WIFI ХЯНАЛТТАЙ ZUMO ROBOT: 3 алхам

2024 Зохиолч: John Day | [email protected]. Хамгийн сүүлд өөрчлөгдсөн: 2024-01-30 11:02

Тоног төхөөрөмжийн тойм:

RedBearLab CC3200:

Texas Instrument-ийн SimpleLink CC3200 төхөөрөмж нь 80 МГц хүртэл өндөр хүчин чадалтай ARM Cortex-M4 цөмийг нэгтгэсэн утасгүй MCU бөгөөд бүхэл бүтэн програмыг нэг IC-ээр хөгжүүлэх боломжийг олгодог. Энэ төхөөрөмж нь хурдан параллель камерын интерфейс, I2S, SD/MMC, UART, SPI, I2C, дөрвөн сувгийн ADC зэрэг олон төрлийн дагалдах хэрэгслүүдийг агуулдаг. Эрчим хүчний менежментийн дэд системд бага эрчим хүч зарцуулдаг өргөн хүрээний тэжээлийн хүчдэлийг дэмждэг DC-DC нэгдсэн хөрвүүлэгч багтсан болно.

Гол онцлогууд:-CC3200 Хос цөмт MCU: 80 MHz давтамжтай ARM Cortex-M4 цөм, Wi-Fi сүлжээ боловсруулахад зориулагдсан ARM цөм.

- 256KB RAM 1MB цуваа флаш санах ойтой, хэрэглэгчийн файлын системтэй. - AES, DES, 3DES, SHA2 MD5, CRC, Checksum зэрэг дэвшилтэт аюулгүй байдлын тоног төхөөрөмжийн крипто хөдөлгүүр.

- Хурдхан зэрэгцээ камерын интерфейс, I2S, SD/MMC, UART, SPI, I2C, дөрвөн сувгийн ADC зэрэг 27 хүртэл тус тусад нь програмчлах боломжтой, олон талт GPIO зүү.

TLS болон SSL холболтын 256 битийн AES шифрлэлт бүхий хурдан, найдвартай Wi-Fi болон интернет холболт хийх хүчирхэг крипто хөдөлгүүр.

- SmartConfig технологи, AP горим ба WPS2 нь Wi-Fi-г хялбар, уян хатан байдлаар хангах боломжийг олгодог

 Zumo робот v1.2:

Zumo роботын хяналтын самбар нь CC3200 эсвэл нийцтэй төхөөрөмжүүдийг үндсэн хянагч болгон ашиглах зориулалттай бамбай юм. Энэ нь хоёр талдаа 10 см -ээс бага хэмжээтэй байдаг. Дугуйг жолоодохын тулд 75: 1 морины бичил металлын хоёр арын мотор ашигладаг бөгөөд энэ нь маш их эргэлт, секундэд ойролцоогоор 2 фут (60 см/сек) хурдыг өгдөг. Түүнчлэн, бусад робот шиг объектыг түлхэх зориулалттай явах эд ангийн урд талд суурилуулсан 0.036 инч зузаантай, зэвэрдэггүй гангаар хийсэн зэвэрдэггүй ган сумогийн ир, мөн Зумогийн урд ирмэг дээр (сумогийн ирний ард) суурилуулсан тусгал мэдрэгчийн массив багтсан болно. Zumo нь урд талын газар дээрх дагалдах шугамууд эсвэл зайлсхийх ирмэгүүд гэх мэт онцлог шинж чанаруудыг илрүүлэх боломжийг олгодог.

Гол онцлогууд:- H-Bridge хөдөлгүүртэй хос жолооч.

- Дуу чимээ.

- Хэрэглэгчийн LED ба товчлуур.

- 3 тэнхлэгт акселерометр, луужин, гироскоп

Алхам 1: Тоног төхөөрөмжийн тохиргоо

Тоног төхөөрөмжийн шаардлага:

RedBearLab CC3200

 Arduino v1.2 -д зориулсан Zumo робот

 2.54 мм хэмжээтэй хоёр эрэгтэй толгой

 Хоёр эмэгтэй, эмэгтэй дээд зэрэглэлийн холбогч утас

 Дөрвөн АА батерей

Arduino v1.2-д зориулж урьдчилан угсарсан Zumo роботоос эхлэн шинэ Zumo CC3200 бүтээхэд хэдхэн алхам л үлдлээ.

 Zumo бамбай руу толгой дараалан гагнах Arduino Хэрэглэгчийн гарын авлагад зориулсан Pololu Zumo Shield нь Zumo роботыг иж бүрдлээс хэрхэн угсрах, 16 -р хуудсан дээр хэрхэн шинэ бүрэлдэхүүн хэсгүүдийг нэмж задлах талаар нарийвчлан тайлбарласан болно. Буулгах үйл явцыг нэгтгэн дүгнэж, доор нь бага зэрэг тайлбарласан болно.

