3D хэвлэмэл робот гар: 6 алхам (зурагтай)

2025 Зохиолч: John Day | [email protected]. Хамгийн сүүлд өөрчлөгдсөн: 2025-01-23 15:00

Энэ бол Райан Гроссын бүтээсэн робот гарны ремикс юм:

Хангамж

Дараахь бүтээгдэхүүнүүд нь энэхүү зааварчилгаанд ашигласан бүтээгдэхүүнүүд юм. Эдгээр нь бүгд стандарт эд анги, электроник тул та өөр өөр хувилбаруудыг олж болно. 3D хэвлэсэн зарим эд ангиудыг эдгээр зүйлд зориулан тохируулсан тул таны миль өөр өөр байж болохыг анхаарна уу. Хэрэв та бага зэрэг засвар хийх шаардлагатай бол Thingiverse хуудсан дээр би Fusion360 файлуудыг оруулсан болно.

• 4x Servo Horn 25T:
• 4x TowerPro MG996R 10кг сервос:
• 8х8мм хэмжээтэй M3 тоолууртай эрэг - Та богино боолтыг ашиглаж болно, гэхдээ би 8мм урттай боолт ашигласан бөгөөд шуу хэсгийн дотор талд цэвэрлэгээ хийхэд асуудал гараагүй.
• 12х10 мм хэмжээтэй M3 тагны эрэг. Энэ төсөлд 20 ашиглах боломжтой боловч шаардлагагүй.
• 12x M3 дөрвөлжин самар 5.5x1.8mm: https://www.amazon.co.uk/gp/product/B075YSD5TN/ Энэ төсөлд 20 ашиглах боломжтой боловч шаардлагагүй.
• 3мм -ийн уян нейлон/цохилтын утас (5м)
• Servo эвэртэй MG90S бичил Servo
• Arduino эсвэл үүнтэй төстэй микроконтроллер
• PWM/Servo Controller Board
• Батерей/Эрчим хүчний эх үүсвэр ~ 5-6V

Алхам 1: Servo дамар бэлтгэх

Дараахь зүйлийг бэлтгэ.

• 4x Servo дамар (3D хэвлэсэн)
• 4x Servo Horns
• 8х Countersunk M3 эрэг

1. Servo эвэрийг Servo дамарны нүхээр байрлуул, ингэснээр шүдтэй үүр нь дамрын суурийн дундуур бага зэрэг цухуйсан байна.
2. Дугуйны хоёр боолтыг дамар ба эвэрний нүхээр шургуул.
3. Бүх 4 дамарт давтана.

Алхам 2: Сервүүдийг аюулгүй болгох

Дараахь зүйлийг бэлтгэ.

• Servo эзэмшигч (3D хэвлэсэн)
• 4х TowerPro MG996R 10 кг жинтэй сервос
• 8х (хамгийн багадаа) 10 мм хэмжээтэй M3 шураг
• 8x (хамгийн бага) M3 дөрвөлжин самар

1. Дөрвөлжин самарыг хавханд хийнэ. Та тэдгээрийг servo цооногуудын эгнээнд байрлуулахын тулд сайтар байрлуулах хэрэгтэй болж магадгүй юм.
2. Шураг ашиглан servo -ийг эзэмшигчид бэхлэнэ. Тэднийг хэт чангалахгүйн тулд болгоомжтой байгаарай, та зүгээр л хөдөлгүүрийг байрандаа барих хэрэгтэй. Та эзэмшигчийн бүх нүхийг ашиглахаар сонгож болно, гэхдээ энэ нь шаардлагагүй юм. Зураг дээр би нэг servo -д ердөө хоёр л хэрэглэж байсан.
3. Бүх 4 servo дээр давтана уу. Чиг баримжаа өгөх нь чухал: 25T араатай босоо ам нь эзэмшигчдийн төв багана руу ойрхон байгаа эсэхийг шалгаарай.
4. Кабелийн менежмент чухал! Кабелийг төв багануудын хоорондох нүхээр дамжуулна. Тэд гарын шуувны бүрхүүлээр удирдан чиглүүлэх болно.

