Робот Rover: 10 алхам

2024 Зохиолч: John Day | [email protected]. Хамгийн сүүлд өөрчлөгдсөн: 2024-01-30 11:00

Сайн байна уу, би бол робот техникийн мэргэжилтэн Proxy303. Энэхүү гарын авлагад би өөрийн робот хэрхэн бүтээхийг заах болно.

Хүмүүс робот гэж нэрлэдэг хэт их алдаршсан алсын удирдлагатай машинуудын нэгийг би яриагүй байна. Роботын тодорхойлолтуудын нэг нь алсын удирдлага байж чаддаггүй явдал юм. Өнөөдөр таны бүтээх робот бол таны бүтээж, утас холбож, програмчилж буй робот юм. Дараа нь энэ нь бие даасан байдал юм. Энэ нь гаднаас хянадаггүй гэсэн үг юм. Энэ нь өөрийгөө хянадаг. Үүнийг бүтээж, програмчилсны дараа робот бусад бүх зүйлийг өөрөө хийдэг.

Аливаа роботын таван үндсэн бүрэлдэхүүн хэсэг байдаг.

• Явах эд анги, энэ бол таны роботын бие юм. Та эдгээрийг урьдчилан угсарч онлайнаар худалдаж авах боломжтой, эсвэл иж бүрдэл эсвэл эхнээс нь өөрөө хийх боломжтой.
• Таны роботын "тархи" болох микро хянагч. Энэ бол бараг бүх зүйлийг хийх програмчлагдсан олон талт хэлхээ юм.
• Зарим мотор нь таны роботыг хөдөлгөх боломжийг олгодог. Та моторыг микро контроллер ашиглан үр дүнтэй удирдах боломжгүй тул танд хэрэгтэй …
• Бага хүчдэлийн логик дохиогоор өндөр хүчдэлийн моторыг удирдах боломжийг олгодог мотор драйвер.
• Эрчим хүчний эх үүсвэр нь бүх зүйлийг хангадаг. Зөөврийн робот эсвэл тойрон хөдөлдөг хүмүүсийн хувьд батерей ашиглаарай. Үгүй бол та компьютерийн модуль шиг цахилгаан хангамжийн модулийг ашиглаж болно.

Хангамж

Танд хэрэгтэй болно:

• Робот явах эд анги (би Actobotics Runt Rover Whippersnapper-ийг санал болгож байна, учир нь энэ нь бүх нийтийн микро хянагчийн бэхэлгээ, мэдрэгчийн бэхэлгээ, эсвэл бүх зүйл хоорондоо нийлдэг гэх мэт сайн талуудтай.) Аливаа материал ажилладаг тул хуванцарыг туршиж үзээрэй., мод, эсвэл бүр картон. Метал ашиглахдаа болгоомжтой байгаарай, учир нь энэ нь хэлхээний самбар доорхи гагнуурын холболтыг богиносгож болзошгүй, гэхдээ хэрэв та юу хийж байгаагаа мэдэж байвал үргэлжлүүлээд үзээрэй. Робот явах эд анги нь нэлээд үнэтэй бөгөөд 15 -аас хэдэн зуун долларын үнэтэй байдаг.
• Микроконтроллер (би Arduino Mega 2560 ашигладаг байсан, гэхдээ Raspberry Pi бас сайн ажилладаг.) Эдгээрийг цахилгаан барааны дэлгүүр, сонирхогчдын дэлгүүр, онлайнаар эсвэл роботын эд анги зардаг өөр газраас худалдаж авч болно. Хэдийгээр тэд роботын хамгийн чухал хэсгүүдийн нэг боловч үнийн хувьд харьцангуй хямд бөгөөд 10-40 долларын хооронд байдаг.
• Мотор жолооч (би L298N хос моторт драйвер ашигласан) Эдгээр нь нэлээд үнэтэй байж болох тул өөрийн машинд болгоомжтой хандаарай. Эдгээр муу хөвгүүд маш их хүчийг мотор руу шахах зориулалттай тул маш их халдаг. Худалдаж авахдаа халаагуур байгаа эсэхийг шалгаарай, хэрэв байхгүй бол зүүгээрэй. Та мотор жолооч хэт халж, эвдрэхийг хүсэхгүй байгаа нь шинийг авахад 20 -оос хэдэн зуун долларын үнэтэй болно.
• Талхны хавтангийн цөөн хэдэн утас. Энд маш их тайлбар хийх шаардлагагүй, учир нь та тэдгээрийг хаанаас ч олох боломжтой.
• Зарим M-F DuPont утаснууд. Хоёр үзүүрт нь төмөр "зүү" байдаг талхны хавтангийн утаснуудын оронд эдгээрийн нэг үзүүрт "зүү", нөгөө үзүүрт нь залгуур байдаг.
• Хэдхэн холбох боолт. Дахин хэлэхэд нэг их тайлбар шаардлагагүй. Стандарт хэмжээтэй жижиг Филлипс толгойтой эрэг аваарай.
• Микроконтроллерыг тэжээх үндсэн тэжээлийн эх үүсвэр (Та хямд үнээр цэнэглэдэг лити-ион батерейг онлайнаар олж болно. Би ихэвчлэн утсаа цэнэглэх зориулалттай цахилгаан банк ашигладаг.)
• Моторын тэжээлийн эх үүсвэр (6 АА батерей нь маш сайн ажиллах болно, гэхдээ та хүсвэл өөр тэжээлийн эх үүсвэр ашиглаж болно. 9В батерей бүү ашиглаарай, тэдэнд ийм төрлийн гүйдэл байхгүй байна. Тэд робот биш утаа мэдрэгч ажиллуулах зориулалттай гэдгийг санаарай.) Болж өгвөл дахин цэнэглэдэг тэжээлийн эх үүсвэр авахыг хичээгээрэй. Эхэндээ энэ нь арай илүү үнэтэй байсан ч надад итгээрэй. Хэрэв та нэг удаагийн батерей ашигладаг бол үүнийг маш хурдан туулах болно, ийм олон батерейны үнэ нь зарим цэнэглэдэг батерейны үнийг хурдан дардаг.

