Удирдах чадвартай чичиргээт цагны робот: 7 алхам (зурагтай)

2025 Зохиолч: John Day | [email protected]. Хамгийн сүүлд өөрчлөгдсөн: 2025-01-23 15:00

Tensegrity бүтэц нь уян хатан утас ба хатуу бэхэлгээгээр хийгдсэн байдаг. Энэ нь унах эсвэл шахах үед уян хатан болж, шахаж, дараа нь хэлбэрээ буцааж өгдөг. Энэ нь өндөр шаардлагад нийцсэн бөгөөд энэ нь эргэн тойрны хүмүүс болон тоног төхөөрөмжид хор хөнөөл учруулахгүй гэсэн үг юм. Энэ нь уян хатан чанараараа тогтворгүй орон зайг даван туулах, эргэх, өөрийгөө эргүүлэх шаардлагатай роботуудын хувьд tensegrity -ийг ашигтай болгодог.

Энэхүү хэт энгийн роботыг профессор Жон Риффел болон Нью-Йоркийн Шенектади дахь Юнион коллежийн оюутнуудын бүтээл дээр үндэслэсэн болно. Тэд програмчлагдах биетэй tensegrity роботуудыг бүтээдэг. Зөв загвар хийснээр та тэдгээрийг зөвхөн чичиргээтэй хөдөлгүүрээр удирдах боломжтой. Роботууд чичиргээний давтамжаас хамааран зүүн эсвэл баруун тийш эргэдэг.

Энэхүү хувилбарын бие нь ундааны сүрэл, резинэн туузаар хийгдсэн байдаг. Энэ нь 2007 онд Make сэтгүүлийн вэбсайтад зориулж Bre Pettis -ийн хийсэн icosahedron баярын гоёл чимэглэлийн төсөл дээр үндэслэсэн болно.

Та tensegrity -ийн бүтцийг бий болгосны дараа роботыг хөдөлгөхийн тулд хэлхээг хурдан холбож болно.

• жижиг чичиргээт мотор
• илүү хурдан эсвэл удаан ажиллуулахын тулд бүдэгрүүлэгч унтраалга ба
• моторыг хэр их хүчээр хангаж байгааг харуулсан бар график үзүүлэлт.

Хэрэв та моторыг чангалж бэхлэхэд бүтэц нь сэгсэрч ширээн дээгүүр хөдлөх болно.

Би соронзон байдлаар холбодог электрон модулиудыг ашиглан жаахан битүүдийг ашиглан хэлхээгээ хурдан бөгөөд хялбархан бүтээсэн. Хэрэв танд бүх эд анги байгаа бол та Tensegrity роботыг нэг цаг хүрэхгүй хугацаанд бүтээж болно. Дууссаны дараа та жижиг төслүүдийг бусад төслүүдэд дахин ашиглах боломжтой болно.

Энэхүү төсөл нь миний хийх энгийн роботууд: Өдөр тутмын эд зүйлсийн тусламжтайгаар хамгийн сүүлийн үеийн робот техникийг судлах номонд анх гарч ирсэн. Та Nomad Press -ийн миний хамгийн сүүлийн ном болох BOTS !, хүүхдүүд болон эхлэгчдэд зориулсан робот техникийн илүү гайхалтай төслүүдийг олж авах боломжтой.

Хангамж

• 6 ундааны сүрэл (ЗӨВЛӨГӨӨ: Ажиллаж байхдаа сэлбэг сүрлийг гартаа байлга. Хэрэв сүрэл нугалвал засах гэж оролдсноос илүү солих нь дээр.)
• Бараг 5 инч урттай 6 урт резинэн тууз
• 6 богино резинэн тууз - нэг эсвэл хоёр инчийн урт
• цавуу цэг гэх мэт зөөврийн наалдамхай

• littleBits модулиуд:

  • хүч
  • бүдэг
  • bargraph
  • утас, ба
  • чичиргээний мотор

Алхам 1: Сүрлийг хайчилж ав

6 ширхэг сүрлийг ойролцоогоор 5 инч урттай хэрчинэ.

Сүрэл бүр дээр аль аль талаас нь ангархай хайчилж, зүсэлтүүд нь хоорондоо нийцэж байгаа эсэхийг шалгаарай (өөрөөр хэлбэл хоёулаа босоо). Зүсмэлүүд нь ¼ гүнтэй байх ёстой бөгөөд энэ нь резинэн туузыг барихад хангалттай боловч сүрэл нь суларч, нугалж эхэлдэг.

Алхам 2: Straws -ийг холбоно уу

2 сүрэл жагсааж, хосуудын үзүүр бүрт жижиг резинэн туузыг сул боож боох.

Хоёрдахь хос сүрэлтэй ижил зүйлийг хийж, эхний 2 сүрлийн хооронд перпендикуляраар гулсуулж "X" хэлбэртэй болгоно.

