Агуулгын хүснэгт:
- Алхам 1: Хэсгийн жагсаалтыг шалгана уу
- Алхам 2: 3D хэвлэх хэсгийг хэвлэх
- Алхам 3: Dynamixel (ID 1) эвэрт дөрвөн боолт бүхий үндсэн холбоосыг суулгана уу (WB_M2X04) Dynamixel эвэр дээрх тэмдэглэгээний байрлалыг тэгшлэхэд анхаарлаа хандуулаад Dynamixel дээр суулгасан хоёр боолтыг ав
- Алхам 4: Динамикселийн эвэрний тэмдэглэгээний байрлалыг анхаарч байхдаа 4 боолт (WB_M2.5X08) ба самар (NUT_M2.5) -аар үндсэн хавтан дээр үндсэн холбоосыг суулгана уу
- Алхам 5: 4 -р алхамд угсарсан хэсгүүдэд эргүүлэх суурийн хэсгийг түлхэж, Динамиксель (ID 1) ба Эргэлтийн үндсэн хэсгийг 4 боолтоор бэхлээрэй (WB_M2.5X06)
- Алхам 6: Dynamixel эвэр дээрх тэмдэглэгээний байрлалыг анхаарч байхдаа 4 боолтоор (WB_M2X03) Dynamixel (ID 2) руу 200 а линкийг суулгана уу
- Алхам 7: Динамикселийн эвэр дээрх тэмдэглэгээний байрлалыг анхаарч байхдаа 4 боолтоор (WB_M2X03) Dynamixel (ID 3) руу 50 холбоосыг суулгана уу
- Алхам 8: В эзэмшигчийг эргүүлэх суурь хэсэгт 4 боолтоор (WB_M2.5X06), 6 ба 7 -р алхамд угсарсан хоёр хэсгийг 8 боолтоор эргүүлнэ (WB_M2.5X04)
- Алхам 9: Эрэмбэлсэн захиалга ба босоо амны хүзүүвчний чиглэлд анхаарлаа хандуулж байхдаа а ба холбогч 200 В-ийн босоо ам (NSFMR6-38), босоо ам (PSCBRJ6-9), холхивч ба тусгаарлагч (MSRB6) -ийн эргэлтийн тэнхлэгийг угсарна. -1.0)
- Алхам 10: 9-р алхамд угсарсан эргэлтийн тэнхлэгийг B эзэмшигч ба нэмэлт тэнхлэгийн хэсгүүд (босоо амны хүзүүвч (PSCBRJ6-9), холхивч ба зайг (MSRB6-1.0)) хийж, эзэмшигчийг a Dynamixel-д суулгана уу. 1) Хоёр боолтоор (WB_M2.5X20)
- Алхам 11: Дараагийн эргэлтийн тэнхлэгийг холбоос 50, Шинэ холбоос 200 В ба тэнхлэгийн хэсгүүд (босоо ам (NSFMR6-24), босоо амны хүзүүвч (PSCBRJ6-9), холхивч ба зайг (MSRB6-1.0) ашиглан угсарна. Захиалга ба босоо амны хүзүүвчний чиглэл
- Алхам 12: 10-р алхамд суурилуулсан 200 В холбоос ба гурвалжин холбоос ба тэнхлэгийн хэсгүүд (босоо ам (NSFMR6-24), босоо амны хүзүүвч (PSCBRJ6-9), холхивч ба зайг (MSRB6-1.0)) ашиглан эргүүлэх тэнхлэгийг угсарна
- Алхам 13: Линк 250 -ийг 250 -р холбоосоор 250, Линкийг 250 -аар дөрвөн боолт (WB_M2X06) ба самар (NUT_M2) -ээр угсарна
- Алхам 14: Эрэмбэлсэн захиалга, босоо амны хүзүүвчний чиглэлд анхаарлаа хандуулж, 11 -р алхамд 200 В холбоос, 250 ба тэнхлэгийн хэсгүүдийг ашиглан эргэлтийн тэнхлэгийг угсарна
- Алхам 15: Эргэлтийн тэнхлэгийг 250, New Link 200 B, Гурвалжин холбоос, Link 200 a ба тэнхлэгийн хэсгүүдийг ашиглан эрэмбэлсэн дараалал ба босоо амны хүзүүвчний чиглэлд анхаарлаа хандуулаарай