Та хүсч болно:

• Хэт авианы мэдрэгч. Таны роботыг урд талын объектуудыг харах боломжийг олгодог.
• Зарим servo мотор. Эдгээр ашигтай моторуудыг байнга эргүүлэхийн оронд тодорхой өнцгөөр хөдөлгөж, тэндээ үлдэхээр програмчилж болно.
• Хэдэн LED. Ямар ч тайлбар шаардлагагүй. Та засгийн эрхэнд гарахад тэд гэрэлтдэг. Энгийн.
• Эсвэл бусад хавсралтууд. Яагаад робот гар нэмж болохгүй гэж? Эсвэл өөр мэдрэгч үү?

Алхам 1: Робот явах эд анги бүтээх

Худалдан авсан робот явах эд ангиудыг угсарна уу. Бүх зүйл зөв угсарч байгаа эсэхийг шалгаарай.

Runt Rover Whippersnapper -ийн тусламжтайгаар бүх зүйл зүгээр л нийлдэг. Хэрэв таны явах эд анги боолтоор бэхлэгдсэн бол тэдгээр нь нягт, бот нь бат бөх байгаа эсэхийг шалгаарай. Надад итгээрэй, танай төсөл тантай хамт унах шиг муу зүйл байхгүй, заримдаа шууд утгаараа! Мөн явах эд анги дотор зай байгаа эсэхийг шалгаарай. Бүх зүйлийг худалдаж аваад 70 гаруй доллар зарцуулж, зөвхөн таны гол бүрэлдэхүүн хэсгүүдийн нэг нь ботод багтахгүй байгааг олж мэдээрэй!

Түүнчлэн, моторыг зөв холбосон, чөлөөтэй эргэх боломжтой эсэхийг шалгаарай. Заримдаа явах эд ангиудын нэг хэсэг нь моторыг хааж чаддаг тул хөдөлгүүрийг эргүүлэхэд саад болох зүйл байхгүй эсэхийг шалгаарай.

Алхам 2: Үндсэн утас

Зүүн талын моторуудыг зэрэгцээ холбоно уу. Зөв моторуудын хувьд ижил зүйлийг хий. Зүүн талын улаан утсыг зүүн талын хар утсаар, баруун талд нь адилхан бүлэглэсэн эсэхийг шалгаарай. Улаан утсыг баруун талын RED утастай холбоно уу. Зүүн талын хар утаснуудад хоёуланд нь өөр улаан утас холбоно уу (энэ нь зүүн талаараа арагшаа харсан мэт санагдаж байна, гэхдээ энэ нь эсрэг талын моторууд эсрэг чиглэлд эргэлддэг гэдгийг ойлгоход зориулагдсан болно.) Хар утсыг давтана уу.. Хажуугийн утсыг хамтад нь байлгахаа мартуузай. Түүнчлэн, Зүүн гар талын хөдөлгүүрүүд нь ердийн утсаар холбож байснаасаа ухарсан эсэхийг шалгаарай.

