Агуулгын хүснэгт:
- 1-р алхам:
- Алхам 2:
- Алхам 3:
- Алхам 4: Системийн алгоритм:
- Алхам 5: Зэрэгцээ зогсоолын алгоритм:
- Алхам 6: Босоо зогсоолын алгоритм
- Алхам 7: Материал:
- Алхам 8: Механик хэсэг:
- Алхам 9: Хэлхээ диаграм:
- Алхам 10: Програм хангамжийн хэсэг
Видео: Arduino ашиглан бие даасан параллель машины зогсоол хийх: 10 алхам (зурагтай)
2024 Зохиолч: John Day | [email protected]. Хамгийн сүүлд өөрчлөгдсөн: 2024-01-30 11:02
Автономит зогсоолын хувьд бид алгоритм, байрлалын мэдрэгчийг тодорхой таамаглалын дагуу бий болгох ёстой. Сценарийн хувьд замын зүүн хэсэг нь хана, цэцэрлэгт хүрээлэнгийн хэсгээс бүрдэнэ. Видеоноос харж байгаагаар машины зүүн талд 2, хойд болон урд талд нийт 4 мэдрэгч байдаг.
1-р алхам:
Алхам 2:
Алхам 3:
Алхам 4: Системийн алгоритм:
Машины зүүн талын хоёр мэдрэгч нь хана нь хэмжсэн хэмжээнээс 15 см жижиг болохыг ойлгож, урагшаа явдаг бөгөөд үүнийг санах ойд бичдэг. Ирмэг дээрх хоёр мэдрэгчийг тасралтгүй хэмждэг бөгөөд эдгээр утгууд нь үр дүнгийн утгатай ижил байвал та хэрхэн машинаа тавихаа шийдэх ёстой.
Паркийн аргыг сонгох алгоритм
- Тохиолдол 1: Хэрэв хэмжсэн утга нь машинаас том, машины уртаас бага байвал зэрэгцээ зогсоолын систем ажиллах болно.
- Тохиолдол 2: Хэрэв хэмжсэн утга нь машины уртаас их байвал робот босоо байдлаар зогсооно.
Алхам 5: Зэрэгцээ зогсоолын алгоритм:
Энэ тохиолдолд машин зогсоолыг гаталж, хажуугийн хоёр мэдрэгч ханыг дахин харахад машин зогсох бөгөөд тэр бага зэрэг буцаж ирээд 45 градус баруун тийш эргэдэг. Арагшаа хөдлөхдөө хойд мэдрэгч нь хэмжих замаар паркийн талбай руу орж, зүүн тийш эргэж эхэлдэг. Зүүн талын хөдөлгөөний үед ирмэг дээрх мэдрэгчүүд тогтмол хэмжигддэг бөгөөд хэмжигдэхүүнүүд хоорондоо тэнцүү болтол хоёр мэдрэгч зүүн тийш эргэдэг. Та тэгш эрхтэй байхдаа зогсоо. Урд талын мэдрэгч нь хэмжиж, 10 см -ээр жижигрэх хүртэл урагшаа, 10 см -ээр жижигхэн үед зогсдог. Машины зогсоол дууссан.
Алхам 6: Босоо зогсоолын алгоритм
Хэрэв ирмэг дээрх мэдрэгч нь машины уртаас хэт их утгыг хэмждэг бол машин зогсоод 90 градус зүүн тийш эргэдэг. Тэд машины зогсоол руу хөдөлж эхэлдэг. Энэ үед урд талын мэдрэгч тасралтгүй хэмжиж, хэмжсэн утга нь 10см -ээс бага байвал машин зогсох болно. Паркийн үйл ажиллагаа дууссан.
Алхам 7: Материал:
- Ардуино мега
- Adafruit мотор бамбай
- 4 Dc моторт робот хэрэгсэл
- 4 ширхэг HC-SR04 хэт авианы мэдрэгч
- LM 393 хэт улаан туяаны хурд мэдрэгч
- Lipo зай (7.4V 850 мАч хангалттай)
- Холбогч кабель
Худалдан авах:
Алхам 8: Механик хэсэг:
Систем дэх хэт улаан туяаны мэдрэгч нь хөдөлгүүрийн хурдыг хэмждэг. Энэ нь машины зогсоол дээр зогсох үед дугуйны тойргийн тоог хэмжих, зогсоолыг алдаагүй байлгах явдал юм. Хэрэв таны робот хэрэгсэлд кодлогч диск байхгүй бол та үүнийг нэмж суулгаж болно. Энд тэмдэглэх ёстой зүйл бол кодлогч диск дээрх нүхний тоо юм. Энэ төслийн кодлогч нүхний тоо 20 дир байна. Хэрэв та өөр дугаартай бол машины эргэлтийг дахин тохируулах хэрэгтэй.
