Энгийн фанер трикоптер: 6 алхам (зурагтай)

2024 Зохиолч: John Day | [email protected]. Хамгийн сүүлд өөрчлөгдсөн: 2024-01-30 11:03

Хүрээнд 3мм -ийн фанер, хөмрөхөд зориулагдсан бүрэн хэмжээний servo ашиглан хийсэн сайхан трикоптер төсөл. Хагардаг тансаг тэнхлэг, нугас, жижиг servo байхгүй!

Хямд A2212 сойзгүй мотор болон Hobbypower 30A ESC -ийг ашиглаарай. 1045 сэнстэй, ашиглахад хялбар KK2.1.5 Нислэгийн хяналтын самбар.

Алхам 1: Дизайн ба хайчлах

Энэ загвар хэрхэн гарч ирсэн нь надад үнэхээр таалагдсан. Би загвар өмсөгчдөө үргэлж ижил аргыг ашигладаг боловч энэ удаад ашигласан материалыг багасгах замаар нэг алхам ахисан.

Төлөвлөгөөг хэвлэхдээ төлөвлөгөөг ямар ч масштабгүй 100% хэвлэсэн эсэхийг шалгах нь маш чухал юм. гар тус бүр 200 мм урт байх ёстой.

Төлөвлөгөөг хэвлэсний дараа бүхэл бүтэн загвар нь 3мм хэмжээтэй 300мм * 300мм хэмжээтэй фанер дээр таарах бөгөөд үүнийг хоёр дахин нэмэгдүүлэх шаардлагатай тул хэсэг бүрийг хоёр удаа огтлох шаардлагатай болно. Энэ нь танд 300 х 600 мм эсвэл 1 фут 2 хэмжээтэй фанер хэрэгтэй болно.

Төлөвлөгөөг модон дээр цавуугаар наах хэрэгтэй бөгөөд дараа нь бүх хэсгийг сайтар хайчилж ав. Жаахан хайчилж авах бүрдээ үүрний зөв хэмжээ, харгалзах битүүд хоорондоо таарч байгаа эсэхийг шалгаарай.

Загварыг ижил хэсгүүдийг өөр өөр газарт ашиглахаар нухацтай авч үзсэн тул жишээлбэл, хоёр хөдөлгөөнгүй гар нь ижил төстэй боловч гарны дээд ба доод хэсэг нь тэгш хэмтэй тул аль аль талд нь тохирох болно. эргэн тойронд. Энэ загварыг барьж дууссаны дараа танд зөвхөн 3 жижиг битийн нөөц үлдэх бөгөөд эдгээр бүх хэсэг нь servo гартай холбоотой болно.

Бүх хэсгийг хайчилж авсны дараа бүх нүхийг өрөмдөх хэрэгтэй бөгөөд нүхийг хийсний дараа цаасыг хальслах боломжтой болно. (энэ бол наалдамхай цавуу хэрэглэхийн гоо үзэсгэлэн юм)

Алхам 2: Битүүдийг хооронд нь наана

Би дизайнд хэсэг хугацаа зарцуулж, битүүд хоорондоо найдвартай нийцэж байгаа эсэхийг шалгасан. Бүх битийг нааж эхлэхээсээ өмнө бүх битүүдийг хооронд нь зүсэх боломжтой эсэхийг шалгахын тулд эхлээд гараа бүтээх хэрэгтэй.

Горилла цавуу хэрэглэх нь миний дуртай зүйл юм. Эхлэхийн тулд энэ нь үнэхээр сайн ажилладаг бөгөөд тохируулахад ердөө 2 цаг зарцуулдаг. Гэхдээ хэрэв та Gorilla цавуунд анхлан суралцаж байгаа бол модны нэг гадаргууг норгож, нөгөө талд нь цавуу түрхэхийн тулд зааврыг дагаж мөрдөөрэй. Дараа нь цавуу наах үед битүүдийг хавчих ёстой. Мөн арьсны цавууг хадгалах нь маш чухал тул бээлий өмсөх эсвэл түрхэгч ашиглах нь чухал юм.

