USB тоглоомын алсын удирдлагаар 4WD робот удирддаг: 6 алхам

2024 Зохиолч: John Day | [email protected]. Хамгийн сүүлд өөрчлөгдсөн: 2024-01-30 11:02

Дараагийн робот техникийн төслийн хувьд би урьдчилан тооцоолоогүй нөхцөл байдлын улмаас өөрийн робот платформыг зохион бүтээх/зохион бүтээхээс өөр аргагүй болсон.

Зорилго нь бие даасан байх боловч эхлээд жолоодох чадварыг нь туршиж үзэх шаардлагатай байсан тул RC (радио удирдлагатай) машин шиг биеэ авч явах, удирдах нь хөгжилтэй төсөл гэж би бодлоо. гэхдээ оронд нь USB Gamepad ашиглана уу.

Үр дүн нь миний бодож байснаас хамаагүй сайн эсвэл илүү сайн байсан.

USB Gamepad маршрутаар явахын давуу тал нь маш олон програмчлалын ачаар би үүнийг өөрчилж, хийсэн зүйл дээрээ нэмж оруулах боломжтой юм. Надад RC машин бүтээх ямар ч туршлага байхгүй, гэхдээ RC дамжуулагч (джойстик/товчлуур гэх мэт) болон RC хүлээн авагч дагалддаг.

Жишээлбэл, програм хангамж нь өндөр гүйдэл, кодлогчийн хурдны бага утгыг илрүүлэх замаар робот хананд цохиулсныг би хүлээн зөвшөөрсөн.

Нэмэлт сонголт бол роботод хэдэн USB вэбкамер нэмж оруулах, хичнээн олон байрлуулахаас хамаарч роботыг USB Gamepad -тай холбогдсон компьютерийн өмнө өөр газар сууж, амьдрах орчноо тойрч, өөр өрөөнд оруулж болно. энэ.

Энэхүү зааварчилгаа нь үнэн зөв, нарийвчилсан, бүх зүйлийг багтаасан, алхам алхмаар хийх арга биш байх болно, гэхдээ би аль болох дэлгэрэнгүй мэдээлэл өгөхийг хичээх болно.

Хангамж

Санал болгож буй хэсгүүд: Үүний ихэнхийг би Servo City (Actobotics) -ээс авсан.

2 - 13.5 U -суваг, суурийн хүрээний хажуугийн хувьд. Хөдөлгүүрийг үүн дээр суурилуулсан. Би илүү богино зүйлтэй явсан бөгөөд миний моторыг хамгийн буланд суулгасан бөгөөд угсрахад хэцүү болсон.

Үндсэн хүрээний урд ба хойд хэсэгт 2 - 12 U суваг.

2 - 15 урд ба хойд бамперт зориулсан U -суваг

2 - 7 (эсвэл 7.5 инч байсан уу?) Урд талын баганад зориулсан U -суваг. Энэ нь тийм ч чухал биш, урт нь өөр байж болно. Энэ нь арын багана хэр өндөр байхаас, мөн ямар өндөрт өнцөг тавихаа сонгохоос хамаарна. Тэдгээрийг хооронд нь холбодог U суваг.

2-(урт?) Босоо багануудыг холбосон урд талын арын өнцөгт гишүүний U сувгууд. Энэ нь маш чухал юм, учир нь Servo City / Actobotics нь 45 градусын өнцөгт хавтан эсвэл хаалт зардаг боловч зөв уртыг олж авахын тулд та математик / триг хийх хэрэгтэй болно.

2-(урт?) U-сувгууд нь дээд түвшний хажуугийн бампер болж үйлчилдэг, эдгээр нь суурийг юу хийхээс хамаарна.

2-(урт?) U-сувгууд нь урд болон хойд бамперын дээд түвшний үүргийг гүйцэтгэдэг.

1 - (урт?) U суваг нь хамгийн дээд гишүүний үүргийг гүйцэтгэх бөгөөд арын багануудыг дайран өнгөрдөг. Энэ нь хэт эгзэгтэй биш байж магадгүй, учир нь та босоо баганын урд / ард байрлуулж болно.

12 (ойролцоогоор) L суваг эсвэл хаалт. Эдгээр нь олон зориулалттай боловч үндсэн хүрээ ба босоо багануудын булангуудад бүтцийн бүрэн бүтэн байдал/хүч чадлыг өгдөг.