Алхам 3: Servo дамарыг servos дээр нэмэх

Дараахь зүйлийг бэлтгэ.

• Дууссан Servo эзэмшигч
• 4x дууссан Servo дамар
• 4х4 мм хэмжээтэй M3 эрэг (Эдгээр нь ихэвчлэн servo дагалддаг)

1. Моторын босоо ам бүрт дамар бүрийг дар. Яг чиг баримжаа өгөх нь одоогоор хамаагүй - та үүнийг дараа нь өөрчлөх болно.
2. Дамарыг боолтоор бэхлээрэй. Миний машин сервотой хамт ирсэн боловч заримыг нь тусад нь худалдаж авах шаардлагатай бол захиалсан зүйлийнхээ агуулгыг шалгаарай.

Servo угсралт дууссан

Алхам 4: Гараа угсрах

Дараахь зүйлийг бэлтгэ.

• Palm (3D хэвлэсэн)
• Хуруунууд (3D хэвлэсэн
• Уян нейлон утас
• MG90S бичил Servo

1. Нейлон утаснуудын нэг үзүүрийг далдуу модны арын нүхний аль нэгээр нь, хурууныхаа харгалзах нүхээр дамжуулна. Хэрэв та үзүүр нь хугарсан тул утсыг түлхэхэд хэцүү санагдаж байвал төгсгөлийг илүү зөөлөн болгохын тулд туузаар боож үзээрэй.
2. Нейлоныг эргүүлж, хурууныхаа хоёр дахь нүхээр, эцэст нь алган дээрх нөгөө нүхээр дамжуулна.
3. Nylon -ийг чангалж, утасны хоёр үзүүрийг хоёр зангилаагаар холбоно. Хуруугаа нугалаад үзээрэй. Үгүй бол та үзүүрийг илүү чанга холбох хэрэгтэй болно.
4. Уяаны үзүүрийг зангилаанд ойрхон хайчилж ав. Нейлонгийн үзүүрийг гагнуурын төмрөөр бэхлэх нь сайн хэрэг байж болох ч энэ нь үргэлж шаардлагатай байдаггүй.
5. Үлдсэн 3 хурууны хувьд 1-4 алхамыг давтана. Би янз бүрийн хэвлэсэн хуруугаараа харуулсан боловч та өөр өөр урт/өргөнийг өөрийн хэрэгцээнд нийцүүлэн холихыг илүүд үзэж болно.
6. Эрхий хуруугаа дээр дурдсантай ижил аргаар уя.
7. Микро Servo -ийг (servo эвэртэй хамт) эрхий хуруундаа суулгаарай. Энэ нь даралттай байх ёстой (моторыг эвдэхгүй байхыг хичээгээрэй), гэхдээ цавуу толбо нь түүнийг хадгалахад тусална. Санаа зоволтгүй, та эрхий хурууны үений нүхийг ашиглан моторыг эвэрнээс нь салгаж салгаж болно.
8. Кабелийг далдуу модны нүхээр оруулаад хөдөлгүүрийг үүрэнд нь оруулна уу. (Таны татаж авах загвар нь зурагт үзүүлсэнээс арай өөр байж магадгүй, учир нь энэ нь мотор оруулах үед кабелийг бага зэрэг хавчих болно.)

Гар бүрэн байна

Алхам 5: Хөлийг хуруугаараа холбох

Дараахь зүйлийг бэлтгэ.

• Holder дахь servo
• Барьсан далдуу мод
• Шуу (3D хэвлэсэн)
• Бугуй (3D хэвлэсэн)
• Хуванцар цавуу
• Arduino (эсвэл үүнтэй төстэй микроконтроллер) - Би Arduino Uno ашигладаг байсан.
• Servo Controller Board-Би Adafruit 16 сувгийн 12 битийн PWM/Servo Shield ашиглаж байсан
• Загасчлах цэг
• 4 x M3x10 мм шураг
• 4 x M3 дөрвөлжин самар