Та PVA цавуу хэрэглэж болно, гэхдээ энэ нь хатахад маш удаан хугацаа шаардагдах болно, хэрэв та над шиг тэвчээргүй байвал цавуу хатахыг хүлээх нь тийм ч сонирхолтой биш юм! Энэхүү бүх загварыг Баасан гарагийн орой эхлүүлсэн бөгөөд ням гарагийн үдийн хоолоор нисч байжээ.

Алхам 3: Цахилгаан тохируулга, мотор ба ESC

Энэ загварыг нэгтгэх хурд үнэхээр гайхалтай байсан. бүх хэсгүүдийг наасан бол гараа төв зангилаан дээр цоолох (гэхдээ цавуугаар бүү хий), мөн nylocks бүхий M4 * 16mm хэмжээтэй хоёр боолтыг ашиглан хавхлагын хөдөлгүүрийн бэхэлгээг нэмэхэд л болно.

Моторыг холбохын тулд би иж бүрдэл дагалддаг хөдөлгүүрийн бэхэлгээг ашигласан. Нүхийг зөв газарт байрлуулахын тулд би моторын бэхэлгээг байрлуулна (хөдөлгүүр суурилуулаагүй бол), бэхэлгээг байрандаа байлгаад эхний нүхийг өрөмдөнө. Дараа нь би нүхэнд M3 шураг байрлуулж, эсрэг талын нүхийг өрөмдөөд, дахин M3 боолтыг тэр нүхэнд хийж, дараа нь сүүлийн хоёрыг нь өрөмдөнө. Ийм байдлаар та хөдөлгүүрт тохирох үед бүх нүхийг зөв байрлуулах ёстой.

Би моторыг хэрхэн яаж суурилуулж, моторын утсыг гараараа дамжуулж, нүхнээс гаргаж авсныг та дээрх зурган дээрээс харж болно. Энэ нь сайхан цэвэрхэн загварыг бий болгож, бүх утсыг замаас хол байлгадаг. Моторын утсыг шууд ESC дээр гагнаж, ингэснээр таны ESC -ээс мотор руу холбох 3 утас, холболтоос ангижрах болно. ESC -ийн цахилгаан утаснуудад би 4 улаан, хар өнгийн нэмэлт утас нэмж, моторын утаснууд шиг тэдгээрийг гараараа дамжуулж, төвийн хэсгийн хоорондох хэсэгт холбосон болно.

Би моторын утсыг ESC дээр гагнах зуураа гэрэл рүү утас нэмж оруулахаар шийдсэн. Зураг дээр үзүүлсэн шиг үүнийг нөгөө талын дэвсгэр дээр цахилгаан тэжээлийн гол утсан дээр гагнасан байна.

Алхам 4: Yaw Servo

Энэхүү загвар нь бүрэн (ердийн) хэмжээтэй servo -ийг ашигласан болно. Шалтгаан нь би жижиг трикоптер (HJ-Y3) туршиж үзсэн бөгөөд 9 грамм жинтэй servo ашиглаж, энэ нь хамгийн сул тал гэдгийг маш хурдан ойлгосон юм. Хэдийгээр араа нь метал байсан ч энэ нь өчүүхэн сүйрэлд тэднийг хуулж авахад саад болоогүй юм! Мөн уг загварыг шилэн материалаар хийсэн бөгөөд маш амархан хугардаг бололтой.

Тиймээс миний ашиглаж байсан серво бол Bluebird серво бөгөөд энэ нь өндөр хурдны металл арааны servo юм, гэхдээ та стандарт servo -оос зугтаж чадна гэж бодож байна. BMS-631MG.

Зураг дээр үзүүлсэн болон видеонд тайлбарласны дагуу servo -ийг моторын хажуу талд эвэртэй холбож, дараа нь төгөлдөр хуурын утсыг дээрх моторын холболттой холбодог.

Би хөдөлгүүрийн бэхэлгээг 20 градус хүртэл дээш, 20 градус доош чиглүүлэхээр зохион бүтээсэн бөгөөд одоог хүртэл хийсэн туршилтаас харахад энэ нь хангалттай юм шиг санагдаж байна. Мотор бэхэлгээний хөдөлгөөнийг хязгаарлах нь servo -ийг хамгаалахад тусалдаг гэдэгт би итгэдэг.

