Урд хазайсан мотортой трикоптер: 5 алхам (зурагтай)

2025 Зохиолч: John Day | [email protected]. Хамгийн сүүлд өөрчлөгдсөн: 2025-01-23 15:00

Тэгэхээр энэ бол эрлийз трикоптер/гироскоп руу хөтлөх жижиг туршилт юм болов уу?

Тиймээс энэ трикоптерын талаар үнэхээр шинэ зүйл байхгүй бөгөөд энэ нь зааварчилгаанд үзүүлсэн шиг миний энгийн трикоптертой адил юм. Гэсэн хэдий ч шинэ төв зангилаа ашиглан уртасгасан байна. Урд талын хавчуурыг гараа шинэ гараар сольж болно, энэ нь зөвхөн гараа дарахаас гадна хөдөлгүүрийг урагш хазайлгах боломжтой юм. Та "ЯАГААД?" Гэж асууж болно. Загвар хэрхэн урагш нисдэг, урагшлах хурдыг юу хязгаарладаг талаар тайлбарлах хэрэгтэй гэж хариулах нь зүйтэй болов уу.

Хангамж

Материалын талаар зааварчилгаа өгөх миний трикоптерыг үзнэ үү, гэхдээ дараахь зүйлийг нэмж оруулна уу.

• HobbyKing-ийн Corona DS-319MG-ийг ашигласан 2 * servo, эдгээр нь арай бага хэмжээтэй боловч өндөр хурдтай, металл араатай. Момент: 3.2kg.cm / 4kg.cmv Хэмжээ: 32.5 x 17 x 34.5 мм Жин: 34 гр (утас ба залгууртай)
• Серво холбоосуудад зориулсан төгөлдөр хуурын утас ба утсыг гар руу холбох зарим хэрэгсэл.

Алхам 1: Яагаад?

Тиймээс энгийн нисгэгчгүй онгоц хэрхэн урагш нисч байгааг харцгаая. Гурвалжин эсвэл дөрвөлжин эсвэл өөр мултипоптер байх нь хамаагүй, тэд бүгд загвараа тэнцвэргүй, туранхай болгохын тулд хөдөлгүүрийн хүчийг тохируулдаг. Миний туршилтын ихэнх загварт ашигладаг KK 2.1.5 нислэгийн хяналтын самбарын тусламжтайгаар та гүйцэтгэлийг тохируулж, улмаар тухайн загварын түшиглэх хэмжээг тохируулж болно, гэхдээ хэзээ нэгэн цагт загвар нь хөдөлгүүрийг өргөж чадах хэмжээнд хүртэл хазайсан байх болно. жингээ даван туулахад хангалттай биш. Би үүнийг квадратуудынхаа нэгээр туршиж үзсэн бөгөөд сайн гүйх үед би үндсэндээ бүрэн урагш (лифтийг урагш чиглүүлж), тохируулагчийг бүрэн ашиглахад өнцөг нь ойролцоогоор 45 градус хүрч, хүн холоос алга болно! (гэхдээ дээшээ гарахгүй)

Энэ бол хазайсан урд мотор юм. Би загвараа бүхэлд нь түшихгүйгээр трикоптероо урагшлуулж чадна, миний хийх ёстой зүйл бол урд талын хөдөлгүүрийг хазайлгах явдал юм, дрон урагш нисэхийг хүсэх болно. Энэ нь онолын хувьд надад илүү их урагшлах хурд өгөх ёстой юу? Мөн далавч нэмж өгснөөр хойд хөдөлгүүр удааширч, далавч нь өргөлтийг бий болгоно гэж найдаж байна. Магадгүй хойд сэнс нь гироскопын ротор шиг ажиллах болов уу?

Хоёр зураг ялгааг харуулахыг оролдож байна, Миний хүү дроныг дагахыг оролдож байсан нь тийм ч хялбар биш юм! Эхний зураг нь трикоптерийг хазайлтгүйгээр харуулсан бөгөөд загварыг бүхэлд нь хазайлгасан байгааг харж болно. Хоёрдахь зураг дээр урд талын мотор хазайсан бөгөөд загвар нь тэгшхэн ниссэн байна.

Энэ бол туршилт гэж та таамаглаж байсан байх!

