Arduino дээр суурилсан өөрөө явагч машин: 8 алхам

2024 Зохиолч: John Day | [email protected]. Хамгийн сүүлд өөрчлөгдсөн: 2024-01-30 11:02

Миний анхны зааварчилгаанд тавтай морил

Саяхан надад семестрийнхээ төсөл болгон өөрөө жолооддог машины төсөл өгсөн. Энэ төсөлд миний даалгавар бол дараахь зүйлийг хийх боломжтой машин зохион бүтээх явдал байв.

• Андройд утсаар дамжуулан дуут команд ашиглан удирдах боломжтой.
• Саад бэрхшээл, саад бэрхшээлээс зайлсхий.
• Өөрөө жолоодох боломжтой.
• Хөдлөхийг хүсч байвал хөдөлж болохгүй, гэхдээ саад бэрхшээл тулгарч байна

Үнэнийг хэлэхэд эдгээр зүйлүүд хэрхэн ажилладаг талаар би огт төсөөлж байгаагүй, урьд өмнө хэзээ ч ийм зүйл хийж байгаагүй. Миний мэдэх цорын ганц зүйл бол би Arduino эсвэл Raspberry pi ашиглах ёстой байсан.

Тиймээс би google -ээс эхэлсэн. Ийм төрлийн төслүүд бүрэн кодтой интернэтэд аль хэдийн бэлэн болсон байгааг би олж мэдсэн боловч надад тулгарч байсан асуудал бол миний төсөлд хийх ёстой зүйл бүрийн хувьд тусдаа төсөл юм. Сайн зүйл бол Arduino програмчлалын хэл нь C дээр суурилсан бөгөөд интернет дээр байдаг төслүүд нь ихэвчлэн Arduino дээр суурилдаг байсан, учир нь би C/C ++ дээр сайн ажилладаг тул arduino -г сонгож, ажлыг ойлгохоор шийдсэн.

Бүх зүйлийг ойлгосны дараа хийх ёстой хамгийн эхний зүйл бол шаардлагатай бүрэлдэхүүн хэсгүүдийнхээ жагсаалтыг гаргах явдал байв. Тиймээс энд жагсаалт байна:

Хангамж

• Arduino UNO R3
• Adafruit Motorshield V2
• 4 дугуйт робот машины Chasis
• Хэт авианы мэдрэгч (HCSR-04)
• Бичил Servo 9G
• Хэт авианы мэдрэгч эзэмшигч
• HC-05 Bluetooth модуль
• Холбогч утас

Алхам 1: Бүрэлдэхүүн хэсгүүд ба тэдгээрийн ажил

Одоо бид энэ төслийг бүтээхэд ямар бүрэлдэхүүн хэсгүүд шаардлагатай байгаа жагсаалт байгаа бөгөөд тэдгээрийн ажил болон өөр хувилбаруудыг харцгаая.

Тиймээс юуны түрүүнд бид Arduino UNO хавтанг ашиглах болно, учир нь arduino бол манай роботыг хянагч гэдгийг мэддэг тул НҮБ -ын нийцтэй самбарыг ашиглах боломжтой боловч Arduino/GENUINO UNO ашиглахыг зөвлөж байна.

Манай ухаалаг машины хоёрдахь бүрэлдэхүүн хэсэг бол Адафрут мотор бамбай юм, энэ бамбайг ашиглах гол давуу тал нь урьдчилан тодорхойлсон функц бүхий номын сантай байхаас өмнө бид үүнийг хийх шаардлагагүй болно. Энэ нь ажлын явцад маш их анхаарал хандуулах болно, энэ нь төслийн явцад бидний хувьд залгаас тоглох болно, L298N мотор драйверийг AF Motorshield-ийн өөр хувилбар болгон ашиглаж болох боловч кодыг өөрчлөх шаардлагатай байж магадгүй юм.

Дараагийн зүйл рүү шилжихийн тулд бид 4 дугуйт робот машины явах эд анги ашиглах болно, энд 2 дугуйтай явах эд ангиудыг кодоо өөрчлөхгүйгээр ашиглах боломжтой болно. Гэхдээ илүү сайн ажиллахын тулд 4 дугуйтай байхыг зөвлөж байна. 4 BO Мотор ба дугуй нь явах эд анги дагалддаг боловч өөрчлөх шаардлагатай цорын ганц зүйл бол тал бүрийн хоёр моторыг хооронд нь холбох явдал бөгөөд ингэснээр тэд ижил дохиогоор ажилладаг бөгөөд нөгөө талдаа ижил зүйлийг хийдэг.

HCSR-04 (хэт авианы мэдрэгч) нь машины зам дээрх аливаа саад бэрхшээл, ханыг илрүүлэхэд ашиглагддаг тул мөргөлдөхөөс зайлсхийж ухаалаг шийдвэр гаргах боломжтой болно. Ultra Sonic мэдрэгч эзэмшигчийг мөн мэдрэгчийг манай Servo мотор дээр суурилуулах болно. Энд servo хэсэг байна, servo мотор нь чухал хэсэг тул машиныг эргүүлэх үед шийдвэр гаргахад туслах болно, машин өөрөө жолоодох горимд байх эсвэл "зүүн/баруун тийш эргэх" командыг ажиллуулахгүй. моторууд нь эхлээд хэт авианы мэдрэгчийг хөдөлгөж, ямар нэгэн саад бэрхшээл байгаа эсэхийг харах болно. Энэ нь батерейг ихээхэн хэмнэх болно, учир нь бид 4 DC-мотортой бөгөөд тэдний өмнө servo ажиллуулах нь ухаалаг алхам болно.