Алхам 5: KK нислэгийн хянагч ба тохиргоо

Би энэ төсөлд KK 2.1.5 нислэгийн хяналтын самбарыг ашигласан. Самбарын энгийн байдал, компьютерт холбогдохгүйгээр, утас/таблет дээр bluetooth ашиглахгүйгээр самбар дээр өөрчлөлт хийх боломжтой байгаа нь надад үнэхээр таалагдаж байна.

Та хэрхэн нисэхийг хүсч байгаагаас шалтгаалан энэ загвар нь нислэгийн хяналтын самбарыг хэрхэн яаж суурилуулахаас хамаарна. Хэрэв та уг загварыг урд талд нь хоёр мотортой "Y" хэлбэрээр нисгэхийг хүсч байвал самбар дээрх сум нь хоёрын дунд байх ёстой. Хэрэв та эвгүй байхыг хүсч байвал (над шиг), дээрээс нь доошоо "Y" хэлбэртэй нисэхийг хүсч байвал самбар дээрх сум урд хөдөлгүүртэй байх ёстой. ҮЙЛЧИЛГЭЭНИЙ АРМ ХААНА Ч БАЙХГҮЙ. Нислэгийн хянагчийг авч үзвэл servo нь зөвхөн загварын хазайлтыг өөрчлөхөд ашигладаг бөгөөд хаана ч байсан хамаагүй загварыг эргүүлэхэд хүргэдэг.

Хэрэв та анхдагч Tri нисдэг бол KK танд моторын дугаарыг зааж, хөдөлгүүрийн чиглэлийг зааж өгөх болно. Гэсэн хэдий ч та хоёрыг нэг чиглэлд авч, сүүлчийнх нь эсрэг чиглэлд явж байх нь хамаагүй гэж би бодож байна. Гэхдээ ойлгомжтой байхын тулд мотор нь цагийн зүүний дагуу 3. байх ёстой, мотор 2 нь цагийн зүүний эсрэг байх ёстой. надаас ялгаатай нь! (гэхдээ ажилласаар л байна)

Бүх ESC болон servo -ийг холбосны дараа (4 -р байрлалд) зайгаа холбож, хянагчийг тохируулж болно. Хөдөлгүүрийн зохион байгуулалт нь 4 -р тойрог замтай трикоптер байх ёстой. Дараа нь би хөдөлгүүр нь сэнсгүйгээр хэрхэн ажилладагийг шалгасан бөгөөд хөдөлгүүрийг асаахын тулд тохируулагч нь загварыг тойруулан хөдөлгөж, servo нь эсрэг чиглэлд хөдөлж байгааг баталгаажуулна.. Миний хувьд энэ нь зөв чиглэлд хөдөлсөнгүй, энэ нь загвар хяналтаас гарсан гэсэн үг юм. Үүнийг засахын тулд та холигч засварлагч руу ороод 4 -р суваг руу (servo) доош гүйлгээд жолооны утгыг -100 болгож өөрчлөх хэрэгтэй. Та үүнийг хийж байх үед өөрийгөө удирдах түвшний тохиргоог горимын хуудсан дээр үргэлж асаагаад эцэст нь P Gain -ийг PI редактороос 75 болгож хараарай.

Алхам 6: Мэдрэмж, сайжруулалтыг дуусгах

Би энэ загварыг анх туршиж үзэхэд зайгаа төв хэсгүүдийн хооронд шахсан, энэ нь зүгээр байсан, гэхдээ би илүү сайн байрлалыг нэмэхийн тулд загвараа өөрчлөхөөр шийдсэн. Сервогийн жинг тэнцвэржүүлэхийн тулд батерей нь төвөөс гадуур байх ёстой.

Мөн би гараа байрлуулахын тулд зангиа боох сонирхолтой байхын тулд шинэ төв хэсгүүдэд нүх нэмж оруулав.

Энэ загвар нь нисэхэд маш хөөрхөн бас үнэхээр хөгжилтэй. Би том талбайд нисэхийг тэсэн ядан хүлээж байна, тэр юу хийж чадах вэ!

Make it Move уралдааны хоёрдугаар шагнал