Алхам 3: Мотор драйверыг холбоно уу

Мотор жолооч ашиглахаасаа өмнө энэ нь хэрхэн ажилладаг талаар мэдэх шаардлагатай. Хэрэв та буруу холбосон бол та микроконтроллер ба моторын жолоочийг устгаж чадна!

Мотор драйвер нь тусгаарлагдсан хэлхээний хянагчийн нэг төрөл бөгөөд энэ нь моторын хүч болон логик хяналтын талбайн хооронд физик холболт байхгүй гэсэн үг юм. Ихэнх сайн нь микро контроллерт цахилгаан алдагдахаас урьдчилан сэргийлэх зорилгоор бүтээгдсэн байдаг. Би хувьдаа иймэрхүү зүйлийг олж харсан бөгөөд туршилт хийхдээ би халаагуураа наагаад залгасан. Худалдагч хэлэхдээ жолоочийн хүчдэл 12V байна. Би үүнийг 9V -т холбосон бөгөөд энэ нь тамхи татаж эхлэв. Тэдний ашигласан чип нь ердөө 3V хүчдэлтэй байсан!

Мотор драйвер нь оролтын 2 талбартай: цахилгаан оролт ба логик оролт. Энэ нь мөн баруун ба зүүн тал гэсэн хоёр гаралтын талбартай. Энд бүх тээглүүрүүд, тэд юу хийдэг вэ:

• Логик оролтууд:

  • Эдгээр нь 3.3V логик дохиог авч, моторыг хянахад ашигладаг. Эдгээр тээглүүрт өндөр хүчдэлийг хэзээ ч бүү холбоорой.
  • Эдгээрийг микроконтроллер дээрх дижитал логик гаралттай холбоно уу.

• Эрчим хүчний оролт:

  • Хөдөлгүүрийг тэжээхэд ашигладаг Power In pin. Энд таны оруулсан хүч бол жолоочийн мотор руу шахах хүч юм.
  • Нийтийн газардуулгын холболт болгон ашигладаг GND зүү. Эрчим хүчний хувьд болон логик оролтын өгөөж болгон ашигладаг. Логик ба цахилгаан тээглүүрт цахилгаан алдагдахаас сэргийлэхийн тулд GND зүүг ихэвчлэн диодоор холбодог.
  • Зарим төрлийн моторыг тэжээхэд ашигладаг 5V зүү. Энэ нь 5 вольтыг гаргадаг тул тэжээлийн оролт гэж бүү андуураарай. Микроконтроллерийн буруу зүүг чимээгүйхэн, шууд устгахын тулд нэг л хүч чадал шаардагдах болно.

• Үр дүн:

  • 1А ба 1В, нэг мотор эсвэл хөдөлгүүрийн багцад зориулагдсан.
  • 2A ба 2B, бусад хөдөлгүүр эсвэл тэдгээрийн хувьд.

Мотор жолооч нь бага хүчдэлийн логик дохио бүхий өндөр хүчдэлийн моторыг удирдах боломжийг танд олгоно. Нэг моторт хоёр оролт байдаг шалтгаан нь та мөн чиглэлийг хянах боломжтой юм.

Мотор драйверын 1А ба 1В гаралтыг баруун талын мотортой холбоно уу. 2А ба 2В гаралтыг зүүн талын мотортой холбоно уу (Санаж байна уу! БУЦАА!)

Моторын батерейг робот явах эд ангидаа хаа нэгтээ суулгаад мотор драйверынхаа тэжээлийн оролтод + тэжээлийн оролт, GND руу холбоно уу.

Хэрэв та урьдчилан угсарсан модулийг ашиглаж байгаа бол сайн байна.

Хэрэв та дөнгөж IC ашиглаж байгаа бол түүнийг зөв холбосон эсэхийг шалгаарай, дээр нь радиатор тавихаа мартуузай! Эдгээр чипүүд маш их халдаг тул ихэнх сайн драйверууд радиатортай байдаг.