Алхам 3: Илүү сүрэл нэмнэ үү

Сүүлийн 2 сүрлийг аваад жижигхэн резинэн туузыг нэг үзүүрээр боож өгнө.

Тэдгээрийг бусад сүрлийн огтлолцол дундуур шургуулж, эхний 2 хос перпендикуляр болгож, дараа нь жижиг резинэн туузыг нөгөө үзүүрээр боож өгнө.

Алхам 4: Резинэн тууз сунгах

Нэг хос сүрлийг мушгихын тулд тэдгээрийн ангархай нь хэвтээ бөгөөд өөр рүүгээ харсан байх бөгөөд нэг нь нөгөөгөөсөө дээгүүр байна. Урт резинэн туузыг дээд сүрлийн хэвтээ зүсэлтээс перпендикуляр хос сүрэл дээрээс дээш, дөрвөн үзүүрээр дамжуулж сүрлийн нөгөө үзүүр хүртэл сунгана.

Үлдсэн сүрэлтэй давтана.

Резинэн туузыг тэгшхэн болгоорой.

Алхам 5: Резинэн тууз хайчилж, тохируулна уу

Жижиг резинэн туузыг хайчилж ав.

Хос сүрлийг зэрэгцүүлж, хүрэхгүй байхаар тохируулна уу.

Алхам 6: LittleBits -ийг угсарна уу

Бяцхан битийн цахим хэлхээг угсарч, энэ нь таны хурцадмал байдлыг сайжруулна.

• Цахилгаан модулийг (эсвэл "бит") зай руу залгаарай.
• Хүчдэлийг дээш доош эргүүлэхийн тулд dimmer унтраалгын модулийг холбоно уу.
• График модулийг dimmer унтраалгатай холбоно уу. Энэ бол таван эгнээ бяцхан LED бүхий бит юм; илүү их хүч дамжих тусам илүү олон LED гэрэлтдэг.
• Нэг буюу хэд хэдэн утсыг холбоно уу. Утасны модулиуд богино тул 2 эсвэл 3 -ыг ашиглан роботыг чинь хөдөлгөх зай байгаа эсэхийг шалгаарай.
• Эцэст нь чичиргээт мотор нэмнэ. Энэ бол эм шиг хэмжээтэй жижиг диск бөгөөд 2 ширхэг нимгэн утсыг соронзон сууринд холбосон байна.

Алхам 7: Үүнийг хөдөлгө

Tensegrity роботыг туршиж үзэхийн тулд электрон хэлхээгээ сүрлийн загварт холбоно уу. Чичиргээт хөдөлгүүрийг байрлуул, ингэснээр электроникийн аль нь ч хүчдэлийн бүтцийн хөдөлгөөнд саад болохгүй. Моторынхоо дискний үзүүрийг хаана байрлуулахаа шийдээрэй. Туузан эсвэл өөр наалдамхай тууз ашиглан сүрлийн аль нэгэнд наалдана. Моторын утсыг сүрлийн дагуу сунгаж, моторын суурь ба утасны суурийг бэхлээрэй. Моторыг асааж, бүдэгрүүлэгч унтраалгаар хүчийг аажмаар нэмэгдүүлнэ. Та резинэн туузыг өрөвдөх сэтгэлээр чичирч байгааг харах болно, мөн таны чанга робот ширээн дээгүүр гялалзаж эхлэх ёстой. Эрчим хүчийг тохируулснаар баруун, зүүн тийш чиглүүлэх боломжтой эсэхийг шалгаарай. Хэрэв таны робот хөдлөхгүй бол моторыг бүтцэд дээш эсвэл доош нь холбож үзээрэй. Роботын хүндийн төвийг бага зэрэг төвөөс холдуулах нь түүний инерцийг даван туулахад тусална. Робот ажиллаж эхэлмэгц моторыг өөр өөр байрлалд байрлуулж туршиж үзээрэй. Моторын хурд, байршил өөр өөр байх тусам янз бүрийн хөдөлгөөнийг бий болгож, роботод нэг төрлийн биеийн оюун ухаан өгөх болно. Цаашид явна Энэ tensegrity энгийн робот нь чичиргээгээр хөдөлдөг бол дэвшилтэт цагны роботууд кабелаа чангалж, хэлбэрээ өөрчилснөөр хөдөлдөг. Илүү том сорилтыг даван туулахын тулд та роботыг хэрхэн бүтээх талаар бодож үзээрэй. Эсвэл прототип хийх үе шатнаас гарч, жижиг бит ашиглахгүйгээр энэ хэлхээний шинэ хувилбарыг бүтээж болно. Эндээс эхлэн та өөрийн хүчдэлийн дэвшилтэт роботуудыг бүтээхэд сайн байх болно.