4 (+?) 3 цооногоос 5 нүхтэй хавтгай суваг. Эдгээр нь роботыг бүтцийн хүчээр хангадаг.

ServoCity нь хоёр төрлийн том талбайтай хавтгай хавтанг зардаг бөгөөд энэ нь доод талын тавиур, эсвэл таны батерей болон хянагчийг хаана байрлуулах, эсвэл мэдрэгчийн гадаргуугийн дээд хэсэгт ашиглахад тохиромжтой.

4 (4.5?) "X 12" самбар байдаг, нөгөө нь 9 (9.5?) X 12 самбартай гэж би бодож байна.

Энд бүх зүйл сонирхолтой болж, ойлгомжгүй, үнэтэй байж магадгүй юм (жижиг хэсгүүд нэмэгддэг). Бүх суваг гэх мэтийг хэд хэдэн холбогч хэсгүүдээр холбож болно. Энд надад дэлгэрэнгүй, нарийвчилсан, тодорхой хэсгүүдийн жагсаалт байхгүй байгаад харамсаж байна.

Хамгийн гол нь та эдгээрийн аль нь хэрэгтэй болохыг мэдэхгүй байна, хэдэн ширхэг байх ёстой вэ? Учир нь эдгээр хэсгүүдийг хооронд нь холбох олон арга бий.

Би ашиглаж байсан зүйлээ жагсааж болно:

www.servocity.com/90-quad-hub-mount-c

www.servocity.com/side-tapped-pattern-moun…

www.servocity.com/90-quad-hub-mount-d

Дараахь хоёр нь маш тохиромжтой бөгөөд би эдгээрийг нөөцлөх болно.

www.servocity.com/single-screw-plate

www.servocity.com/dual-screw-plate

Дараа нь бүх эрэг (боолт) байна. Би БҮХ хэмжээтэй хэмжээтэй багцаар эхэлсэн бөгөөд ихэнхийг нь даван туулсан. Хэмжээ нь хамаагүй урт боолтыг би ашиглаж, өөр урт нь ажиллахгүй тул богинохон хэсгийг ХЭРЭГЖҮҮЛСЭН газарт нь хадгалсан.

Эцэст нь та эдгээрээс 1 уут авах ёстой.

www.servocity.com/6-32-nylock-nuts-pack

Би тийм их ашиглаагүй, гэхдээ таны мотор цаг хугацааны явцад хүрээнээсээ чичиргээгүй байх нь маш чухал юм. U сувагтай тул нэг моторт ердөө хоёр л ажиллах болно

Танд дор хаяж 4 ширхэг хэрэгтэй болно, хэрэв та эвдэрч гэмтсэн бол нэмэлт нэгийг авах боломжтой (надад итгээрэй, та моторыг хэд хэдэн удаа асаах / унтраах болно):

www.servocity.com/heavy-duty-clamping-shaf…

Ихэвчлэн хөдөлгүүрийн босоо ам нь 6 мм, тэнхлэг нь 1/4 (0.25 инч) хэмжээтэй байдаг.

Би илүү хүчирхэг хар боолтыг авч, дээрх хавчааруудад ашиглах бөгөөд хавчаартай хамт ирдэг боолтыг бүү ашиглаарай.

(Миний бодлоор эдгээр нь эдгээр хүмүүс юм):

4 - 1/4 "(0.25") диаметртэй холхивч

1 - хар 1/4 хэмжээтэй тусгаарлагчтай уут

4 - D -Hub -ийг хавчих

www.servocity.com/0-770-clamping-d-hubs

4-D-Shafts (#6340621.375 "(1-3/8")

4 - 6 хүнд даацын дугуй

www.servocity.com/6-heavy-duty-wheel

Би эдгээр дугуйнд дуртай боловч хатуу резинэн ирмэгтэй болохыг анхаарна уу. Тэд хатуу шал, хивсэнцэр, магадгүй хатуу бетоноор алхахдаа сайн хийдэг юм шиг санагддаг. Өвс, элс гэх мэт зүйл дээр сайн ажиллахгүй.

МӨН, тэд таны хивсийг эвдэх хандлагатай байх болно !!!

4 - мотор:

www.servocity.com/motors-actuators/gear-mo…

Би 223 RPM -тэй, доторх хамгийн сайн хурдтай, роботыг (2 SLA 12V батерейтай) удаан хөдөлгөж чаддаг.