Алхам 2: Төв зангилаа

Миний энгийн трикоптероос хоёр үндсэн ялгаа бий. Эхнийх нь төв зангилаа юм. Зураг дээр харж байгаа шиг ердийн трикоптер нь 3 мотортой бөгөөд 120 градусын зайтай байх бөгөөд энэ нь зангилааны эргэн тойронд ижил зайтай байдаг. Гэсэн хэдий ч энэ загвар дээр би хоёр гараа арагш нь арчиж, загварыг илүү урт болгохыг хүсч байсан. Тиймээс шинэ төв нь хоёр арын моторын хооронд 60 градусын өнцөг байрлуулж, би 10 инчийн хоёр сэнсний хооронд 10 мм орчим зайтай байхаар зохион бүтээсэн боловч хоёр арын гар нь өмнөх загвартай хэвээр байна.

Энэ бол би зангилаагаа анх удаа хүчирхэгжүүлж байгаа бөгөөд ихэвчлэн төвийн дээд ба доод хэсгүүдийг хэвээр нь байлгахын тулд гараа түшдэг. Гэхдээ энэ тохиолдолд урт нь хэтэрхий урт болж, давхарга нь хэтэрхий уян хатан болсон. Тиймээс энэ асуудлыг даван туулахын тулд би зангилааны талыг нэмж, сайхан бат бөх зангилаа болсон.

Алхам 3: Налуу хөдөлгүүр

Тиймээс хамгийн том ялгаа нь хазайсан урд талын мотор юм. Энэ нь хуучин гарыг бүхэлд нь дахин төлөвлөх шаардлагатай болсон бөгөөд нэмэлт servo -ийн жин нэмэгдсэн тул би жижиг серво ашиглахаар шийдсэн. Мөн нэг servo (YAW) одоо гарын төгсгөлд байгаа тул би нөгөө (TILT) servo -ийг зангилааны ойролцоо холбохыг сонгож байна.

Энэхүү гар нь нэлээд төвөгтэй харагдаж байгаа бөгөөд зөвхөн хөдөлгүүрийн хүч, ESC хүлээн авагчийн хар тугалгатай төдийгүй одоо хоёр өөр servo залгууртай болжээ.

Миний бүх дронуудын нэгэн адил гарууд нь хоорондоо солигдох зориулалттай тул анхны туршилтын хувьд би хазайлтгүй энгийн гараа ашигласан. Энэ нь загвар өмсөгч арын гараараа хэрхэн яаж ажиллахыг харах боломжийг надад олгосон юм. Corna Lock -ийн улмаас би загвараа цэцэрлэгтээ туршиж үзэхээс өөр аргагүй болсон ч энэ нь маш сайн гүйцэтгэлтэй бөгөөд нисэхэд таатай байна.

Дараа нь би YAW гарыг шинэ хазайлтын хувилбараар сольсон. Би хурдны хайрцгийн хазайлтын өнцгийг тохируулж, зөвхөн 15 градусын хөдөлгөөн хийх боломжтой болсон. Би үүнийг туршиж үзэхэд бараг маш хурдан дууссан. Шинээр байрлуулсан YAW servo нь эсрэгээрээ ажилладаг тул загвар нь хяналтаас гарч байгааг би хурдан олж мэдэв. Аз болоход би загварыг хэдхэн сантиметр өндөрт өргөсөн тул ямар ч хохирол учраагүй. YAW servo суваг буцаагдсанаар би дахин оролдлоо. Эхлээд унтраалгыг дарахад маш бага хариу үйлдэл үзүүлдэг. Загвар аажмаар холддог боловч дараа нь хурдасдаг! Миний цэцэрлэг тийм ч том биш тул түгжрэлээс зугтах хүртэл энэ үед би зогсох хэрэгтэй боллоо!

Биднийг эцэст нь зөвшөөрөхөд би загвараа сайн туршиж үзээд видео бичлэг авч чадсан. Би загвараа сайн нисдэг хэвээр байгааг олж мэдсэн боловч урагшаа нисэх шаардлагатай байсан нь миний хүлээж байсан зүйл юм. Та цахилгаан шатыг буцааж татаж аваад загварыг нь хөдөлгөөнгүй байлгаж чадна, гэхдээ энэ нь загварыг хэвтээ суухгүй болгосон нь ойлгомжтой!