1. Явах эд ангиас мөрүүдийг авч, хөдөлгүүрийн босоо тэнхлэгээс хоёр хөтлөгчийг болгоомжтой гулсуулна уу.

[Цоолборууд нь хөдөлгүүрийн босоо аманд маш нягт бэхлэгдсэн байдаг: тэдгээрийг салгах хамгийн найдвартай арга бол цоолборыг жижиг нүхэнд хийж, 3/32 инчийн зүү (эсвэл жижиг хадаас) ашиглан хөдөлгүүрийн босоо амыг зөөлөн цохих явдал юм. Практик дээр хөдөлгүүрийн босоо амнаас дугуйг бүрэн зайлуулах шаардлагагүй болно; тэдгээрийг явах эд ангиас дээгүүр нь гулсуулж босоо аманд байрлуулснаар бамбайг явах эд ангиас салгах боломжтой болно. Тэдгээрийг бүрмөсөн арилгаагүй бол дараа нь цоолборыг сэргээх нь илүү хялбар болно.]

2. Зайны таг болон батерейг явах эд ангиас салга.

3. Бамбайг явах эд анги руу бэхэлсэн бүх дөрвөн машины шураг, самарыг салга.4. Сөрөг батерейны хавчаарыг шахаж, зайны хоёр терминалыг явах эд ангиудын нүхээр зөөлөн гаргаж ав. Мотор нь явах эд ангиас салах үед бамбайтай холбоотой хэвээр байх болно.

5. Хоёр моторыг бамбайгаас болгоомжтой нугалж, салангид хавтангийн урд хэсгийг салгаж авна.

[Тусгаарлагчийг хоёуланг нь шинэ толгой дээр гагнахын тулд зайлуулах шаардлагатай болно, учир нь тэдгээр нь хоёр талт тэгш хэмтэй биш боловч дахин угсрах үйл явц жигд явагдахын тулд тэдгээрийн байршлыг сайтар анхаарч үзэх хэрэгтэй.]

6. 5, 6, 9, 10 -р зүү рүү нэвтрэх боломжийг олгодог толгойн эгнээг Zumo бамбай руу гагнах.

7. Та задлах процедурыг урвуу хийснээр Zumo -ийг дахин угсрах боломжтой.

[Зайлагч хавтангийн хэсгүүдийг анх суулгасан шиг нь солиход анхаар. Тэд хоёр талт тэгш хэмтэй биш тул тусгаарлагчийг дээрээс нь доош нь солиход амархан байдаг. Арын тусгаарлагчийн арын ирмэг нь асаах/унтраах хажууд "цэнэглэгч холбогч" толгойг байрлуулахын тулд нэг талдаа нэмэлт өргөн ховилтой байдаг. Арын зай нь батерейны хайрцаг болон бамбай хоёрын хооронд төгс тэгш байрласан эсэхийг шалгаарай.]

 5 ба 9 -р зүү хооронд холбогч утас, 6 ба 10 -р зүү хооронд өөр утас холбоно.

Тэмдэглэл: RedBearLab CC3200 самбар нь зөвхөн 5 ба 6 -р зүү дээр ХОУХШ -ийн гаралтыг дэмждэг бол; Zumo бамбай нь 9 ба 10 -р тээглүүдийг DRV8835 мотор драйверын ХОУХ -ны оролттой холбодог. Тиймээс эдгээр хоёр үсрэгч шаардлагатай байна.

 Zumo цацруулагч мэдрэгчийн массивыг Zumo -ийн урд талын ёроолоос салгаарай. Жич: RedBearLab CC3200 нь Zumo -д холбогдсон үед Zumo тусгалын мэдрэгчийн массивыг хэзээ ч бүү ашигла; Мэдрэгч нь 5V дохиог гаргадаг бөгөөд энэ нь CC3200 -ийн хамгийн их 1.5V аналог оролтыг бүрмөсөн гэмтээж болно.

 RedBearLab CC3200 -ийг Zumo бамбайны дээд талд залгаарай.

Алхам 2: Програм хангамж

 Energia version17 MT: RedBearLab CC3200 LP дээр ажилладаг програмуудыг бүтээж ажиллуулах.

Тэмдэглэл: Зөвхөн Energia Release 0101E0017 -ийг ашиглана уу.

