TinyBot24 автономит робот 25 гр: 7 алхам (зурагтай)

2024 Зохиолч: John Day | [email protected]. Хамгийн сүүлд өөрчлөгдсөн: 2024-01-30 11:03

Жижиг бие даасан робот нь 3.7 грамм хэмжээтэй хоёр servo -оор тасралтгүй эргэлддэг.

3.7V ба 70mA MicroServo Motors 3.7 грамм ли-ион батерейгаар ажилладаг LB1836M soic 14 зүү Doc: https://www.onsemi.com/pub/Collateral/LB1836M-D. PDF микроконтроллер ATTiny24A 14 зүү 2KB Флаш санах ой, 128 байтын SRAM санах ой, 128 байтын EEPROM санах ой, 12 оролт / гаралт болон бусад олон функцууд. Баримт бичиг: https://www.microchip.com/wwwproducts/en/ATtiny24A Саад тотгорыг илрүүлэх Хэт улаан туяаны мэдрэгч Sharp IS471F ба Led IR 2mm CQY37N гэрэл нь фоторезист илрүүлэлт (5 мм -ийн LDR), хоёр цагаан LED 3 мм гал хоёр улаан LED 3 мм -ийн ард. BASCOM AVR USBasp програмисттай BASIC програмчлагдсан.

Алхам 1: Материал:

1 x Attiny24A Soic 14 зүү

1 x LB1836M Soic 14 зүү

1 x Li-ion зай 70mA 3.7V

ПХБ -ийн хувьд 1 x интер микро см

1 x LDR мини

1 x IS471F хурц

1 x CQY37N IR LED 2 мм

1 х улаан LED SMD 1206

2 х цагаан LED 3 мм

2 х улаан LED 3 мм

1 x Pin толгойн зүү

2 x резистор 10 Kohms SMD 1206 (LED дохионы саад ба дахин тохируулах), 2 х резистор 220 ом SMD 1206 (гэрэлтүүлэг), 1 х резистор 150 Kohms SMD 1206 (харанхуй илрүүлэх)

2 x 100nF SMD 0805 (Дахин тохируулах ба цахилгаан хангамж), 2 x 470nF SMD 0805 (моторын хөндлөнгийн оролцоог таслан зогсоох)

2 x Servo Motors 3.7 Грамын эргэлт 360 °

Сантехникийн 15мм хэмжээтэй 2 ширхэг битүүмжлэлийг дугуйнд наасан

1 х Эерэг мэдрэмтгий хоёр талт эерэг эпокси, эерэг хөгжүүлэгч, төмрийн перхлорид, хэт ягаан туяаны улавчтай цинолит эсвэл аралдит цавуу, ил тод соронзон хальс Зөөлөн зэс, утас нь хамгийн жижиг диаметртэй 0.75 мм², олон хэлхээтэй хатуу зэс утас 1.5 мм² (арын хэсэгт) сүүл), гагнуурын төмөр, 0.5мм гагнуур, шулуун хушуу, хямсаа, томруулдаг шил, SMD гагнах ацетон флюс

USBasp програмист, мултиметр (замын тусгаарлагч ба тэдгээрийн тасралтгүй байдлыг шалгах)

Алхам 2: Барилга:

Өрөөнд алхаж, ихэнх саад бэрхшээлээс зайлсхийж, сүүдрийг олж, урд гэрлээ асааж, арын гэрлээ арагш нь эргүүлж чаддаг энэхүү хямд үнэтэй мини робот.

Энэ нь тасралтгүй эргэлтэнд ажиллахаар өөрчлөгдсөн 3.7 грамм хэмжээтэй хоёр servo -ийн ачаар хөдөлдөг бөгөөд тархи нь Attiny24A микроконтроллер юм; 14 зүү ба 2KB флаш санах ой Түүний өвөрмөц нүд нь 2 мм-ийн IR LED, 1206 CMS LED-ээр удирдуулсан Sharp IS471F-ийн IR мэдрэгчээс бүрдсэн бөгөөд энэ нь саадыг илрүүлжээ. ПХБ-ийн угсралт нь хоёр талтай, зам нь нягт тул анхаарал хандуулах шаардлагатай. Програмчлалын тал дээр би энгийн хэл хэрэглэж, үндсэн BASCOM AVR -ийг гүйцэтгэсэн. Миний програмист USB холболттой байгаа бөгөөд энэ нь AMTEL гэр бүлийн микроконтроллеруудад зориулагдсан USBASP юм.

Хэвлэсэн хэлхээ:

Хэлхээний хувьд би Kicad 4.02 хувилбарыг тогтвортой (зохиогчийнхоо ачаар үнэгүй, хүчирхэг) ашигласан бөгөөд уг суулгалтыг хэд хэдэн хэл дээр хийж болох бөгөөд интернет дээр хичээлүүд байдаг. Үүнийг өөр өөр үйлдлийн системд татаж авах боломжтой: Kicad

Хэрэв та Kicad -ийг ашиглахыг хүсэхгүй байгаа бол би PCV -ийг SVG форматаар хэвлэх хоёр төрлийг ZIP -д хавсаргасан болно (эсвэл InkScape -ийн үнэгүй вектор зурах програмыг ашиглан өөрчлөх боломжтой) Та InkScape -ийг эндээс татаж авах боломжтой:

Kicad -ийн дэлгэцийн зургууд нь эд ангиудыг байрлуулж, IC -ийн хоёр нүүрний хоорондох 14 оосорыг гагнахад тусална.