Алхам 4: Микро хянагчийг холбоно уу

Микроконтроллероо роботод холбоно уу. Би Arduino Uno Rev3 -ийг ашигласан. Микроконтроллерийн дөрвөн дижитал гаралтыг мотор драйверын логик оролттой холбоно уу. Микроконтроллерийн газардуулгын зүүг мотор драйверын GND үүрэнд холбоно уу. Мотор драйвер дээрх 5V зүүг микро хянагч руу бүү холбоорой! Энэ нь тодорхой төрлийн моторыг тэжээхэд ашиглагддаг, гэхдээ тэжээлийн оролт биш, харин микро хянагч биш юм. Хэрэв та үүнийг хийвэл микро хянагчийг гэмтээж болно. Та зөвхөн мотор драйвер дээрх логик зүү ба нийтлэг газардуулгыг микро хянагчтай холбох ёстой.

Эдгээр холболтыг жолоочийн логик оролтыг ашиглан моторыг хянахад ашигладаг.

Алхам 5: Бүх зүйл сайн байгаа эсэхийг шалгаарай

Буцаад бүх зүйл сайн байгаа эсэхийг шалгаарай. Утасныхаа холболтыг шалгаж, зүүн талын хөдөлгүүрүүд арагшаа холбогдсон эсэхийг шалгаарай, микроконтроллер дээрх 5V гаралт нь мотор драйвер дээрх 5V гаралттай холбогдоогүй байгаа эсэхийг шалгаарай, бусад асуудлуудыг шалгаарай. Таны бүх эрэг чанга, утас чинь залгагдсан, мотор чинь хаагдаагүй, утас тасраагүй байгаа эсэхийг шалгаарай.

Хэрэв бүх зүйл сайн байвал дараагийн алхам руу очно уу.

Алхам 6: Батерейг суулгана уу

Батерейг роботын явах эд анги руу оруулна уу. Хэрэв тэд унасан бол таны роботыг удаашруулж эсвэл зогсоож болзошгүй тул явах эд анги дотор нь бэхлэхээ мартуузай. Хэрэв та байнга гаргаж авахаар төлөвлөж байгаа бол бэхэлгээний хаалт, цавуу эсвэл зүгээр л туузаар бэхлээрэй. Мөн батерейны холболт сайн байгаа эсэхийг шалгаарай. Нэг удаа би хөдлөхөөс татгалзсан роботтой байсан бөгөөд би хэдэн цагийн турш тойрч, програмчлалаа шалгаж, мотороо дахин холбож, асуудлыг олж чадаагүй юм. Би бүр шинэ микро контроллер худалдаж аваад эцэст нь миний моторын батерейны утаснуудын нэг нь явах эд анги дотор салсан болохыг олж мэдэв. Энэ бол нэг хэсгийг солихын өмнө бусад асуудлуудыг үргэлж шалгаж байх ёстойн төгс жишээ юм!

Алхам 7: Бүгдийг хавсаргана уу

Жижиг бэхэлгээний эрэг ашиглан бүх зүйлийг найдвартай бэхлээрэй. Мотор драйвер ба микро хянагчийг роботын явах эд анги руу шургуулж, мотор найдвартай байгаа эсэхийг шалгаарай. Талхны хавтанг найдвартай бэхэлсэн эсэхийг шалгаарай.

Утаснуудаа цэгцлэхийн тулд цахилгаан товч эсвэл жижиг тууз ашиглана уу. Та үүнийг хийх шаардлагагүй, гэхдээ энэ нь роботыг илүү сайн харагдуулж, ямар утаснууд руу юуг дамжуулж байгааг хянах боломжийг олгодог. Түүнчлэн, хэрэв танд цахилгаан товч байхгүй, эсвэл утсыг амархан солих шаардлагатай бол өнгөөр нь бүлэглэж болно. Жишээлбэл, та микро контроллероос мотор жолооч хүртэлх ногоон утас, тэжээлийн улаан утас, GND-ийн хар утас, мотор драйвераас цэнхэр утас ашиглаж болно.