- Алхам 16: Гурвалжин холбоос дээр 200 В холбоосыг угсрах ба дараагийн эргэлтийн тэнхлэгийг гурвалжин холбоос ба шинэ холбоос 200 В -ээр угсарна
- Алхам 17: 16 -р алхамд 200 В линкээр багажны холбоосыг ашиглан эргэлтийн тэнхлэгийг угсарч багажны холбоосыг суурилуулж, 250 -р холбоос, 15 -р алхамд суулгасан Link 200 B багажны холбоосыг ашиглан өөр эргэлтийн тэнхлэгийг угсарна
- Алхам 18: OpenManipulator Link, Power (SMPS 12V5A) болон Usb кабелийн кабелийг (Cable_3P_240MM) OpenCR -д холбож, USB кабелийг компьютерт холбоно уу
- Алхам 19: Вакуум хавчуурыг тохируулна уу
- Алхам 20: OpenManipulator Link програмыг OpenCR дээр тохируулаад ажиллуулна уу
Видео: OpenManipulator линк: 20 алхам (зурагтай)
2024 Зохиолч: John Day | [email protected]. Хамгийн сүүлд өөрчлөгдсөн: 2024-01-30 11:03
Робот манипуляторыг олон төрлийн бүтцэд зориулан бүтээсэн. OpenManipulator нь хамгийн энгийн цуваа холболтын бүтэцтэй боловч бусад бүтэц нь тодорхой ажлуудад хэрэг болдог тул бид OpenManipulator Friends гэх мэт янз бүрийн бүтэцтэй манипуляторуудыг өгдөг. OpenManipulator Link нь параллель холболтын бүтэцтэй бөгөөд даалгаврыг гүйцэтгэхэд ашигтай байдаг. Түүний бүтэц нь харьцангуй төвөгтэй байж болох ч энгийн сонголт хийх, байрлуулах, манипуляторын ачааллыг нэмэгдүүлэхэд маш үр дүнтэй байдаг. Үүнийг хэрхэн яаж алхам алхамаар хийхийг танд харуулъя.
Энэ хуудсанд OpenManipulator Link -ийн техник хангамжийн тохиргооны талаар тайлбарлах болно.
Алхам 1: Хэсгийн жагсаалтыг шалгана уу
Хэсгийн жагсаалт
-
Таваг
Үндсэн хавтан-02: 1
-
Хөдөлгүүрүүд
Dynamixel XM430-W350-T: 3
Явах эд анги (3D хэвлэх)
- Суурь холбоос: 1
- Эргэлтийн суурь: 1
- Эзэмшигч a: 1
- Б эзэмшигч: 1
- Холбоос 50: 1
- Холбоос 200а: 1
- 50 -ийг 250: 1 -ээр холбоно уу
- 200 -г 250: 1 -ээр холбоно уу
- Холбоос 200 b: 4
- Гурвалжин холбоос: 1
- Хэрэгслийн холбоос: 1
- Cable_3P_180MM: 1
- Кабель_3P_240MM: 2
- PSCBRJ6-9: 18
- MSRB6-1.0: 36
- NSFMR6-42: 1
- NSFMR6-38: 1
- NSFMR6-28: 1
- NSFMR6-24: 5
- Бөмбөг холхивч (OD 10mm / ID 6mm / Width 3mm): 24
- WB_M2X03: 8
- WB_M2X04: 4
- WB_M2X06: 4
- WB_M2.5X04: 8
- WB_M2.5X06: 8
- WB_M2.5X08: 4
- WB_M2.5X20: 2
- NUT_M2: 4
- NUT_M2.5: 4
- OpenCR: 1
- SMPS 12V5A: 1
- PC (цонх, Linux, mac) 1
Кабель
Тэнхлэгийн хэсгүүд
Төрөл бүрийн
Хянагч
R+ Manager ашиглан Dynamixel -ийн гурван ID -г 1, 2, 3 болгож тохируулна уу.
