсанаа шууд ойлгосон бөгөөд тэр даруй платформын хувьсагч руу хөтлөгдсөн. Үүний тусламжтайгаар би өмнөх шийдлүүдээ нийлүүлэхэд зарцуулсан өдрүүдээс ялгаатай нь OS -ийн хүлээх командуудыг бараг тэр даруй хэрэгжүүлж чадсан.

Дизайн хийх энэ үед цахилгаан тал дээр ажил эхэлсэн бөгөөд би кодын энэ тал дээр ажлаа түр зогсоосон. Бидний мотор arduino -той хэрхэн холбогдож байгааг олж мэдэх зорилготой.

2. Arduino -ийн эргэн тойронд ажиллах (C ++)

Манай талхны самбартай ажиллах нь улам бүр төвөгтэй болох тусам arduino нь олон унших чадваргүй болохыг олж мэдэв. Энэ бол миний анхны кодын дизайны том түлхүүр байсан бөгөөд манай хянагчтай танилцуулсан хязгаарлалтын талаар илүү ихийг уншсаны дараа arduino энэ хоёрын хооронд хэрхэн шилжих талаар програмчлах шаардлагатай болохыг олж мэдэв. Бидний эцсийн хугацаа ойртох тусам энэ нь миний хүчин чармайлтын гол чиглэл болсон юм. Файл руу мотор хянагчтай файлыг синхроноор бичих зориулалттай байсан тул би анхны скриптийнхээ том хэсгийг хусах хэрэгтэй болсон. Энэ нь хэрэглэгч манай шүүгээнээс түрүүлж байсан ч төслийг сүйтгэхгүй гэдгийг баталгаажуулахын тулд дарааллын функц хийх боломжийг олгосон юм.

Өмнөх шигээ хэрэгжүүлээгүй тохиолдолд дарааллын функцийг хадгалах ёстой гэж би шийдсэн. Үүнийг хийхийн тулд би массивын вектор үүсгэсэн. Энэ нь өмнөх дизайныхаа сүнсийг харьцангуй бүрэн бүтэн байлгах боломжийг надад олгосон төдийгүй унших, бичихийн тулд файл дахь байр сууриа хянах шаардлагагүй гэсэн үг юм. Үүний оронд одоо миний хийх ёстой зүйл бол хэрэв хэрэглэгч хөдөлж байгаа бол миний вектор руу шинэ утга нэмэх явдал байв (урьдчилсан туршилт нь сүүлийн бичлэгийн байрлалаас x ба y хоёулангийнх нь зурагны зөрүүний 1% -иас бага байсан нь өгөгдөл бүртгээгүй болно). Дараа нь би векторынхоо хамгийн эртний утгыг авч, нэг эргэлтээр хөдөлгүүрийн удирдлага руу илгээж, манай файлд бичиж, дараа нь вектороосоо хасаж болно. Энэ нь IO -ийн тогтмол урсгалтай байх талаар миний санаа зовж буй олон зүйлийг арилгасан.

Алхам 9: Цахилгаан

Өмнө нь би электроникийн ангид сурч байсан бөгөөд arduino -тай хангалттай хэмжээний ажил хийж байсан. Ардуиног гадны эх сурвалжаас мэдээлэл авахад би хэзээ ч гүнзгий орж үзээгүй (myo), надад зөвхөн arduino -ээр дамжуулан мэдээлэл дамжуулах туршлагатай. Гэсэн хэдий ч, би манай моторын код дээр ажиллахын тулд моторыг холбож, код дээр ажиллаж эхлэв.

Миний ашигласан материалууд:

2 x Stepper мотор

1 х талхны самбар

1 x Arduino (Uno)

2 x IC L293DE драйвер

40 x холбогч утас

2 x фенүүд

1. Stepper Motors ба Fan -ийг Breadboard -т холбох

Цахилгааны диаграмын дагуу бид талхны самбар дээрх жолооч руу нэг шатлалт моторыг холбож болно. Дараа нь ижил схемийг дагаж хоёрдахь драйвер болон моторт хэрэглэнэ, гэхдээ холбогч утаснуудыг arduino -д өөр өөр зүү залгах хэрэгтэй болно (эхний хөдөлгүүр нь 4 хүний орон зайг эзэлдэг тул).