2 - моторт зориулсан мотор кодлогч. (Servo City -ийн Roboclaw зөвхөн 2 кодлогчтой ажилладаг)

1 - Roboclaw 2X45A мотор хянагч, тээглүүрийг биш харин ногоон терминал блоктой хэсгийг нь аваарай. За … тус бүр өөрийн гэсэн давуу талтай. Алсын хараа.. Би тээглүүр авсан байж магадгүй.

Миний бодлоор энэ бол Серво хотоос ирсэн зүйл юм.

SparkFun нь Arduino Uno (миний хэрэглэж байсан зүйл), мөн Redboard Artemis -ийг таны хөтчийн менежерээр зардаг.

Та Raspberry Pi 3 (эсвэл 4?) -Ийг таны өндөр түвшний "тархи", интерфэйс болгон ашиглахыг хүсч байна.

Танд утас, унтраалга, гал хамгаалагч, маш хүчтэй "нисдэг" диод хэрэгтэй болно.

Би Duracell 12V 14AH гүн мөчлөгийн SLA батерей ашигласан боловч та юу ч ашиглаж болно.

АНХААРУУЛГА! Энэхүү роботын загвар (Өндөр, Өргөн, гэхдээ Богино) нь SLA батерей гэх мэт хүнд хүчний нэг төрлийн төвийг авч үздэг. Энэ нь бусад төрлийн шинэ технологийн батерейны хувьд тийм ч сайн биш байж магадгүй юм. LiPo, Lion гэх мэт. Энэ нь амархан унаж болно.

Pololu -аас би хэд хэдэн баррель залгууртай адаптер авсан бөгөөд ингэснээр би бөөрөлзгөнөтэй USB -ээр холбогдсон байсан ч Arduino ба/эсвэл Redboard -ийг бие даан асаах боломжтой байсан, учир нь би бөөрөлзгөний хүчийг ашиглахыг хүсээгүй юм.. (Ялангуяа холбох камер, мэдрэгч гэх мэт)

Танд Raspberry-ийн хамгийн багадаа 5А (?) 12-аас 5В хүртэлх хүчдэлийн зохицуулагч хэрэгтэй болно. Бусад нь 7 -оос 15 В -ийн хооронд SLA батерейгаар ажиллах боломжтой.

Энэ бол эд ангиудын тухай юм.

Миний хийхгүй зүйл - 90 градусын налуу араа.

Дахин хэлэхэд, миний Robotics youtube -ийн тоглуулах жагсаалтад дээр дурдсан ихэнх зүйлийг нарийвчлан тусгасан олон видео бичлэгүүд байдаг.

Алхам 1: Барилга

Үнэнийг хэлэхэд, миний бүтээн байгуулалтын бүх алхам аль хэдийн youtubes хэлбэрээр хийгдсэн байдаг. Та "Wallace Robot 4" -ээс эхлэн миний роботын тоглуулах жагсаалтанд байгаа хүмүүсийг харж болно. Өмнөх (Wallace II, Wallace III) нь бас сайн материалтай

www.youtube.com/playlist?list=PLNKa8O7lX-w…

Алхам 2: Roboclaw, Motors, Encoders -ийг туршиж үзээрэй

Roboclaw (BasicMicro) үйлдвэрлэгчид Windows програмтай бөгөөд та мотор, кодлогчоо Roboclaw руу зөв холбосон эсэхийг шалгах боломжтой. Та Roboclaw-тай зэрэгцэн нэг талын хөдөлгүүрийг холбох болно. Та кодлогч утсыг зөвхөн арын мотор эсвэл урд талын мотор дээр, эсвэл бүр илүү дээр ашиглахыг сонгож болно - DIAGONALLY.

Миний санал болгож буй шалтгаан нь гацсан роботыг (дараа нь) шалгахтай холбоотой юм. Урд/хойд дугуй эргэхгүй байгаа эсэхийг диагональ хэлбэрээр байрлуулах нь урд эсвэл хойд талаас илүү дээр байж магадгүй юм.

ТАЙЛБАР: Миний хийгээгүй зүйл бол Arduino -ийг ашиглан кодлогчдод (GPIO тээглүүрээр) холбох явдал юм. Хэрэв та үүнийг хийсэн бол Roboblaw 2 кодлогчтой байж, дараа нь Arduino нөгөө хоёрыг зохицуулж болно. Roboclaw -ийг энэ кодлогчын хоёр утга (ба хурд) -аар лавлаарай.

