Proyecto Laboratorio De Mecatrónica (Хоёр дугуй тэнцвэржүүлэх робот): 6 алхам

2024 Зохиолч: John Day | [email protected]. Хамгийн сүүлд өөрчлөгдсөн: 2024-01-30 11:02

Энэ нь "Хоёр дугуй тэнцвэртэй робот" гэсэн ойлголтыг маш сайн тайлбарлаж өгөх болно. Хяналт шалгалтын систем нь хамгийн сүүлийн үеийн роботоос бүрдэх бөгөөд энэ нь оригинал эх сурвалж юм.

Алхам 1: Алхам 1: Материалын шаардлага

o Механикос:

a. 1 метро де varilla roscada (3/8)

б. 14 ширхэг торнилло M3 x.07 x 6

c. 24 туерка M8 зургаан өнцөгт

d. 3 ширхэг торнилло M4 x.07 x 6

д. Filamento PLA (ойролцоогоор 500 гр)

o Электроникс:

a. 1 таслагч унтраалга

б. Arduino uno or nano

c. 17 мотортой

d. 2 жолооч A4988

д. 3 эсэргүүцэл 1k

f. HC-05

g. MPU-6050

h. 100uf эсвэл 47uf гэсэн 2 конденсатор

би Батерей липпо 11.1 В.

o Piezas даавуун бүтээгдэхүүн:

a. БСХС -ийн 3 байршил (120 x 170 x 6 мм)

б. Placa ПХБ (ойролцоогоор 8 x 14 см)

c. Батерей

d. 2 мотортой

д. 2 лланта

o Нэмэлтүүд:

Програм хангамжийг бодитоор ашиглахыг зөвлөж байна.

a. Arduino IDE програм хангамж

б. SolidWorks 2018

c. Kidcad програм хангамж

Алхам 2: Алхам 2: Mecánico-estructura систем

SolidWorks -ийн ерөнхий загварыг бүтээх, БСХС -ийн хамгийн сүүлийн үеийн хувилбарыг ашиглах боломжтой. Төгсгөлд нь маш их анхаарал хандуулах ёстой, хамгийн доод тал нь ПХБ, эсвэл дээд түвшний бие даасан тендер лос орифиос.

Алхам 3: Алхам 3: Fabricación De Piezas 3D

SolidWorks -ийн хамгийн том загварууд, загварууд, функцууд, хэмжээсүүд, хэмжигдэхүүнүүд, хэмжээсүүд, хэмжээсүүд, хэмжигдэхүүнүүд.

Алхам 4: Алхам 4: Систем Eléctrico/electrónico

ПХБ-ийн хувьд энэ нь маш чухал юм. Las conexiones son las que se muestran en la imagen. Aacgúrese de hacer las conexiones corramente, or que de no ser así puede ocasionar que el systema no funcione correcte y no lo obedezca.

Алхам 5: Алхам 5: Програм хангамж

Хөтөлбөрт хамрагдахын тулд програмыг үргэлжлүүлэн ашиглах боломжтой бөгөөд энэ нь програмын тодорхой бус холбоос, холбоос, холбоос, холбоосыг бөглөнө үү:

Тохиргооны байршлыг хадгалах

// анхдагч POSHOLD хяналтын ашиг

#тодорхойлох POSHOLD_P 2.00

#тодорхойлох POSHOLD_I 0.0

#POSHOLD_IMAX 20 // градусыг тодорхойлох

POSHOLD_RATE_P 2.0 -ийг тодорхойлох

#тодорхойлох POSHOLD_RATE_I 0.08 // Салхины хяналт

#тодорхойлох POSHOLD_RATE_D 0.045 // POSHOLD_RATE 1 -ээр 2 эсвэл 3 туршаад үзээрэй.