Алхам 4: KK2.1.5 програм

Гар нь 120 градусын зайтай байдаггүй тул KK2.1.5 хавтангийн тохиргоог холих хүснэгтэд өөрчлөх шаардлагатай байв.

Налуу хазайлт нь нислэгийн хянагчтай ямар ч холбоогүй гэдгийг тэмдэглэх нь зүйтэй. Энэ нь зүгээр л хүлээн авагчтай шууд холбогдож, миний дамжуулагч дээрх арааны унтраалга ашиглан шилждэг. Би тохируулах савыг илүүд үзэх байсан, гэхдээ энэ нь миний радиогоор хийх сонголт биш юм.

KK2.1.5 -ийн тохиргоо
	1 -р суваг	2 -р суваг	3 -р суваг	4 -р суваг
Тохируулагч	100	100	100	0
Элерон	0	50	-50	0
Лифт	100	-87	-87	0
Руль	0	0	0	100
Офсет	0	0	0	50
Төрөл	ESC	ESC	ESC	Servo
Үнэлгээ	Өндөр	Өндөр	Өндөр	Бага

Зураг дээрх моторын зохион байгуулалтыг харж болно. Гэсэн хэдий ч энэ нь тийм ч зөв биш бөгөөд servo -ийг харуулдаггүй. Би Quintcopter -ийн зааварчилгааны дагуу yaw servo -ийн талаар маш их нарийвчлан бичсэн болно. Гэхдээ үндсэндээ моторуудын аль нь ч эвхэхэд ямар ч нөлөө үзүүлэхгүй, гаралтыг зөвхөн серво удирддаг бөгөөд нислэгийн KK2.1.5 хянагч нь аль гар дээрээ сууж байгааг мэдэх (эсвэл анхаарал тавих) шаардлагагүй байдаг. Мөн зураг дээр бүх сэнс нэг чиглэлд явж байгааг харуулжээ. Энэ бол зүгээр, гэхдээ би 2 чиглэлд нэг чиглэлд, нөгөө нь эсрэгээр явахыг илүүд үздэг, энэ нь гарны өнцөгийг бууруулдаг гэж би бодож байна уу?

Энэ хэсэгт нэмж оруулах ёстой хамгийн сүүлийн зүйл бол утаснуудын холболт юм. Хэрэв та энэ тухай бодож байгаа бол нэгдүгээр ESC нь нислэгийн хянагчийг хангадаг бөгөөд энэ нь YAW -тэй холбогдсон servo -тэй бөгөөд мөн хүлээн авагчийг нийлүүлдэг бөгөөд энэ нь бас servo (TILT) жолооддог тул ESC BEC -ийн нэг номерын машиныг жолоодож байв. тэмцэх хянагч хоёр хурдан металл араа servo болон хүлээн авагч! Тиймээс та YAW servo эерэг утсыг нислэгийн хянагчаас салгаж ESC 3 BEC дугаартай холбосон болохыг та зурган дээрээс харж болно.

Алхам 5: Дүгнэлт

Тиймээс энэхүү туршилтын төсөл үнэхээр сайн харагдаж байна! мөн туршиж үзэх олон зүйл бий. Гэхдээ өнөөдрийн сүүлчийн туршилтын хувьд би урд талын мотор дээр хэр их хазайлт тавьж, гүйж байгаа хэвээр байхыг харахыг хичээсэн юм. Хэрэв та энэ талаар бодох юм бол илүү их хазайх тусам загвар нь урагшаа нисэхийг хүсч, цахилгаан шатаар буцааж татах хэрэгтэй болно. Нислэгийн хянагч ямар нэг шатанд бухимдах болов уу гэж би гайхаж байсан ч гайгүй байсан ч би цахилгаан шатнаас гараад гүйгээд нисэхийг нь зогсоож чадсангүй. Би сэнсний нэг нь үнэхээр хашгирч байгааг сонссон видеог үзээд энэ нь урд талынх байх гэж бодож байна уу?

Дараагийн алхам бол далавчаа нэмж, туршилтыг хийх бөгөөд энэ нь батерейны ашиглалтын явцад ямар ялгаатай болохыг олж мэдэх явдал юм.

Make It Fly Speed Challenge тэмцээнд хоёрдугаар байр эзэлсэн