ТАЙЛБАР: Би BasicMicro програмыг ашиглан Roboclaw-ийг Ramping Up / Ramping Down-ийг урьдчилан тохируулсан. Энэ нь тоног төхөөрөмж, цахилгаан хэрэгслийг хамгаалахад сайн. Миний роботын тоглуулах жагсаалтанд энэ тухай видео байна.

Би бараг мартсан: би мотор кабель, Робоклав хоёрын хоорондох сум холбогч кабель худалдаж авсан. ТАЙЛБАР: Хэрэв та үүнийг хийвэл нийт кабелийн урт нь үнэхээр урт болохыг анзаарах болно. Гэхдээ би шаардлагагүй бол огтлохыг хүсээгүй. Би (дараагийн алхамуудын хувьд) Raspberry болон Arduino -ийн хооронд USB -тэй харилцах асуудалтай тулгарсан, магадгүй EMI -ийн дуу чимээнээс болсон байх.

Хэрэв энэ нь асуудал болж хувирвал утсыг богиносгож болно - та мөн металл хамгаалалт худалдаж авах боломжтой (Амазоноос 1 диаметртэй).

Сүүлчийн зүйл: Үүнийг би одоохондоо хийхгүй байна --- Roboclaw-ийг автоматаар тохируулах эсвэл автоматаар тохируулах (кодлогч ашиглан), ингэснээр зүүн болон баруун талын мотор хоёулаа ижил хурдаар хөдөлж, робот шууд явдаг.

Минийх 12 фут орчим бага зэрэг муруйж байгаа боловч энэ талаар юу ч хийх шаардлагагүй болсон.

Алхам 3: Arduino нэмэх, програмчлах

Танд баррель залгуур, утас, USB кабель хэрэгтэй болно. Arduino холбогчийг зөв тохируулсан эсэхийг шалгаарай.

Та Arduino IDE татаж авах хэрэгтэй болно.

Github дээр роботыг удирдах хамгийн сүүлийн үеийн тоймыг энд оруулав.

github.com/elicorrales/wallace.robot.ardui…

Та Arduino -г IDE -г ажиллуулж буй компьютерт холбож, ноорог хэрхэн бичигдсэнийг үндэслэн Arduino дээрх 10, 11 -р зүүг ашиглан Roboclaw -тай цуваа холболт (Програм хангамжийн цуваа) ашиглах болно.

Би Raspberry Pi болон Arduino хооронд энгийн харилцааны протокол боловсруулсан.

Энэ нь ASCII тэмдэгт дээр суурилсан бөгөөд зөвхөн Arduino IDE-ийн "цуваа дэлгэц" цонхыг ашиглан дибаг хийх, туршихад хялбар болгодог.

Тушаалууд "0" (тэг) тоогоор эхэлж, шаардлагатай бол дээшээ гарна

"20" -оос эхэлсэн тушаалууд нь шууд Робоклавын командууд бөгөөд эдгээр тооноос доогуур байгаа нь Ардуинотой холбоотой командууд юм.

EMI -ийн чимээ шуугианы улмаас би командын мөрийг сайжруулж, хяналтын дүнг орууллаа.

Тиймээс аливаа мөр дараахь зүйлийг агуулна.

Үүнд багтсан # тооны жетоны тоо

хяналтын дүн

Жишээлбэл, та Arduino -г командын цэсээр хариулахыг хүсч байна гэж хэлээрэй.

4 0 12 16

"4" нь дөрвөн тэмдэгт тэмдэгт мөр юм.

"0" бол MENU команд юм.

"12" бол миний сонгосон санамсаргүй тоо юм.

"16" нь 4 + 0 + 12 -ийн нийлбэр юм.

Үүнтэй ижил MENU тушаал өөр байж болно:

4 0 20 24

Би өөр санамсаргүй тоо сонгосон тул хяналтын дүн нь бас өөр байна.

Жишээлбэл, та 100 % хурдтайгаар урагшлахыг хүсч байна гэж хэлээрэй.

5 29 0 134 100

"5" таван жетон

"29" FORWARD команд

"0" санамсаргүй тоо

Хяналтын нийлбэр "134"

"100" параметр 1 (энэ тохиолдолд хурд)

Хэрэв Arduino ирж буй мөрийг шалгаж чадахгүй бол түүнийг унагаж / үл тоомсорлодог, хариу өгөхгүй.