1. Servo -ийг Servo Controller Board руу холбоно уу. Танд утга учиртай захиалга сонгоорой. Би урд талын servo -г 0 ба 2 -р портод, арын servo -г 4 ба 6 -тай холбосон.
2. GitHub -аас servo шалгалт тохируулгын төслийн файлыг татаж аваарай. Та servo -г хэрхэн холбосон эсвэл кодлогчын хүрээ арай өөр байгаа эсэхээс хамааран утгыг өөрчлөх шаардлагатай болно. Та энэ үе шатыг хариуцах тул тэднийг эргэх аюулгүй цэг рүү нь хөтлөхөөс болгоомжил.
3. Хөтөлбөрийг бүх servo хамгийн урагш байрлуулахаар ажиллуулна уу.
4. Зургийн дагуу servo эвэрээ аваад эргүүлээрэй. Энэ нь загас агнуурын шугамаар холбогдсоны дараа хуруугаа буцааж татах хамгийн сайн байр суурийг эзэлдэг. Сервүүдийг арагш нь эргүүлээд туршиж үзээрэй, тэд дараагийн зураг дээр үзүүлсэн шиг дуусах ёстой.
5. Серво кабелийг хэрхэн холбосон болохыг анхаарч үзээрэй. Кабелийг шуугаар нь чиглүүлж, доод хэсэгт нь буцааж залгахын тулд одоо тэдгээрийг салга. Боломжтой бол эрхий хурууны servo кабелийг чиглүүлэлтээр дамжуулж (гарын дээд талаас).
6. Бугуйн хэсгийг гартаа наа. Зөвхөн хоёуланг нь хооронд нь холбох боломжийг олгодог цорын ганц чиглэл байдаг. Эрхий хурууны моторын кабелийг бугуйны урт үүрээр зүссэн эсэхийг шалгаарай.
7. Загас барих шугамыг хуруу, алган, бугуйны гарын авлага, дараа нь серво хөтөчөөр дамжуулна. Дараа нь мөр бүрийг нэг servo эвэрээр дамжуулна. Дөрөв, жижиг хуруу нь нэг эвэр дээр байх ёстой. Мөрийг өөр ямар ч мөрөнд наалдахгүй байхаар утсаар холбосон эсэхийг шалгаарай.
8. Эвэр бүр дээр зангидаж, хурууны үзүүрийг сул үлдээгээрэй. Хожим зангидахад хангалттай сул орхи.
9. Самрын хавчаар дахь боолт, самар ашиглан servo эзэмшигчийг гарын шуугаар бэхлээрэй.
10. Бугуйныхаа гарын дээд хэсэгт наа.
11. Хуруу бүрийн үзүүр дээр зангидна. Загас барих шугаманд бага зэрэг сулрал гарч магадгүй бөгөөд энэ нь хэвийн үзэгдэл юм. Шугамыг дахин чангалахын тулд servo эвэрийг салгаж, шугамыг зааж өгөх хүртэл гарнаас нь эргүүлээрэй. Дараа нь эвэрийг servo -д хамгаална.
12. Нударгаа чангалдаг програмыг ажиллуулснаар гараа туршиж үзээрэй.

Хэрэв бүх зүйл хэвийн байгаа бол та явахад бэлэн байна! Сайн хийлээ

Алхам 6: Дуусгах

Гол бүтээн байгуулалт дууссан бөгөөд та шинэ роботтойгоо тоглоход бэлэн боллоо!

Мотор, микроконтроллер, тэдгээрийн хязгаарлалтыг ойлгоход хэсэг хугацаа зарцуулаарай. Үүнийг хянадаг аппликейшн хийхийг хичээ, магадгүй таны сонгосон хэл дээрх номын сан. Эд ангиудыг хакердах (дизайны бүх файлууд Thingiverse хуудсанд багтсан болно), үүнийг илүү сайн болгох - хэрэв та үүнийг хийвэл надад мессеж үлдээгээрэй, магадгүй энэ нь дараагийн засвар руу орох болно!

Хамгийн гол нь хөгжилтэй байж, үргэлжлүүлэн суралцаарай:)