 Боловсруулалт 2.2.1: Zumo CC3200-ийг хянадаг хост талын програм ажиллуулахын тулд анхаарна уу: Processing 2.x-ийг 3.x биш татаж аваарай. олон жишээн дээр Processing 3.x -д хараахан шилжүүлээгүй байгаа номын санг ашигладаг.

Програм хангамжийн тохиргоо:

 Energia version17 MT -ийг суулгаснаар та Zumo дээр ажилладаг ноорог бүтээж, бүтээж болно. Хэрэв та Windows -ийн Energia хувилбарыг ашиглаж байгаа бол та бас хэрэгтэй - RedBearLab USB драйверуудыг суулгаж Energia MT -ийг RedBearLab CC3200 програм руу татаж авах, Windows COM портоор дамжуулан CC3200 -той цуваа холболтыг идэвхжүүлэх.

- Windows -д зориулсан CC3200 драйверуудыг суулгана уу (дэлгэрэнгүй мэдээллийг "CC3200 LaunchPad" хэсгийн зааврыг үзнэ үү).  Processing 2.2.1-ийг суулгаснаар та Wi-Fi-ээр дамжуулан Zumo-той харилцах тоймыг хялбархан бүтээж чадна.

Алдааг олж засварлах: Хэрэв та Windows ашиглаж байгаа бөгөөд Energia нь CC3200 -д байршуулах боломжгүй байгаа бол Windows -д зориулсан CC3200 драйверуудыг суулгасан эсэхээ шалгаарай. Хэрэв суулгасны дараа Energia -ийг байршуулах боломжгүй хэвээр байгаа бол cc3200_drivers_win/i386/ftd2xx.dll -ийг Energia -ийн байршуулах програм (cc3200load.exe) агуулсан хавтсанд хуулж ав: Energia_installation_folder/hardware/tools/lm4f/bin.

Алхам 3: Демо

Дээр дурдсан програм хангамжийн хэрэгслүүдийг тоног төхөөрөмж угсарч, суулгасны дараа Zumo CC3200 -ийн үндсэн техник хангамжийн ажиллагааг боловсруулах ноорогтой холбогддог Энергиа MT энгийн ноорог ашиглан харуулах боломжтой. Эдгээр ноорогууд нь Zumo-ийн моторыг энгийн гараар удирдах боломжийг олгодог бөгөөд Zumo-ийн акселерометр ба гиро өгөгдлийг бодит цаг хугацаанд харуулдаг.

ZumoTest Демог бүтээж, байршуулах:

 Zumo -г компьютер дээрээ USB кабелиар холбоно уу.

- Zumo Bot -ийн цахилгаан унтраалгыг "унтраасан" болгож солино (тэжээлийг CC3200 -д USB холболтоор нийлүүлнэ).

- RedBearLab CC3200 USB -ийг компьютерийнхаа USB портуудтай холбоно уу.

 Хавсралтуудаас "ZumoTest" фолдерыг задалж, ZumoTest/ZumoTest.ino файлыг давхар товшино уу. Тэмдэглэл: Energia MT -ийг суулгасны дараа ноорог дээр анх удаа хоёр удаа дарахад Windows танд ямар програмыг нээх ёстойг асуух болно. Энергиа MT суулгалт руугаа ороод energia.exe програмыг.ino файлуудтай холбоно уу.

Energia MT IDE дотор:- RedBearLab CC3200 EMT самбарыг сонгоно уу (Багаж> Удирдах зөвлөл> RedBearLab CC3200 EMT (80MHz) -ээр)

- Zumo -той холбогдсон COM портыг сонгоно уу (Tools> Serial Port> COMx -ээр). Хэрэв та Windows ашиглаж байгаа бол энэ нь Device Manager-ийн "Ports (COM & LPT)" хэсэгт гарч ирэх "mbed Serial Port" юм.- "Байршуулах" товчийг дарж ZumoTest-ийн ноорогыг CC3200-д байршуулж, байршуулна уу.

RedBearLab CC3200 -ийн дахин тохируулах товчлуурыг дарж суллах замаар CC3200 -ийг дахин тохируулна уу. Анхаарна уу: заримдаа Energia MT нь RedBearLab CC3200 дээр ноорог байршуулахад асуудал гардаг. Энэ тохиолдолд ихэвчлэн USB кабелийг салгаж, дахин холбож, дахин байршуулахыг оролддог.

 Дээрх ZumoTest ноорог нь "zumo-test" нэртэй "нууц үг" гэсэн нэртэй сүлжээгээ эхлүүлдэг бөгөөд үүнийг таны компьютер олох боломжтой. - Компьютерээ zumo-test WiFi сүлжээнд холбоно уу

 “Zumo Test Sketch” фолдерыг задалж, zgraph/zgraph.pde файлыг давхар товшино уу.