Бидний мэддэг Bluetooth модулийг (HC-05) тусгай програмаар дамжуулан манай робот болон ухаалаг гар утасны хооронд холбоо тогтооход ашигладаг бөгөөд үүнийг утасгүй холболтоор дамжуулан манай робот руу командыг илгээхэд ашигладаг.

Машиныг илүү сайн ажиллуулахын тулд батерейны сайн сонголт шаардлагатай бөгөөд сайн батерейгүй бол мөнгөө үрэн таран хийх болно. Аливаа төсөл дээр ажиллаж байхдаа төслийнхөө эрчим хүчний шаардлагыг үргэлж санаж байх хэрэгтэй. Энэ төсөл бид хоёр 16 долларын үнэтэй 6 цэнэглэдэг батерейг дэмий үрсэн. Та төслөө асаахын тулд Li-po эсвэл Li-ion батерейг ашиглахад л хангалттай. 2 тусдаа батерейг нэгийг Arduino -д, нэгийг нь мотор бамбайдаа ашиглаарай.

Алхам 2: Манай роботыг угсрах

Энэ хэсэгт бид бүрэлдэхүүн хэсгүүдийг хооронд нь холбож, роботоо хэлбэржүүлж эхэлнэ.

Час угсрах:

Мотор нь явах эд ангиас доогуур байгаа бөгөөд тэдгээрийн хооронд хавчуулагдаагүй эсэхийг шалгаарай. Ингэснээр бид бүрэлдэхүүн хэсгүүдийнхээ хөдөлгүүр болон дугуйнд саад учруулахгүйгээр явах эд анги хооронд үлдэх зай гаргах боломжтой болно.

Хөдөлгүүрийг холбосны дараа бид холболт руу шилжих болно. Юуны өмнө бид Arduino -тойгоо бүх холболтыг хийж, дараа нь мотор бамбайтайгаа ажиллах болно.

HC-05 Bluetooth модуль:

// HC-05-ийн Pin тодорхойлолтууд #тодорхойлох HC05_PIN_RXD 12 // RX of Arduino #тодорхойлох HC05_PIN_TXD 13 // TX of Arduino

• TX Pin 12
• RX Pin 13
• GND GND
• Arduino дээрх VCC 5V

Бусад бүх тээглүүрийг байгаагаар нь үлдээгээрэй.

HC-SR04 хэт авианы мэдрэгч:

// Хэт авианы мэдрэгчийн Pin тодорхойлолт

#HCSR04_PIN_TRIG 7 -ийг тодорхойлох // Trig Pin #HCSR04_PIN_ECHO 8 -ийг тодорхойлох // Цуурай зүү

• Дугуйны зүү 7
• Цуурай зүү 8
• GND GND
• Arduino дээрх VCC 5V

Энэ бол Arduino хэсэгт зориулагдсан зүйл юм.

Алхам 3: Adafruit мотор бамбайг тохируулах

Манай төслийн шууд хэрэгжиж эхлэх гол хэсэг энд байна. arduino -д холбогдсон утаснууд нь зүү агуулаагүй байгаа эсэхийг шалгаарай, зүгээр л тээглүүрийг нь салгаад зүгээр л зэсийг ардуино тээглүүрт хий.

Adafruit мотор бамбайг Arduino -ийн дээгүүр байрлуул, ингэснээр бидний мотор бамбайны бүх тээглүүр нь бидний Arduino -ийн эмэгтэй толгойн дотор байх бөгөөд дээрх зургийг үзнэ үү. мотор бамбайгаа холбосны дараа үлдсэн хэсгүүдийг түүнтэй холбох цаг болжээ.

Алхам 4: Моторыг холбох

Бидний энэ төсөлд ашиглах "loading =" залхуу "апп бол Arduino BlueControl юм. Бид хатуу кодлогдсон тушаалуудыг ашигладаггүй тул энэ програмыг хүссэнээрээ тохируулах боломжтой тул зөвхөн энэ програмыг ашиглахаа мартуузай.

Одоо роботоо асаагаад програмаа нээнэ үү. Bluetooth-ийг асаагаад HC-05 гарч иртэл хүлээнэ үү. HC-05 шоу нэвтрүүлэг хийсний дараа түүнд холбогдож нууц үгээ оруулна уу. Анхдагч тохиолдолд '1234' эсвэл өөр тохиолдолд '0000' байна.

Үүнийг холбосны дараа бид програмаа тохируулах ёстой.

Аппликешныг тохируулахын тулд зүгээр л баруун дээд буланд байгаа Gear дүрс дээр дараад үүнийг видеонд үзүүлсэн байдлаар тохируулна уу.