Алхам 8: Хөтөлбөр

Микроконтроллерийг компьютерт холбоод програмчилна уу. Энгийнээр эхэл, өөрийгөө бүү зовоо. Роботыг урагшлуулах мэт энгийн зүйлээс эхэл. Та үүнийг эргүүлж чадах уу? Буцах уу? Дугуйлан эргэх үү? Анхаарна уу, програмчлал нь маш их тэвчээр шаарддаг бөгөөд ихэвчлэн хамгийн удаан үргэлжилдэг. Дээрх графикийг үзнэ үү.

Танаас л шалтгаална!

Алхам 9: Хавсралтууд

Одоо танд энгийн робот тохируулагдсан тул нэмэлт функцүүдийг нэмэх цаг болжээ. Робот саад бэрхшээлээс зайлсхийхийн тулд хэт авианы мэдрэгчийг хавсаргана уу. Эсвэл servo мотор, дээр нь сэрүүн зүйл бий. Эсвэл ботийг гэрэлтүүлэхийн тулд LED анивчдаг. Энэ бол таны робот гэдгийг та санаарай.

Алхам 10: Та дууссан

Баяр хүргэе! Та одоо ажиллаж байгаа роботтой боллоо! Хэрэв та үүнийг бүтээсэн бол, ямар хавсралт нэмсэнээ коммент хэсэгт бичнэ үү.

Хэрэв ямар нэг зүйл буруу болвол доорх алдааг олж засварлах тусламжийг үзнэ үү.

Робот огт асахгүй байна

Ихэнх мотор жолооч, микро контроллер асаалттай байгааг илтгэх гэрэлтэй байдаг тул робот асаалттай байгааг та мэднэ. Хэрэв тэд асахгүй бол:

• Үндсэн батерей нь бага эсвэл хоосон байж болно. Хэрэв та цэнэглэдэг батерей ашиглаж байгаа бол цэнэглэ. Хэрэв та ердийн батерей ашиглаж байгаа бол түүнийгээ солих хэрэгтэй.
• Утас буруу холбогдсон байж магадгүй. Холболтоо шалгана уу. Ганц буруу байрлуулсан утас нь бүх роботын цахилгааныг таслах боломжтой.
• Утас тасарсан байж магадгүй. Энэ нь таны олохыг хүсэхгүй байгаа зүйл юм шиг санагдаж байна, гэхдээ утас тасрах нь үнэхээр түгээмэл зүйл болохыг би олж мэдсэн. Хагарсан эсвэл эвдэрсэн дулаалга, утсан залгуураас гадагш гарч буй жижиг төмөр "зүү" (утасны үзүүр дэх зүү нь гадагш гарч гацах үед) эсвэл утас хуваахыг хайж олох.
• Мотор жолооч эсвэл микро хянагчтай холбоотой асуудал гарч болзошгүй. Үйлдвэрлэлийн гэмтэл нь системийг асаахгүй байх шалтгаан болдог. Энэ тохиолдолд микроконтроллер эсвэл мотор драйверыг солих хэрэгтэй. Энэ бол хамгийн сүүлийн арга юм, учир нь микро контроллерууд, ялангуяа мотор жолооч нар заримдаа нэлээд үнэтэй байдаг.

Робот асдаг боловч хөдөлдөггүй

Хэрэв та робот асаалттай байгаа, гэхдээ огт хөдөлдөггүй гэдгийг баталсан бол:

• Моторын тэжээлийн эх үүсвэр бага эсвэл хоосон байж болно. Батерейг солих. Миний туршлагаас харахад эдгээр батерей нь маш хурдан дуусдаг, учир нь мотор ажиллуулахад маш их гүйдэл шаардагддаг.
• Цахилгааны утастай холбоотой асуудал гарч болзошгүй. Дээрх хэсгийг үзээд утаснууд буруу байрлуулсан эсвэл тасарсан эсэхийг шалгаарай.
• Хөдөлгүүрийг богиносгож эсвэл шатааж болно. Энэ бол нэлээд түгээмэл зүйл тул үүнийг хайх нь зүйтэй юм. Хөдөлгүүрт шууд хүч өгч, хөдөлж байгаа эсэхийг шалгаарай.
• Мотор жолооч гэмтсэн байж магадгүй. Гаралтын хүчдэлийг шалгана уу. Хэрэв жолоочийн гэрэл унтарсан бол энэ нь эвдэрч гэмтсэн гэсэн дохио юм. БҮХ ЗҮЙЛСЭЭ ХЭРЭГТЭЙ БАЙНА УУ! Явах эд ангиас гадна мотор жолооч нь ихэвчлэн хамгийн үнэтэй робот юм.
• Програмчлалын асуудал байж магадгүй. Миний хувьд энэ бол хамгийн нийтлэг асуудал юм. C (Arduino-д ашиглагддаг) үсгийн мэдрэмжтэй хэл дээр ганцхан алдаа гаргасан нь таны бүх програмыг сүйтгэж болзошгүй юм. Python (Raspberry Pi хэл) нь бас зарим асуудалтай байж болно.
• Микроконтроллер эвдэрч болзошгүй. Заримдаа логик дохио нь мотор жолоочид ч хүрдэггүй (муу жолоочийн дүгнэлт рүү шууд үсрэхгүй байх шалтгаан бий). Энэ тохиолдолд зүгээр л солих хэрэгтэй.