#POSHOLD_RATE_IMAX 20 // градусыг тодорхойлох

// анхдагч Navigation PID -ийн ашиг

#тодорхойлох NAV_P 1.4

#тодорхойлох NAV_I 0.20 // Салхины хяналт

#тодорхойлох NAV_D 0.08 //

#NAV_IMAX 20 // градусыг тодорхойлох

#тодорхойлох MINCHECK 1100

#MAXCHECK 1900 -ийг тодорхойлно уу

Системийг шинэчлэхийн тулд ашиг олох боломжтой.

Гирог тохируулах:

хүчингүй Gyro_init () {

TWBR = ((F_CPU / 400000L) - 16) / 2; // I2C цагийн хурдыг 400 кГц болгон өөрчлөх

i2c_writeReg (MPU6050_ADDRESS, 0x6B, 0x80); // PWR_MGMT_1 - DEVICE_RESET 1

саатал (5);

i2c_writeReg (MPU6050_ADDRESS, 0x6B, 0x03); // PWR_MGMT_1 - SLEEP 0; Цикл 0; TEMP_DIS 0; CLKSEL 3 (Z Gyro лавлагаа бүхий PLL)

i2c_writeReg (MPU6050_ADDRESS, 0x1A, MPU6050_DLPF_CFG); // CONFIG - EXT_SYNC_SET 0 (өгөгдөл синк хийх оролтын зүүг идэвхгүй болгох); анхдагч DLPF_CFG = 0 => ACC зурвасын өргөн = 260 Гц GYRO зурвасын өргөн = 256 Гц)

i2c_writeReg (MPU6050_ADDRESS, 0x1B, 0x18); // GYRO_CONFIG - FS_SEL = 3: Бүтэн масштабыг 2000 градус/сек болгож тохируулсан

// AUX I2C -ийн хувьд I2C тойрог замыг идэвхжүүлэх

#тодорхойлсон бол (MAG)

i2c_writeReg (MPU6050_ADDRESS, 0x37, 0x02); // INT_PIN_CFG - INT_LEVEL = 0; INT_OPEN = 0; LATCH_INT_EN = 0; INT_RD_CLEAR = 0; FSYNC_INT_LEVEL = 0; FSYNC_INT_EN = 0; I2C_BYPASS_EN = 1; CLKOUT_EN = 0

#endif

}

хүчингүй Gyro_getADC () {

i2c_getSixRawADC (MPU6050_ADDRESS, 0x43);

GYRO_ORIENTATION (((rawADC [0] 2, // муж: +/- 8192; +/- 2000 градус/сек

((rawADC [2] 2, ((rawADC [4] 2);

GYRO_Common ();

}

хүчингүй ACC_init () {

i2c_writeReg (MPU6050_ADDRESS, 0x1C, 0x10); // ACCEL_CONFIG-AFS_SEL = 2 (Бүтэн масштаб = +/- 8G); ACCELL_HPF = 0 // техникийн үзүүлэлтэд ямар нэг зүйл буруу байгааг анхаарна уу.

// тэмдэглэл: энд байгаа техникийн үзүүлэлтэд ямар нэг зүйл буруу байгаа юм шиг байна. AFS = 2 1G = 4096 боловч миний хэмжлийн дагуу: 1G = 2048 (ба 2048/8 = 256)

// энд батлав:

#тодорхойлсон бол (MPU6050_I2C_AUX_MASTER)

// энэ үе шатанд MAG нь I2C bypass горимд анхны MAG init функцээр тохируулагдсан болно

// одоо бид MPU -г I2C AUX портоор дамжуулан MAG -ийг удирдахын тулд I2C Мастер төхөөрөмж болгон тохируулж байна (HMC5883 -ийн хувьд энд хийсэн)

i2c_writeReg (MPU6050_ADDRESS, 0x6A, 0b00100000); // USER_CTRL - DMP_EN = 0; FIFO_EN = 0; I2C_MST_EN = 1 (I2C мастер горим); I2C_IF_DIS = 0; FIFO_RESET = 0; I2C_MST_RESET = 0; SIG_COND_RESET = 0