Анхааруулга/Зөвлөгөө:

Жолооч нар маш жижигхэн бөгөөд тээглүүрүүд хоорондоо маш ойрхон байдаг. Утаснууд нь эргэлзээ төрүүлэхгүйн тулд хоёр жолоочийг хооронд нь зай гаргах нь ухаалаг хэрэг болно.

Дараагийн зүйл бол фенүүдээ утсаар холбох явдал юм. Энэ бол маш энгийн зүйл юм, надад байгаа фенүүд нь эерэг ба суурьтай компьютерийн процессорын үндсэн фенүүд байсан. Тэдгээр хоёрыг талхны самбар дээрх тус тусад нь +/- зүүгээр холбож, жолооч тус бүр рүү өнцгөөр нь чиглүүл. (Stepper мотор нь удаан хугацааны турш мэдээлэл, команд хүлээн авдаг тул жолооч нар хэт халалт, үнэр үнэртэх хандлагатай байдаг. Үүнийг хөргөх сэнс нэмснээр энэ асуудлыг шийдсэн).

2. Arduino код

Энэ бол хамгийн хялбар хэсэг!

Arduino IDE -ийг нээгээд "Файл" таб руу очоод дараа нь "жишээ" таб руу очоод дараа нь "stepper" табыг үзүүлээд дараа нь "Stepper_OneStepAtATime" -ийг нээнэ үү.

Энэ нь arduino/моторын утсан дээр бараг л залгаж тоглодог жишээ кодыг урьдчилан ачаалах болно. Бид хоёр хөдөлгүүрийг ажиллуулах тул бид бага зэрэг тохируулга хийх хэрэгтэй болно. Arduino IDE нь 8-11-р зүү болж өгөгддөг тул та ямар зүү ашиглахаар шийдсэнээс хамааран бага зэрэг тохируулга хийх шаардлагатай болж магадгүй юм.

Хоёр хөдөлгүүрийг "синхрончлох" горимд шилжүүлэхийн тулд миний ашиглаж байсан код доор байна:

//#оруулах

const int stepsPerRevolution = 200;

Stepper myStepper1 (stepPerRevolution, 9, 10, 11, 12);

Stepper myStepper2 (stepPerRevolution, 4, 5, 6, 7);

int stepCount = 0;

void setup () {// цуваа портыг эхлүүлэх: Serial.begin (9600); }

void loop () {

myStepper1. алхам (1);

Serial.print ("алхам:");

Serial.println (stepCount);

stepCount ++;

саатал (0.5);

myStepper2. алхам (1); саатал (0.5); }

3. Боломжит асуудлууд

Энэ процессын явцад надад тулгарч байсан асуудлууд нь зөв кодын жишээг ашиглах, муу холбогч утас ашиглах, буруу драйвер IC ашиглах явдал байв.

Таны ашиглаж буй жолооч мотороо удирдах чадвартай эсэхийг шалгаарай

Серийн дугаарыг шалгаж, техникийн үзүүлэлтүүдийг шалгана уу

Би үхсэн холбогч утастай байх асуудалтай тулгарсан нь мотороо хачин эргүүлэхэд хүргэсэн

Утас бүрийг шалгахын тулд би мултиметр ашиглах шаардлагатай болсон

Мөн кодоо төгсгөлгүй ";" гэх мэт жижиг алдаануудаас үргэлж шалгаж байгаарай. тушаал

Алхам 10: Механик

1. Материал

Гарын бүрэн загварын хувьд бат бөх боловч хөнгөн материалаар хийгдсэн байхыг зөвлөж байна, хөнгөн цагаан нь төгс тохирсон гэж бид мэдэрсэн.

Бид 032 хэмжигчтэй хөнгөн цагаан хуудсыг 9.125 "x 17.5" хэмжээтэй хайчилж, өмнөх алхам дээр үзүүлсэн зургаас загварыг нь хайсан.

2. Үйлдвэрлэл

Хэммер (цэнхэр машин) ашиглан бид эсрэг чиглэлд харсан ирмэгийг нэмсэн бөгөөд ингэснээр хэсэг нь эвдэрч, эвхэгдэхэд хоёр ирмэг нь хоорондоо уялдаатай байх бөгөөд нэг бүтэн хэсэг болно.

