Arduino ашиглан бие даасан параллель машины зогсоол хийх: 10 алхам (зурагтай)

2024 Зохиолч: John Day | [email protected]. Хамгийн сүүлд өөрчлөгдсөн: 2024-01-30 11:02

Автономит зогсоолын хувьд бид алгоритм, байрлалын мэдрэгчийг тодорхой таамаглалын дагуу бий болгох ёстой. Сценарийн хувьд замын зүүн хэсэг нь хана, цэцэрлэгт хүрээлэнгийн хэсгээс бүрдэнэ. Видеоноос харж байгаагаар машины зүүн талд 2, хойд болон урд талд нийт 4 мэдрэгч байдаг.

1-р алхам:

Алхам 2:

Алхам 3:

Алхам 4: Системийн алгоритм:

Машины зүүн талын хоёр мэдрэгч нь хана нь хэмжсэн хэмжээнээс 15 см жижиг болохыг ойлгож, урагшаа явдаг бөгөөд үүнийг санах ойд бичдэг. Ирмэг дээрх хоёр мэдрэгчийг тасралтгүй хэмждэг бөгөөд эдгээр утгууд нь үр дүнгийн утгатай ижил байвал та хэрхэн машинаа тавихаа шийдэх ёстой.

Паркийн аргыг сонгох алгоритм

• Тохиолдол 1: Хэрэв хэмжсэн утга нь машинаас том, машины уртаас бага байвал зэрэгцээ зогсоолын систем ажиллах болно.
• Тохиолдол 2: Хэрэв хэмжсэн утга нь машины уртаас их байвал робот босоо байдлаар зогсооно.

Алхам 5: Зэрэгцээ зогсоолын алгоритм:

Энэ тохиолдолд машин зогсоолыг гаталж, хажуугийн хоёр мэдрэгч ханыг дахин харахад машин зогсох бөгөөд тэр бага зэрэг буцаж ирээд 45 градус баруун тийш эргэдэг. Арагшаа хөдлөхдөө хойд мэдрэгч нь хэмжих замаар паркийн талбай руу орж, зүүн тийш эргэж эхэлдэг. Зүүн талын хөдөлгөөний үед ирмэг дээрх мэдрэгчүүд тогтмол хэмжигддэг бөгөөд хэмжигдэхүүнүүд хоорондоо тэнцүү болтол хоёр мэдрэгч зүүн тийш эргэдэг. Та тэгш эрхтэй байхдаа зогсоо. Урд талын мэдрэгч нь хэмжиж, 10 см -ээр жижигрэх хүртэл урагшаа, 10 см -ээр жижигхэн үед зогсдог. Машины зогсоол дууссан.

Алхам 6: Босоо зогсоолын алгоритм

Хэрэв ирмэг дээрх мэдрэгч нь машины уртаас хэт их утгыг хэмждэг бол машин зогсоод 90 градус зүүн тийш эргэдэг. Тэд машины зогсоол руу хөдөлж эхэлдэг. Энэ үед урд талын мэдрэгч тасралтгүй хэмжиж, хэмжсэн утга нь 10см -ээс бага байвал машин зогсох болно. Паркийн үйл ажиллагаа дууссан.

Алхам 7: Материал:

• Ардуино мега
• Adafruit мотор бамбай
• 4 Dc моторт робот хэрэгсэл
• 4 ширхэг HC-SR04 хэт авианы мэдрэгч
• LM 393 хэт улаан туяаны хурд мэдрэгч
• Lipo зай (7.4V 850 мАч хангалттай)
• Холбогч кабель

Худалдан авах:

Алхам 8: Механик хэсэг:

Систем дэх хэт улаан туяаны мэдрэгч нь хөдөлгүүрийн хурдыг хэмждэг. Энэ нь машины зогсоол дээр зогсох үед дугуйны тойргийн тоог хэмжих, зогсоолыг алдаагүй байлгах явдал юм. Хэрэв таны робот хэрэгсэлд кодлогч диск байхгүй бол та үүнийг нэмж суулгаж болно. Энд тэмдэглэх ёстой зүйл бол кодлогч диск дээрх нүхний тоо юм. Энэ төслийн кодлогч нүхний тоо 20 дир байна. Хэрэв та өөр дугаартай бол машины эргэлтийг дахин тохируулах хэрэгтэй.

LM393 хурдны мэдрэгчийг дээр үзүүлсэн шиг байрлуулна уу. Кодлогч дискний нүхнүүд хурдтай байгаа эсэхийг шалгаарай

Алхам 9: Хэлхээ диаграм:

Хэт авианы мэдрэгчийн зүү холболт

Урд мэдрэгч => Дугуйны зүү: D34, Цуурай зүү: D35

Зүүн урд талын мэдрэгч => Залгуурын зүү: D36, Цуурай зүү: D37

Зүүн арын мэдрэгч => Залгуурын зүү: D38, Цуурай зүү: D39

Арын мэдрэгч => Trig Pin: D40, Echo Pin: D41

Мотор бамбай Dc мотор зүү холболт Зүүн урд мотор => M4

Баруун урд талын мотор => M3

Зүүн арын мотор => M1

Баруун арын хөдөлгүүр => М2

LM393 хурд мэдрэгчийн зүү холболт VCC => 5V: OUT => D21: GND => GND

Алхам 10: Програм хангамжийн хэсэг

Та мэдрэгчийн номын сан болон arduino кодыг эндээс олж болно >> автономит зогсоолын машин