Алхам 2: 3D хэвлэх хэсгийг хэвлэх
Алхам 3: Dynamixel (ID 1) эвэрт дөрвөн боолт бүхий үндсэн холбоосыг суулгана уу (WB_M2X04) Dynamixel эвэр дээрх тэмдэглэгээний байрлалыг тэгшлэхэд анхаарлаа хандуулаад Dynamixel дээр суулгасан хоёр боолтыг ав
Алхам 4: Динамикселийн эвэрний тэмдэглэгээний байрлалыг анхаарч байхдаа 4 боолт (WB_M2.5X08) ба самар (NUT_M2.5) -аар үндсэн хавтан дээр үндсэн холбоосыг суулгана уу
Алхам 5: 4 -р алхамд угсарсан хэсгүүдэд эргүүлэх суурийн хэсгийг түлхэж, Динамиксель (ID 1) ба Эргэлтийн үндсэн хэсгийг 4 боолтоор бэхлээрэй (WB_M2.5X06)
Алхам 6: Dynamixel эвэр дээрх тэмдэглэгээний байрлалыг анхаарч байхдаа 4 боолтоор (WB_M2X03) Dynamixel (ID 2) руу 200 а линкийг суулгана уу
Алхам 7: Динамикселийн эвэр дээрх тэмдэглэгээний байрлалыг анхаарч байхдаа 4 боолтоор (WB_M2X03) Dynamixel (ID 3) руу 50 холбоосыг суулгана уу
Алхам 8: В эзэмшигчийг эргүүлэх суурь хэсэгт 4 боолтоор (WB_M2.5X06), 6 ба 7 -р алхамд угсарсан хоёр хэсгийг 8 боолтоор эргүүлнэ (WB_M2.5X04)
Алхам 9: Эрэмбэлсэн захиалга ба босоо амны хүзүүвчний чиглэлд анхаарлаа хандуулж байхдаа а ба холбогч 200 В-ийн босоо ам (NSFMR6-38), босоо ам (PSCBRJ6-9), холхивч ба тусгаарлагч (MSRB6) -ийн эргэлтийн тэнхлэгийг угсарна. -1.0)
Босоо амны хүзүүвчийг байрлуулсны дараа боолтыг нь чангална.
Алхам 10: 9-р алхамд угсарсан эргэлтийн тэнхлэгийг B эзэмшигч ба нэмэлт тэнхлэгийн хэсгүүд (босоо амны хүзүүвч (PSCBRJ6-9), холхивч ба зайг (MSRB6-1.0)) хийж, эзэмшигчийг a Dynamixel-д суулгана уу. 1) Хоёр боолтоор (WB_M2.5X20)
Босоо амны хүзүүвчийг байрлуулсны дараа боолтыг нь чангална.
Алхам 11: Дараагийн эргэлтийн тэнхлэгийг холбоос 50, Шинэ холбоос 200 В ба тэнхлэгийн хэсгүүд (босоо ам (NSFMR6-24), босоо амны хүзүүвч (PSCBRJ6-9), холхивч ба зайг (MSRB6-1.0) ашиглан угсарна. Захиалга ба босоо амны хүзүүвчний чиглэл
Алхам 12: 10-р алхамд суурилуулсан 200 В холбоос ба гурвалжин холбоос ба тэнхлэгийн хэсгүүд (босоо ам (NSFMR6-24), босоо амны хүзүүвч (PSCBRJ6-9), холхивч ба зайг (MSRB6-1.0)) ашиглан эргүүлэх тэнхлэгийг угсарна
Алхам 13: Линк 250 -ийг 250 -р холбоосоор 250, Линкийг 250 -аар дөрвөн боолт (WB_M2X06) ба самар (NUT_M2) -ээр угсарна
Алхам 14: Эрэмбэлсэн захиалга, босоо амны хүзүүвчний чиглэлд анхаарлаа хандуулж, 11 -р алхамд 200 В холбоос, 250 ба тэнхлэгийн хэсгүүдийг ашиглан эргэлтийн тэнхлэгийг угсарна
Алхам 15: Эргэлтийн тэнхлэгийг 250, New Link 200 B, Гурвалжин холбоос, Link 200 a ба тэнхлэгийн хэсгүүдийг ашиглан эрэмбэлсэн дараалал ба босоо амны хүзүүвчний чиглэлд анхаарлаа хандуулаарай
Алхам 16: Гурвалжин холбоос дээр 200 В холбоосыг угсрах ба дараагийн эргэлтийн тэнхлэгийг гурвалжин холбоос ба шинэ холбоос 200 В -ээр угсарна
Алхам 17: 16 -р алхамд 200 В линкээр багажны холбоосыг ашиглан эргэлтийн тэнхлэгийг угсарч багажны холбоосыг суурилуулж, 250 -р холбоос, 15 -р алхамд суулгасан Link 200 B багажны холбоосыг ашиглан өөр эргэлтийн тэнхлэгийг угсарна
Алхам 18: OpenManipulator Link, Power (SMPS 12V5A) болон Usb кабелийн кабелийг (Cable_3P_240MM) OpenCR -д холбож, USB кабелийг компьютерт холбоно уу
Алхам 19: Вакуум хавчуурыг тохируулна уу
OpenCR гарын авлагын хуудсыг ашиглан вакуум бариулыг тохируулна уу.
