Hex Robo V1 (Cannon хамт): 9 алхам (зурагтай)

2024 Зохиолч: John Day | [email protected]. Хамгийн сүүлд өөрчлөгдсөн: 2024-01-30 11:00

Өмнөх роботоосоо урам зориг авч, энэ удаад War Game -д зориулж Hex Robo бүтээв.

Их буугаар тоноглох (дараагийн V2 дээр) эсвэл магадгүй джойстик ашиглан удирддаг (дараагийн V3 дээр) найзтайгаа тоглоход хөгжилтэй байх болно гэж бодож байна.

Жижиг бууны хуванцар бөмбөг ашиглан бие биенээ буудаж, ялахын тулд бага зэрэг сорилт хий …

Миний өмнөх робот дээр зарим хэсгийг хэвлэхэд хэцүү, угсрахад хэцүү байдаг … тиймээс би энэ роботыг бүтээхэд илүү хялбар, угсрахад илүү хялбар, хэсэг нь бага байдаг.

18 servo буюу 18DOF -ийг хөл тус бүрт 3 холболтоор ашиглах нь зургаан өнцөгт роботын хувьд 12DOF гексабот роботоос илүү уян хатан байдаг.

Үүнийг бүтээх нь танд таалагдах болно гэж найдаж байна …

Алхам 1: Материал: Бэлтгэх шаардлагатай зүйл

Энэ бүх зүйлийг худалдаж авах шаардлагатай:

1. 32 CH servo хянагч (x1)
2. Wemos D1 Mini (x1)
3. Servo MG90S металл араа (x18)
4. 5v Ubec 6A хамгийн бага (1x)
5. мини DC-DC алхам доош хөрвүүлэгч (x1)
6. Эмэгтэй - эмэгтэй дупон кабель холбогч (x10 орчим)
7. Зай 3S (x1)
8. биеийн болон servo эвэрт зориулсан жижиг шураг

Алхам 2: Өөрийн роботыг 3D хэвлэх

Та миний Hex Robo 3D файлуудыг зүйлээс татаж авах боломжтой

ихэвчлэн би үүнийг PLA эсвэл ABS ашиглан хэвлэдэг

Танд хэвлэх шаардлагатай зүйл бол:

• 3 хос Тибиа
• 3 хос Кокса
• Фемурын 3 өвдөлт
• 1 Үндсэн бие
• 1 Дээд бүрхэвч
• 1 Доод бүрхэвч

Алхам 3: Робоо угсрах

зүгээр л дээрх видеог дагана уу

Дууссаны дараа бид arduino кодонд илүү их хөдөлгөөн нэмж болно. Би RTrobot servo хянагч ашиглан бага зэрэг хөдөлгөөн хийж, servo -ийн цуваа командыг авсны дараа бид үүнийг кодын тохируулгаар кодонд оруулж болно.

эндээс татаж авна уу

эсвэл энд @4shared нь зөвхөн windows & linux -д зориулагдсан болно

PS Маш чухал:

Wemos болон Servo драйверууд болон бүх RX ба TX хоорондоо нягт уялдаатай байх ёстой, учир нь давталтын горим нь 32 servo драйвераас "OK хариу өгөх" -ийг үргэлж шалгадаг. Хэрэв servo драйвер олдоогүй бөгөөд "OK" хариулт байхгүй бол програм нь "void the wait_serial_return_ok ()" дотор байх болно. Энэ алдаа нь: - AP руу холбогдож чадахгүй байна - Хоосон вэб хуудас - Хуудсыг ачаалах явц дуусахгүй байна

Алхам 4: Цэгийг холбох

Энэ бол бүхэл бүтэн электрон схем, үндсэндээ 32CH servo хянагчаар хянагддаг бүх серво, учир нь дотор нь микро хянагч байдаг. Arduino шиг бие даасан байдал нь PS2 хянагч, компьютер эсвэл бусад төхөөрөмжөөс цуваа тушаалыг ашиглан удирдах боломжтой.