Тэмдэглэл: Processing -ийг суулгасны дараа анх удаа ноорогоо хоёр дахин нугалахад Windows нь ноорогоо ямар програм нээх ёстойг асууна. Боловсруулах програмыг суулгаж, ажиллуулж болох Process.exe файлыг.pde файлуудтай холбоно уу.

Боловсруулах IDE дотор:

- Ажиллуулах товчийг дарж ноорогоо ажиллуулж эхэлнэ үү

- График цонх гарч ирэхийг хүлээгээд 'c' үсгийг бичээд Zumo -аас хурдатгал хэмжигчийн өгөгдлийг тасралтгүй олж авах, харуулахын тулд x, y, z тэнхлэгт тус тус хурдатгалын өгөгдлийн гурван тусдаа мөрийг харах ёстой. Зумогийн аливаа хөдөлгөөнийг эдгээр талбайн яаралтай өөрчлөлтөд тусгах ёстой. Та график цонхонд анхаарлаа төвлөрүүлж байх үед 'G' гэж бичээд бодит цагийн гиро өгөгдлийг харуулах горимд шилжиж, 'А' гэж бичээд бодит цагийн хурдатгалын дэлгэц рүү шилжиж болно.

Та мөн 'w', 'a', 's', 'd', '' (зай) товчлууруудыг ашиглан Zumo CC3200 жолоодож болно. 'W' - урагш жолоодох

'a' - зүүн тийш эргэх

's' - арагшаа жолоодох

'd' - баруун тийш эргэх

' - stopGold нэмэлт командуудыг авахын тулд zgraph/zgraph.pde файлыг үзнэ үү.

Zumo Balancing Demo бүтээж, байршуулах

 Processing library -ийг суулгах: Энэхүү демо нь ControlP5 (боловсруулах GUI номын сан) шаарддаг бөгөөд үүнийг хавсралтуудаас татаж авах боломжтой. Энэхүү номын санг боловсруулах явцад суулгахын тулд дараах зааврыг дагана уу.

- Боловсруулах програмыг эхлүүлнэ үү

- Файл> Тохиргоо цэсийг сонгоод "Sketchbook байршил" -ыг хайж олох замаар боловсруулах номын хавтасаа олоорой.

- ControlP5 фолдерыг ноорог номын сангийн фолдерт хуулж ав. Хэрэв энэ нь таны оруулсан анхны номын сангийн суулгалт бол та номын сангийн хавтас үүсгэх хэрэгтэй болно.

 Zumo -г компьютер дээрээ USB кабелиар холбоно уу.

- Zumo Bot -ийн цахилгаан унтраалгыг "унтраа" (цахилгаан тэжээлийг CC3200 -д USB холболтоор нийлүүлэх болно) болгоно.

- RedBearLab CC3200 USB -ийг компьютерийнхаа USB портуудтай холбоно уу.

 Хавсралтуудаас "ZumoBalance" фолдерыг задалж, ZumoBalancing/Balancing.ino файлыг давхар товшино уу. Energia MT IDE дотор:

- RedBearLab CC3200 EMT самбарыг сонгоно уу (Багаж хэрэгсэл> Самбар> RedBearLab CC3200 EMT (80MHz) -ээр)

- Zumo -той холбогдсон COM портыг сонгоно уу (Tools> Serial Port> COMx -ээр). Хэрэв та Windows ашиглаж байгаа бол энэ нь Device Manager-ийн "Ports (COM & LPT)" хэсэгт гарч ирэх "mbed Serial Port" юм.- "Байршуулах" товчийг дарж тэнцвэржүүлэх тоймыг CC3200 дээр бүтээж байршуулна уу.

 RedBearLab CC3200 -ийн дахин тохируулах товчийг дарж суллах замаар CC3200 -ийг дахин тохируулна уу.

Анхаарна уу: заримдаа Energia MT нь RedBearLab CC3200 дээр ноорог байршуулахад асуудал гардаг. Энэ тохиолдолд ихэвчлэн USB кабелийг салгаж, дахин холбож, дахин байршуулахыг оролддог.

 Дээрх ZumoBalancing тойм нь "нууц үг" гэсэн нууц үг бүхий "zumo-balancing" нэртэй өөрийн сүлжээг эхлүүлдэг бөгөөд үүнийг таны компьютер олох боломжтой.

1. Компьютерээ zumo-balancing Wi-Fi сүлжээнд холбоно уу

 Хавсралт дахь "Zumo Balance Sketch" фолдерыг задалж, zbalacing/zbalancing.pde файлыг давхар товшино уу.