i2c_writeReg (MPU6050_ADDRESS, 0x37, 0x00); // INT_PIN_CFG - INT_LEVEL = 0; INT_OPEN = 0; LATCH_INT_EN = 0; INT_RD_CLEAR = 0; FSYNC_INT_LEVEL = 0; FSYNC_INT_EN = 0; I2C_BYPASS_EN = 0; CLKOUT_EN = 0

i2c_writeReg (MPU6050_ADDRESS, 0x24, 0x0D); // I2C_MST_CTRL - MULT_MST_EN = 0; WAIT_FOR_ES = 0; SLV_3_FIFO_EN = 0; I2C_MST_P_NSR = 0; I2C_MST_CLK = 13 (I2C боолын хурдны автобус = 400 кГц)

i2c_writeReg (MPU6050_ADDRESS, 0x25, 0x80 | MAG_ADDRESS); // I2C_SLV0_ADDR - I2C_SLV4_RW = 1 (унших ажиллагаа); I2C_SLV4_ADDR = MAG_ADDRESS

i2c_writeReg (MPU6050_ADDRESS, 0x26, MAG_DATA_REGISTER); // I2C_SLV0_REG - MAG -ийн 6 дата байтыг 6 бүртгэлд хадгалдаг. Эхний бүртгэлийн хаяг нь MAG_DATA_REGISTER

i2c_writeReg (MPU6050_ADDRESS, 0x27, 0x86); // I2C_SLV0_CTRL - I2C_SLV0_EN = 1; I2C_SLV0_BYTE_SW = 0; I2C_SLV0_REG_DIS = 0; I2C_SLV0_GRP = 0; I2C_SLV0_LEN = 3 (3x2 байт)

#endif

}

хүчингүй ACC_getADC () {

i2c_getSixRawADC (MPU6050_ADDRESS, 0x3B);

ACC_ORIENTATION (((rawADC [0] 3, ((rawADC [2] 3, ((rawADC [4] 3);

ACC_Common ();

}

// Бид одоо MPU төхөөрөмжтэй ярьж байгаа тул MAG олж авах функцийг солих ёстой

#тодорхойлсон бол (MPU6050_I2C_AUX_MASTER)

хүчингүй Device_Mag_getADC () {

i2c_getSixRawADC (MPU6050_ADDRESS, 0x49); // 0x49 бол EXT_SENS_DATA -ийн анхны санах ойн өрөө юм

#тодорхойлсон бол (HMC5843)

MAG_ORIENTATION (((rawADC [0] << 8) | rawADC [1]), ((rawADC [2] << 8) | rawADC [3]), ((rawADC [4] << 8) | rawADC [5]));

#endif

#тодорхойлсон бол (HMC5883)

MAG_ORIENTATION (((rawADC [0] << 8) | rawADC [1]), ((rawADC [4] << 8) | rawADC [5]), ((rawADC [2] << 8) | rawADC [3]));

#endif

#тодорхойлсон бол (MAG3110)

MAG_ORIENTATION (((rawADC [0] << 8) | rawADC [1]), ((rawADC [2] << 8) | rawADC [3]), ((rawADC [4] << 8) | rawADC [5]));

#endif

}

#endif

#endif

Алхам 6: Алхам 6: Consejos

1. Diseño Mecánico: Utilizar y hacer el hastño que mas les convenga, para el uso que se le quiere dar al robot, medir todo bien, para la hora de hacer cortes láser o impresiones en 3D, tengan que volver a hacerlo y todo quede a la perfección.

2. Элементүүд: ПХБ -ийн хэмжээ, мөнгөн тэмдэгтүүд, хар тугалга, хар тугалга, хамгийн дээд тал нь аль алинд нь, аль алинд нь PCB el funcionamiento тэнгис. que agregar mas conexiones o volver a empirir el PCB.

3. Diseño Software: Guiarse con la programación expuesta, tra de hacer su propia programación, para llegar a entender bien el funcionamiento y en caso de que no funcionar la programación saber como cambiar las instrucciones para que funcione fixamente.