Кабелийн зураглал:

1. UBEC -ээс 5V хүчдэл (+)
2. UBEC болон Mini Stepdown -ийн үндэс
3. Мини алхамаас доош 5V цахилгаан унтраах (+)
4. Wemos D1 мини G зүү рүү
5. Wemos D1 мини 5в зүү рүү
6. Wemos D1 мини RX зүү рүү
7. Wemos D1 мини TX зүү рүү
8. (зүүний өнгийг servo кабелийн өнгөтэй тааруулж) баруун урд хөлтэй (1 зүү нь coxa руу, 2 зүү нь femur руу, 3 зүү tibia servo)
9. (зүүний өнгийг servo кабелийн өнгөтэй тааруулж) зүүн урд хөлтэй (5 -р зүү нь coxa, 6 -р зүү нь femur, 7 -р шилбэний серво)
10. (зүүний өнгийг servo кабелийн өнгөтэй тааруулна) зүүн дунд хөл рүү (13 зүү нь coxa руу, 14 зүү нь femur руу, 15 pin tibia servo)
11. (голын өнгийг servo кабелийн өнгөтэй тааруулна) баруун дунд хөл рүү (17 -р зүү нь coxa руу, 18 -р зүү нь femur руу, 19 -р шилбэний серво)
12. (зүүний өнгийг servo кабелийн өнгөтэй тааруулж) зүүн арын хөл рүү (25 -р зүү нь coxa руу, 26 -р зүү нь femur руу, 27 -р шилбэний серво)
13. (зүүний өнгийг servo кабелийн өнгөтэй тааруулна) баруун арын хөлтэй (29 -р зүү coxa хүртэл, 30 -р зүү femur, 31 pin tibia servo)

Алхам 5: Эхний байрлал

ЧУХАЛ … !!

1. servo драйверыг асаахад бүх servo нь анхны/анхдагч байрлал/байрлал руу шилжих болно
2. Серво эвэрийг дээрх зураг эсвэл дээрх видео шиг аль болох ойрхон холбоно уу
3. servo эвэрээ дахин холбож, дээрх зураг дээрх шиг кока, шилбэ, гуяны байрлалыг тохируулна уу.
4. бүх хөл зөв байрлалд байгаа эсэхийг шалгахын тулд унтраагаад дахин асаана уу
5. Хэрэв өнцөг бага зэрэг ялгаатай байвал санаа зовох хэрэггүй
6. Та үүнийг arduino код дээр засах боломжтой хэвээр байна

Алхам 6: NodeMCU AP

NodeMCU -гээ гэрэлтүүлээрэй

Кодыг эндээс татаж авна уу

WeMos D1 мини нь хамгийн бага ESP8266 wifi самбар юм wemos D1 mini -ийг WIFI AP болгон ашигласнаар бид 32 CH servo хянагч руу цуваа команд илгээж, бие даасан байдал нь роботыг удирдах вэб сервер AP болдог. Бидэнд хэрэгтэй бүх зүйл бол nodeMCU самбарыг код хавсаргахад л бид ухаалаг гар утсаа nodeMCU AP -д холбож, вэб хөтөч ашиглан https://192.168.4.1 -ийг нээж, бүх тушаалыг харж болно.

ModeMCU зүү зураглал:

1. 32 CH servo хянагчийн RX зүү рүү
2. 32 CH servo хянагч TX зүү рүү
3. 32 CH servo хянагч G pin -ээс
4. 32 CH servo хянагч 5v зүү

Алхам 7: Энэхүү Hex Robo Demo видеог үзээрэй …

удахгүй би NRF алсын удирдлагыг оруулах болно …

хүлээгээрэй … гэхдээ тэр болтол зүгээр л хөгжилдөөрэй …

Жич: би доорх их бууны модулийг шинэчилж байна …

Алхам 8: Тийм ээ … Одоо үүн дээр их бууны модуль байна …

Их бууны 3D загварыг татаж авах:

Алхам 9: Cannon Cabeling Schema

Цахим хэсгийн жагсаалт:

Мотор 716 -ийн хос 60000 эрг / мин (ихэвчлэн jjrc h67 e011 мини дронтой)

• Power Mosfet модуль
• Mini-360 Супер жижиг хэмжээтэй цахилгаан хангамжийн модуль Arduino-д зориулсан DC DC Step-Down Power Module
• MG90S металл арааны servo

Мэдэх ёстой зүйл:

• DC -ийг DC хүчдэлийн потенцио руу аль болох удаан, чичиргээгүй байлгахаар тохируулна уу (хэрэв дугуй үргэлж чичирдэг бол дугуйгаа тэнцвэржүүлнэ үү)
• triger servo нь arduino/node -ийн PIN 6 -тай холбогддог
• Хэрэв та статусын индикаторыг LED болгохыг хүсвэл эерэг хөл дээрх 5v LED + эсэргүүцэл ашиглан arduino/nodemcu -ийн PIN 5 (LED эерэг хөлний хувьд) холбогдож болно (100 Ом -10K Ом хооронд ямар ч утга байж болно). GND -ийн сөрөг хөл

Үүнийг хөдөлгөе гэсэн хоёр дахь шагнал