LM393 хурдны мэдрэгчийг дээр үзүүлсэн шиг байрлуулна уу. Кодлогч дискний нүхнүүд хурдтай байгаа эсэхийг шалгаарай
Алхам 9: Хэлхээ диаграм:
Хэт авианы мэдрэгчийн зүү холболт
Урд мэдрэгч => Дугуйны зүү: D34, Цуурай зүү: D35
Зүүн урд талын мэдрэгч => Залгуурын зүү: D36, Цуурай зүү: D37
Зүүн арын мэдрэгч => Залгуурын зүү: D38, Цуурай зүү: D39
Арын мэдрэгч => Trig Pin: D40, Echo Pin: D41
Мотор бамбай Dc мотор зүү холболт Зүүн урд мотор => M4
Баруун урд талын мотор => M3
Зүүн арын мотор => M1
Баруун арын хөдөлгүүр => М2
LM393 хурд мэдрэгчийн зүү холболт VCC => 5V: OUT => D21: GND => GND
Алхам 10: Програм хангамжийн хэсэг
Та мэдрэгчийн номын сан болон arduino кодыг эндээс олж болно >> автономит зогсоолын машин
Зөвлөмж болгож буй:
Бие даасан ATmega328p (Дотоод 8 МГц цаг ашиглан): 4 алхам
Бие даасан ATmega328p (Дотоод 8 МГц цаг ашиглан): ATmega328p нь megaAVR гэр бүлд Atmel-ийн бүтээсэн нэг чип микроконтроллер юм (хожим Microchip Technology нь Atmel-ийг 2016 онд худалдаж авсан). Энэ нь Харвардын архитектурын 8 битийн RISC процессорын цөмтэй бөгөөд энэхүү микроконтроллер нь Arduino-ийн тархи юм
Бие даасан Atmega328P ашиглан алсын удирдлагатай баяжуулагч эсвэл унтраалгын самбарыг хэрхэн яаж хийх вэ: 6 алхам (зурагтай)
Бие даасан Atmega328P ашиглан алсын удирдлагатай баяжуулалтын Buster эсвэл унтраалгын самбарыг хэрхэн яаж хийх вэ: Энэхүү төсөлд би бие даасан Atmega328P ашиглан алсын удирдлагатай Spike Buster эсвэл Switch самбарыг хэрхэн яаж хийхийг харуулах болно. Энэхүү төсөл нь маш цөөн бүрэлдэхүүн хэсэгтэй захиалгат ПХБ -ийн самбар дээр бүтээгдсэн болно. Хэрэв та видео үзэхийг илүүд үзвэл би үүнийг оруулсан болно
Хэт авианы мэдрэгч ашиглан Arduino дээр суурилсан бие даасан бот: 5 алхам (зурагтай)
Хэт авианы мэдрэгч ашиглан Arduino -д суурилсан бие даасан бот: Хэт авианы мэдрэгч ашиглан өөрийн Arduino -д суурилсан автономит бот үүсгээрэй. Үндсэндээ юу хийдэг вэ гэхээр энэ нь замдаа гарч буй аливаа саад бэрхшээлийг илрүүлж, хамгийн сайн шийдлийг шийддэг
IRobot ашиглан бие даасан сагсан бөмбөгийн робот хэрхэн хийх вэ: 7 алхам (зурагтай)
IRobot ашиглан бие даасан сагсан бөмбөг тоглох роботыг хэрхэн бий болгох вэ: Энэ бол iRobot Create сорилтын миний оруулсан оролт юм. Миний хувьд энэ бүх үйл явцын хамгийн хэцүү хэсэг бол робот юу хийхээ шийдэх явдал байв. Би Create -ийн гайхалтай онцлог шинж чанаруудыг харуулахыг хүсч байсан бөгөөд үүнээс гадна зарим робо чадварыг нэмж өгөхийг хүссэн юм. Миний бүх
Зөвшөөрөл авах боломжгүй байхдаа Нью -Йорк хотын метронд бие даасан киног хэрхэн яаж хийх вэ: 12 алхам
Зөвшөөрөл авах боломжгүй байхдаа Нью -Йорк хотын метронд бие даасан киногоо хэрхэн яаж хийх вэ: Энэ бол Нью Йорк хотын үзэсгэлэнт метроны систем доторх ид шидийн дүр зургийг бүтээхийг мөрөөддөг, бие даасан кино найруулагчдын хувьд энгийн гарын авлага юм. хууль ёсны зураг авалтын зөвшөөрөл авахад шаардагдах хэдэн мянган долларыг төлж чадахгүй