Хэрэв Arduino X миллисекундээр дараагийн хөдөлгөөн хийх тушаалыг хүлээж аваагүй бол STOP моторыг Roboclaw руу илгээдэг.

Arduino эхэлж, USB порт руу автомат статус илгээж эхэлдэг.

Энэ үед та IDE дээрх "Цуваа дэлгэц" -ийг ашиглан робоклавыг хянаж, моторын эргэлтийг ажиглахад бэлэн байх ёстой.

Алхам 4: Raspberry Pi -ийг нэмж, програмчлах (node.js)

Дахин хэлэхэд, хэрэв та миний роботын тоглуулах жагсаалтыг эхнээс нь харвал би Raspberry -ийг ажиллуулахын тулд алхам бүрийг давсан.

Миний тодруулсан нэг зүйл бол танд 5В -ийн зохицуулагч хэрэгтэй болно, эсвэл USB кабелийг ямар нэгэн байдлаар бүтээх, таслах/өөрчлөх, эсвэл бөөрөлзгөнө өөр замаар асаах болно.

Github дээр Raspberry -д USB -ээр дамжуулан Arduino -той холбогдоход хэрэгтэй бүх зүйл байна.

github.com/elicorrales/wallace.robot.raspb…

Туршилтын скриптүүд хүртэл байдаг.

Та node.js серверийн кодыг хараад Raspberry нь тоон зааврыг REST төрлийн url мөр болгон хэрхэн хөрвүүлж байгааг харах болно. Та "curl" ашиглан тестийн командыг илгээж болно.

Жишээ:

таны RP3 IP хаяг: 8084/arduino/api/forward/50

мотор нь дугуйг түр зуур урагшлуулахад хүргэдэг.

Хэрэв та үүнийг бүрхүүлийн скриптийн гогцоонд хийвэл дугуй эргэхийг харах болно.

Node.js код (server.js) нь Arduino руу цуваа холбоо тасарсан тохиолдолд дахин холбогдох боломжийг агуулдаг. Та Arduino-г Raspberry-аас салгаад дахин залгаарай.

Энэ хоёрын хоорондох цуваа дамжуулалтын хурдтай таарч байгаа эсэхийг шалгаарай.

Arduino муу өгөгдлийн пакетуудыг хаяж, node.js түвшин болон хөтчийн javascript түвшинд бүх зүйл олон "хөтөч" команд илгээхээр кодлогдсон тул би 2 000 000 baud хүртэл ажиллах боломжтой болсон. (2Mbps).

Хэрэв та туршилтын скриптүүдийг ажиллуулж, дугуй эргэхийг харж байгаа бол дараагийн алхамд бэлэн байна.

Алхам 5: Эцсийн алхам - Вэб хуудас үйлчлүүлэгчийг програмчлах / ашиглах

Энэ бүхний Raspberry хэсгийн Github холбоосонд клиент файлууд багтсан болно.

индекс.html. индекс.js. p5.min.js.

Тэд USB Gamepad-ийг Gamepad API (хөтөч дээр суурилсан) -аар удирддаг бөгөөд та вэб хуудсан дээр байгаа янз бүрийн товчлуур, гулсагчийг харах ёстой.

JavaScript кодын нэг ба джойстикийн X ба Y тэнхлэгийн утгыг асуудаг (санал асуулга хийдэг).. (танд ямар джойстик/тоглоомын товчлуур байгаагаас хамаарч кодоо өөрчлөх шаардлагатай байж магадгүй юм). Энэ нь маш хурдан санал асуулга явуулдаг бөгөөд эдгээр бүх утгыг node.js сервер рүү 8084 дээр сонсдог.

Тойргийн X ба Y тэнхлэгийн утга нь 0-ээс 1 хооронд байна.

Гэхдээ Arduino -д моторыг жолоодоход ашигладаг Roboclaw мотор хянагчийн номын сангийн функц нь -100 -аас 0 (арагш) эсвэл (0 -ээс 100 хүртэл) хоорондох утгыг хүлээж байна.