Алхам 20: OpenManipulator Link програмыг OpenCR дээр тохируулаад ажиллуулна уу
эх кодыг OpenCR-д байршуулаад ажиллуулаарай, Robotis OpenManipulator цахим гарын авлагын хуудсыг үзнэ үү.
Зөвлөмж болгож буй:
Sugarcube бүхий twine дахь хувьсагчдын линк: 10 алхам
Sugarcube бүхий twine дахь хувьсагчдын линкүүд: Та надтай дахин нэгдээд маш их баяртай байна! Энэ нь Вумпус чамайг хараахан идээгүй байгаа гэсэн үг юм. Сайн байна уу? Танил биш хүмүүст зориулан энэ бол миний хөөрхөн царай муутай авга ахынхаа ахлах төсөлд туслах зорилгоор хийж буй хичээлүүд юм. Эдгээр заавар
Arduino Uno ашиглан акустик левитаци Алхам алхам (8 алхам): 8 алхам
Arduino Uno-тай акустик Levitation Алхам алхамаар (8 алхам): хэт авианы дууны дамжуулагч L298N Dc эмэгтэй адаптерийн эрэгтэй тэжээлийн тэжээлийн хангамж Arduino UNOBreadboard Энэ нь хэрхэн ажилладаг вэ: Нэгдүгээрт, та кодыг Arduino Uno-д байршуулдаг (энэ нь дижитал төхөөрөмжөөр тоноглогдсон микроконтроллер юм. кодыг хөрвүүлэх аналог портууд (C ++)
Болт - DIY утасгүй цэнэглэх шөнийн цаг (6 алхам): 6 алхам (зурагтай)
Болт - DIY утасгүй цэнэглэх шөнийн цаг (6 алхам): Индуктив цэнэглэгч (утасгүй цэнэглэх эсвэл утасгүй цэнэглэх гэж нэрлэдэг) нь утасгүй цахилгаан дамжуулах төрөл юм. Энэ нь цахилгаан соронзон индукцийг ашиглан зөөврийн төхөөрөмжүүдийг цахилгаан эрчим хүчээр хангадаг. Хамгийн түгээмэл програм бол Qi утасгүй цэнэглэгч юм
Таны линк эвдэрвэл яах вэ ?: 5 алхам
Хэрэв таны холбоос эвдэрвэл яах вэ?: Энэ видеон дээр бид ESP32 болон SIM800 -тай холбоос унах мэдрэгчийг бүтээх болно. Энэ нь энэ төслийн тусламжтайгаар бид интернетэд холбогдсон эсэхийг шалгаж, холболт тасарсан тохиолдолд утасны дугаар руу залгаж сүлжээний сүлжээнд байгаа хүмүүст мэдэгдэнэ гэсэн үг юм
Ethernet линк шалгагч: 5 алхам (зурагтай)
Ethernet холболтыг шалгагч: Энэ бол таны хийсэн холболт эсвэл Ethernet кабель таны сүлжээнд холбогдох эсэхийг хурдан тодорхойлох боломжийг олгодог хялбар шалгагч юм. Хэрэв та корпорацийн мэдээллийн технологийн орчинд ажиллаж байгаа бол сүлжээний портууд илүү олон байдгийг та мэднэ