Робот асдаг боловч хэвийн бус байдлаар хөдөлдөг

Хэрэв робот асаалттай боловч санамсаргүй байдлаар хөдөлж эхэлбэл (жишээлбэл, урагшаа явах ёстой үед тойрог хэлбэрээр явдаг), дараа нь:

• Утастай холбоотой асуудал байгаа байх. ЭНЭ ЭХЛЭЭР ШАЛГААРАЙ! Та нэг талыг урвуу утсаар холбохоо мартсан уу?
• Програмчлалын алдаа гарсан байж магадгүй. Асуудлын талаар кодоо шалгана уу.
• Заримдаа эвдэрсэн микро хянагч галзуурч, санамсаргүй дохиог удаа дараа илгээдэг. Хэрэв микро хянагч үүнийг хийвэл үүнийг засах гэж бүү санаа зов. Энэ нь засвар хийх боломжгүй эвдэрсэн чипийн тод шинж тэмдэг юм. Надад итгээрэй, эдгээр чипсийг роботууд лабораторид хийдэг. Тэднийг хүн засч залруулж чадахгүй.
• Мотор эвдэрч болзошгүй. Хэрэв мотор ажиллахгүй байгаа эсвэл удаан хурдтай ажиллахгүй бол робот аажмаар нэг тал руугаа "холдох" болно. Үүнийг шийдэх гурван арга бий. Хэрэв та боломжтой бол тухайн хөдөлгүүрийн хүчдэлийг нэмэгдүүлснээр бусад хөдөлгүүртэй ижил хурдтай болно. Хэрэв тийм биш бол эвдэрсэнээс бусад бүх мотор дээр резистор байрлуулж үзээрэй. Энэ нь бусад хөдөлгүүрийг гэмтсэн хөдөлгүүрийн хурдыг бууруулдаг. Эцэст нь та зүгээр л сольж болно. Робот арааны мотор нэлээд хямд, ихэвчлэн 2-3 доллар байдаг. Үүнийг 10-200 долларын үнэтэй машин жолоочтой харьцуулж үзээрэй.

Хэрэв робот мэдрэгчид хариу өгөхгүй бол

Хэрэв робот асаж, ердийн байдлаар эргэн тойрондоо хөдөлдөг боловч мэдрэгчийг "сонсдоггүй" эсвэл зөв хариулдаггүй бол энэ нь бараг үргэлж хоёр зүйлийн нэг юм.

• Програмчлалын алдаа гарсан байх. Мэдрэгчийг нарийвчлан тохируулж, програмчлах шаардлагатай. Би нэг удаа роботыг хяналтгүй эргүүлж байгаад санамсаргүйгээр 100 сантиметр биш 100 метрийн дотор ямар нэгэн зүйл хараад эргүүлэхээр тохируулсныг олж мэдсэн юм. Энэ нь ханыг байнга хардаг байсан тул түүнийг байнга эргүүлдэг байв.
• Өөр нэг нийтлэг асуудал бол муу утас юм. Нэг алга болсон утас ч гэсэн мэдрэгчийг ажиллуулахгүй болгодог.

Бусад тусламжийг авахын тулд дээр дурдсан хэсгүүд эсвэл google -ээс танд тулгарч буй бэрхшээлийг үзнэ үү. Түүнчлэн, хэрэв танд асуулт байвал надтай [email protected] хаягаар холбоо барьж болно.

Энэ талаар сэтгэгдлээ үлдээнэ үү!