Сүү…. Энэ бол p5.min.js. -ийг оруулах зорилго юм. Энэ нь маш сайн, тохиромжтой map () функцтэй бөгөөд үүнд түүхий үнэ, түүхий (одоогийн) муж болон шинэ, хүссэн мужийг өгдөг. Мөн энэ нь түүхий үнэ цэнийг шинэ газрын зургийн муж дахь утга болгон хөрвүүлдэг.

Өөр нэг цэг: 100 хурдтай байхад робот маш зальтай байж чаддаг. Би ямар нэгэн зүйлтэй байнга тааралддаг байсан. Гэсэн хэдий ч энэ нь сайжирсан ч баруун эсвэл зүүн тийш эргүүлэх нь мэдрэмтгий хэвээр байна.

Нэмэх зүйл нь вэб хуудсан дээрх одоогийн Max Speed гулсагчтай төстэй байх болно. Энэ гулсагч нь Xs ба Ys -ийн джойстикийг зураглах хамгийн өндөр эсвэл хамгийн их утгыг тодорхойлдог.

Жишээ:

Та 0 -> 1 -ээс 0 -> 100 -ийн зураглалыг хийж байна гэж хэлээрэй. Та джойстикын цэгийг дарахад 100 -д хүрч байна. Хэт хурдан байж магадгүй.

Гэхдээ хэрэв та Max Speed гулсагчийг бага зэрэг ухарч байвал одоо 0 -> 1 -ээс 0 -> 80 эсвэл 70 -ийн зураглалыг хийж байна.

Энэ нь node.js (мөн Arduino руу) руу илгээгдэх хурданд тийм их өөрчлөлт оруулахгүйгээр тоглоомын саваа хөдөлгөх илүү их боломж байна гэсэн үг юм.

Үүнээс гадна X -ийг Ys -ээс (урагш эсвэл хойш) хамгийн дээд хурд болгон хуваах (зүүн эсвэл баруун тийш эргүүлэх) боломжтой болно.

Тиймээс, та Ys -ийг 0 -ээс 100, 0 -100 хүртэл үлдээж хурдан шугаман хөдөлгөөн хийх боломжтой боловч илүү хяналттай эргэлтийн хөдөлгөөний хувьд Xs -ийн хамгийн дээд хурдыг бууруулж болно. Хоёр ертөнцийн хамгийн шилдэг нь.

Алхам 6: Нэмэлт: Хулгана чирэх ба / эсвэл мэдрэгчтэй үйл явдал ашиглан робот жолоодох

Хэрэв та ийм амжилтанд хүрсэн бол хөтөчөөс эхлээд Javascript-ээр дамжуулж Raspberry node.js сервер рүү, дараа нь arduino руу нэвтрэх програм хангамжийн давхаргууд нь Gamepad joystick X ба Y-координатуудыг хөрвүүлж байгааг та мэднэ. урагш "(эсвэл" арагш "гэх мэт) командууд (мөн тэдний хурдны утга).

Цаашилбал, джойстикуудын Xs ба Ys нь сөрөг 1, тэгээр нэмэх 1 хүртэл байх үед тэдгээрийг тэгээс 100 хооронд хөрвүүлэх шаардлагатай болдог.

Soo… хулганыг ашиглах, эсвэл үйл явдалд хүрэх (ухаалаг гар утсан дээрх шиг) хийх цорын ганц зүйл бол эдгээр үйл явдлыг буулгах, Xs болон Ys -ийг авах явдал юм.

ГЭХДЭЭ ---- эдгээр Xs ба Ys нь сөрөг 1 ба 1-ийн хооронд БАЙГААГҮЙ. 0-ээс эхэлж эерэгээр нэмэгддэг, учир нь тэдгээр нь үндсэндээ HTML элементийн (ачаалах самбар гэх мэт) пиксел эсвэл харьцангуй дэлгэцийн координат эсвэл зураг юм.

Тиймээс дахин хэлэхэд, P5-ийн Js номын сангийн "map ()" функц нь бидэнд хэрэгтэй байгаа зүйлийг дахин зураглахад маш тохиромжтой юм.

Би кодыг дахин өөрчилж, Gamepad ашиглан ширээний компьютер, гар утсанд зориулагдсан хоёр өөр вэб хуудастай байх болно.

Түүнчлэн Xs ба Ys-ийг дахин нэг удаа зурсны дараа тэдгээрийг Gamepad-аас авсан Xs ба Ys-ийн нэгэн адил кодын сүлжээнд оруулах болно.