Том нугалахад бид теннисмитийг ашигласан, учир нь энэ нь өндөр нарийвчлалтай байдаг.

Жижиг гулзайлтын хувьд та жижиг хөлтэй машин ашиглахыг хүсэх болно, энд рото шиг машин орж ирдэг. Хөл нь жижиг тул жижиг завсарлага хийх боломжийг олгодог., бидний мэдэлд байгаа roto-die нь манай төмөр замын хувьд хэтэрхий том хэвээр байсан бөгөөд хэв гажсан байв.

** Эсвэл хэрэв танд тохирох тоног төхөөрөмж, багаж хэрэгсэл байхгүй бол түүнийг орлуулж болно. **

Манай тохиолдолд бид нарны хавтангийн хөнгөн цагаан хавтангаас гараа плазм таслагч ашиглан хайчилж, үзүүрийг нь тэгшлээд дараа нь хоёр тийш төмөр замын систем болгохын тулд арагш нь боолттой болгоно. Хамгийн тохиромжтой нь бид төмөр замыг гагнахыг хүсч байгаа боловч гагнуурын станц руу нэвтрэхгүйгээр бид төмөр замыг хавчуулж, өрөмдөж, дараа нь боолтоор бэхлэв. Гэхдээ хэрэв энэ замыг сонгосон бол уг хэсгийг аль болох бага уян хатан байлгахын тулд цоож самар, угаагчийг ашиглахад онцгой анхаарал хандуулах хэрэгтэй.

3. Бүс

Туузны хувьд бид аврах боломжтой байсан хуучин 3D принтерийн бүсийг ашигласан.

Бүс нь анхандаа хангалттай урт биш байсан тул дулааныг багасгах зориулалттай хоолой ашиглан бид хоёр ширхэгийг нийлүүлж хангалттай урт болгож хийсэн.

Ногоон араа, модон алчуурыг бүсээ гулсуулахгүйн тулд нэмэлт өргөн угаагчтай дискний холхивчоор сольсон.

4. Тэргэнцэр

Эцэст нь тэрэг нь 5 "x 5" хэмжээтэй 032 хөнгөн цагаанаар хийгдсэн бөгөөд холбогдох шураг, угаагчийг хийх зориулалттай цооног өрөмдсөн байна. Таны төмөр зам хэр өргөн, угаагч машинд хэр их зайтай байгаагаас шалтгаалан зай өөр өөр байх болно.

Алхам 11: Дүгнэлт

Харамсалтай нь манай төслийн бүх тал цаг хугацааны томоохон хаалтанд орсон тул бид төлөвлөсөн хугацаандаа дизайнаа дуусгаж чадаагүй юм. Манай багийн гишүүд бүр дизайныхаа бусад бүх тал дээр тодорхой хэмжээгээр хамтран ажиллаж, сургалтын муруйн цагийг живүүлэхэд хүргэсэн. Энэ нь аль болох бага гадны нөөцтэй бүтээгдэхүүн зохион бүтээх хүсэл эрмэлзэлтэй зэрэгцэн (бид бүгд өөр өөрийн эд ангиудыг эхнээс нь бүтээхийг хүссэн тул) маш олон тооны дугуйг шинээр бүтээхэд хүргэж байна.

Төсөл дээр ажилласан бүх хүмүүс төслийн бусад талуудын талаар илүү ихийг мэдэж авсан. Програм хангамжийг тодорхой үйлдэл хийх нь нэг хэрэг, дараа нь програм хангамжийг техник хангамжтай хамт ажиллуулах нь өөр хэрэг юм. Энэ төслийн кодлох тал дээр ажиллаж байгаа хэн бүхэн манай төслийн кодлогч шиг сайн мэддэг байх нь чухал гэж би хэлмээр байна.

Ерөнхийдөө бид хүссэн зүйлдээ хүрч чадаагүй. Гэсэн хэдий ч бид зөв замаар явж байгаагаа мэдэрч, ирээдүйн төслүүдэд хэрэгжүүлэх боломжтой шинэ ойлголтуудыг олж мэдсэн.