Олон талт дугуй ба OpenCV дээр суурилсан өнгө хянах робот: 6 алхам

2024 Зохиолч: John Day | [email protected]. Хамгийн сүүлд өөрчлөгдсөн: 2024-01-30 11:02

Би өнгөний хяналтаа хэрэгжүүлэхийн тулд бүх чиглэлтэй дугуйны явах эд анги ашигладаг бөгөөд OpenCVBot нэртэй гар утасны програм ашигладаг. Энд байгаа програм хангамж хөгжүүлэгчдэд баярлалаа.

OpenCV Bot нь зураг боловсруулах замаар бодит цагийн аливаа объектыг илрүүлж, хянадаг. Энэхүү програм нь аливаа объектыг өнгө ашиглан илрүүлж, утасны дэлгэц дээр X, Y байрлал, талбайн хэсгийг үүсгэх боломжтой бөгөөд энэхүү програмыг ашиглан өгөгдлийг Bluetooth -ээр дамжуулан микроконтроллер руу илгээдэг. Энэ нь Bluetooth модулийг туршиж үзсэн бөгөөд янз бүрийн төхөөрөмжүүдэд тохиромжтой. Бид энэхүү аппликейшнийг гар утсаараа татаж өнгө ажиглалтыг хэрэгжүүлж, өгөгдлийг дүн шинжилгээ хийх, хөдөлгөөний тушаалуудыг гүйцэтгэхийн тулд өгөгдлийг Bluetooth -ээр Arduino UNO руу илгээдэг.

Хангамж

1. Олон талт дугуйны явах эд анги
2. Arduino UNO R3
3. Мотор хөтлөгч модуль
4. Bluetooth, xbee зүү （04，05，06）
5. 3S 18650
6. Гар утас
7. OpenCVBot програм хангамж
8. Мөн танд гар утас эзэмшигч, амархан танигдах бөмбөг хэрэгтэй болно

Алхам 1: I Track -ийн үндсэн явах эд ангиудыг суулгана уу

GB37 мотор эсвэл GA25 моторыг хөдөлгүүрийн хаалтанд бэхлээрэй. Суурилуулалтын нүхийг анхаарч үзээрэй. Энэ нь бүх нийтийнх биш тул энэ нь өөр юм.

Хоёр төрлийн моторыг ашиглаж болно. Аль тал нь дээш, аль тал нь доошоо байгааг ялгахад анхаарлаа хандуулаарай; эсвэл та илүү том чиглэлтэй дугуй ашиглаж болох бөгөөд ингэснээр тэдгээрийг ялгах шаардлагагүй болно …

Алхам 2: Моторыг явах эд анги дээр бэхэлсэн

Моторын хаалт нь урсгалтай тул самрыг засах шаардлагагүй тул суулгахад хялбар болгодог, учир нь самар суулгах зай хэт бага тул тэдгээрийг засах боломжгүй байна. хажуу талд суулгаж болох бөгөөд би тэдгээрийг саад бэрхшээлээс зайлсхийхийн тулд ашиглаж болох бөгөөд энэ нь машин явган явахад маш тустай юм.

Суурилуулалт хэт авианы хэмжээ, датчикийн зай, нэгж мм.

Алхам 3: Явах эд анги угсрах ажлыг дуусгах

Явах эд ангиудын бэхэлгээг дуусгахын тулд дараагийн удирдлагад дугуйны атгах байдлыг тасралтгүй тохируулах шаардлагатай болно. 4 цэгийн цэгүүд нь дугуй нь явах эд ангитай бүрэн холбогдоогүй тул алхах үед халтиргаа үүсгэдэг. Бид явах эд анги дээрх боолтыг тохируулсан. Албан тушаалаа тохируулах нь тэвчээр шаарддаг.

Бид ирмэгийн эмх цэгцтэй хяналтыг дагаж мөрдөхийн тулд дугуйгаа дугаарладаг. 4 тойрог ашигладаг шалтгаан нь 3 тойрог нь сайн байвал хяналт нь сайн гэж боддог, гэхдээ өндөр үнэ нь тийм ч найрсаг биш юм.

Алхам 4: Цахим модуль

Би 2 PM-R3 ашигладаг мотор хөтөч, 4 моторыг тус тусад нь жолоодохын тулд 4, 5, 6, 7, 8, 9, 10, 11-ийн нэгийг нь өөрчилсөн Цахилгаан эрчим хүчний удирдлагын чип байдаг. самбар дээр, гэхдээ би үүнийг ашиглаагүй, би DC портыг Ардуино НҮБ -аас шууд оруулсан.

Мотор драйвер нь TB6612FNG чип юм. Энэ бол харьцангуй түгээмэл драйверын чип юм. Та мөн адил L298N чип ашиглаж болно. Ижил алхах горимд хүрэхийн тулд кодыг өөрчилнө үү.

• 4, 5 бол газарт холбогдсон хөдөлгүүр юм-5-pwm;
• 6, 7 бол хоёр дахь мотор, 6-pwm;
• 8, 9 бол гурав дахь мотор, 9-pwm;
• 10, 11 бол дөрөв дэх мотор, 10-pwm;

Алхам 5: Гар утасны програмууд

APP: дарна уу

Arduino кодын жишээ: Clik

Татаж аваад суулгасны дараа та Bluetooth ашиглан хослуулах боломжтой. Тодорхойлох шаардлагатай объект дээр дарна уу. Өнгө нь эргэн тойрон дахь ижил төстэй газрыг илрүүлэхгүйн тулд хүрээлэн буй орчноос ялгаатай байх нь дээр. Анхаарах ёстой нэг зүйл бол нарны гэрэлд харах нь алдагдахад хүргэдэг., Дараа нь бид цуваа порт дахь утгын өөрчлөлтийг харж болно.

Дээжийн кодыг мотор хөтөчийн модульд тохируулан өөрчилнө үү. Хэрэв та над шиг PM-R3 өргөтгөлийн модулийг ашигладаг бол миний өгсөн кодыг ашиглаж болно.

Алхам 6: Бүрэн зураг

Дууссан, үр дүнг нь харцгаая.