Зөвлөмж: Хэрэв давхар нүүр нь танд асуудал үүсгэж байвал энгийн заль мэх нь хоёр талт IC-ийг IC бүрийн бүрэлдэхүүн хэсгүүдийн нүхийг өрөмдөж, зарим бүрэлдэхүүн хэсгүүдийг гагнаж дууссаны дараа арагш нь наалдуулна.

Алхам 3: Бүрэлдэхүүн хэсгүүдийг байрлуулах, гагнах

Анхаарна уу, бусад замуудын нэг нь маш бэлэн байна:

Бүрэлдэхүүн хэсгүүдийг гагнахаасаа өмнө (тоолуур, томруулдаг шилээр, дэнлүүгээ арагш нь ил тод байдлаар) ямар ч мөр хүрэхгүй, огтлоогүй эсэхийг шалгаж, хэд хэдэн замд хүрдэг тул IC -ийг таслахад ашиглаж байсан зэсийн тойргийг арилгана. Бүрэлдэхүүн хэсгүүдийг угсрах: Хоёр талыг ацетоноор сайтар цэвэрлээрэй Гагнуурыг хөнгөвчлөхийн тулд IC -ийг хүйтэн цагаан тугалга усанд дүрэх нь хамгийн сайн арга юм. Эхлээд оосортой туузаар оосор (нарийн ажиллагаа) cms -ийн бүрэлдэхүүн хэсгүүдийг урсгалаар бүрхсэний дараа резистор, см -ийн LED, конденсатор, нэгдсэн хэлхээ болон бусад эд ангиудыг гагнах.

Алхам 4: Дэмжлэг дээр сервосыг нааж болно

Хөдөлгүүрийн хувьд би 3.7 грамм өөрчлөгдсөн servomotors -ийг тасралтгүй эргүүлэхэд ашигладаг байсан ч энэ нь маш нарийн боловч боломжтой бөгөөд хоёр хөдөлгүүрт хоёуланд нь араа хязгаарлах эргэлт байдаггүй (энэ нь бүх төрлийн servo -ийн хувьд тийм биш юм), би зүгээр л зайлуулах ёстой байсан. нэгдсэн потенциометр ба бүх электроникийг таслав.

Сервүүдийг өөрчилж, угсарсны дараа ус нэвтэрдэггүй байлгахын тулд соронзон хальс тавих шаардлагатай (ялангуяа хэрэв та цианоакрилат эсвэл аралдит гэх мэт цавуугаар наавал) дараа нь ПХБ -ийн диаметртэй ижил диаметртэй эпокси дээр наасан байна. зэсийг сийлбэр эсвэл 1 мм зузаантай хуванцараар арилгадаг. Дугуйг servo дагалдах хэрэгсэлд шургуулж (нийлүүлсэн), төгсгөлд нь бага зэрэг хайчилж ав.

Алхам 5: Програмчлал ба угсралт

Бүх бүрэлдэхүүн хэсгүүдийг гагнах үед програмыг эхлүүлэхээсээ өмнө ацетоноор цэвэрлээд сайтар шалгаж үзээрэй. Микроконтроллерын програмыг BASCOM AVR програмын тусламжтайгаар BASIC дээр бичсэн бөгөөд энэ нь хүчирхэг бөгөөд эндээс үнэгүй хувилбарыг татаж авах боломжтой: BASCOM

Программистын хувьд та сонголт хийх боломжгүй болсон: Би Amazonasp эсвэл Ebay дээрээс худалдаж авах боломжтой USBasp ашигласан.

BASCOM AVR -ийн зурган дээр чухал дүрсүүдийг чирэх: BASIC програмыг микроконтроллерт ачаалахаас өмнө хөрвүүлэх боломжийг олгодог эмхэтгэл. Програмыг флаш санах ойд ачаалах боломжийг олгодог програмчлал

гал хамгаалагчийг тохируулах. Lock and Fuse bits цонх нь микроконтроллерийн параметрүүдийг тохируулах боломжийг олгодог

АНХААРУУЛГА: Гал хамгаалагч нь үргэлж 0 байх ёстой (Цуваа програмчлалыг идэвхжүүл), энэ нь надад компьютер болон микроконтроллерын хооронд яриа хэлэлцээ хийх боломжийг олгодог (өөрөөр хэлбэл чипийг хааж, сэргээх боломжгүй).

Иймэрхүү тохиолдлын хувьд дахин тохируулах хэлхээ байдаг, энэ бол өөрөө бүтээх явдал юм, би үүнийг бүтээсэн, энэ нь зохиогчийнхоо ачаар намайг олон удаа аварсан:).

Англи хэл дээрх холбоос энд байна: FuseBitDoctor

Алхам 6: Эцсийн чуулган:)

Энэ тохиолдолд би жаахан хэтэрхий өргөн байсан тул хүссэн үедээ цонхоор хайчилж авсан мини содтой лонх ашиглаж, өндөр зүсээд 4см диаметртэй туузаар наажээ. Бэлэн болсон ПХБ-ийг дараа нь халуун хайлмал буу эсвэл 2 бүрэлдэхүүн хэсгийн эпокси ашиглан дугуйны тулгуур дээр наасан байна.

Одоо хөгжилтэй байгаарай:)

Энд бүтээх, програмчлах бүх файлууд: бүх файлууд

Би франц хүн бөгөөд миний англи хэл тийм ч сайн биш байна, хэрэв та ямар нэгэн муухай илэрхийлэл олж харвал надад мессеж илгээнэ үү, би засах болно.

Алхам 7: ATtiny24 -ийг илүү сайн ойлгохын тулд мэдээллийн хуудсыг үзнэ үү

ATtiny24 мэдээллийн хуудасны холбоос